一种五轴联动自动喷胶机的制作方法

本实用新型涉及喷胶机技术领域，尤其涉及一种五轴联动自动喷胶机。

背景技术：

喷胶机是现代工业中新兴的自动化设备，可对不同尺寸和不同形状的产品进行喷胶，喷胶机的使用性能主要有喷涂形状可调、胶量大小可调、供胶回吸量可调、可对不同粘性的胶水进行喷涂、喷胶室易于清洗等要求，大多应用于皮具、手袋、箱包、玩具、包装等行业。

目前市面上两轴或三轴的喷胶机居多，由控制器调用程序，实现对产品的批量化喷胶作业，但这类喷胶机只适用于结构简单的产品，针对结构复杂、喷胶位置多的产品，则需要通过多次定位才能实现，不仅工作效率低，喷胶效果还不理想，此外，这类喷胶机往往只适用于几款产品，功能比较单一，针对不同产品还需要手动切换程序，操作繁琐。

有鉴于此，本发明人设计了一种五轴联动自动喷胶机，本案由此产生。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种五轴联动自动喷胶机，具有通用性强、喷胶精度高、效果好、工作效率高等特点。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种五轴联动自动喷胶机，包括底座、产品输送线、五轴喷胶机构、取像机构以及控制器，所述产品输送线安装在底座中部，所述底座两端设置有基座，所述五轴喷胶机构安装在所述基座上，所述取像机构安装在两组基座之间，且位于所述五轴喷胶机构的内侧，所述产品输送线、五轴喷胶机构、取像机构分别与所述控制器电性连接；所述五轴喷胶机构包括X轴位移机构、Y轴位移机构、Z轴位移机构、Z轴旋转机构、Y轴旋转机构以及喷头组件，所述Y轴位移机构由所述X轴位移机构控制沿X轴直线运动，所述Z轴位移机构由所述Y轴位移机构控制沿Y轴直线运动，所述Z轴旋转机构由Z轴位移机构控制沿Z轴直线运动，所述Y轴旋转机构由所述Z轴旋转机构控制绕Z轴旋转运动，所述喷头组件由所述Y轴旋转机构控制绕Y轴旋转运动；所述X轴位移机构包括固定安装在其中一所述基座上的第一电机及与第一电机连接的第一丝杆联动机构，所述Y轴位移机构包括与第一丝杆联动机构连接的第一连接组件、安装在第一连接组件上的第二电机以及与第二电机连接的第二丝杆联动机构，另一所述基座上设有滑轨，所述第一连接组件与所述滑轨滑动连接，所述Z轴位移机构包括与第二丝杆联动机构连接的第三电机及与第三电机连接的第三丝杆联动机构，所述Z轴旋转机构包括与第三丝杆联动机构连接的第四电机及与第四电机连接的第一旋转轴，所述Y轴旋转机构包括与第一旋转轴通过第二连接组件连接的第五电机及与第五电机连接的第二旋转轴，所述喷头组件安装在第三连接组件上。

进一步，所述取像机构包括安装架及安装在所述安装架内部的多个工业相机。

进一步，所述工业相机设置为四个，且呈长方形分布。

采用上述技术方案后，本实用新型与背景技术相比，具有如下优点：

本实用新型中产品通过产品输送线进行输送，先由取像机构对产品进行扫描，将产品的形状模拟出来，并将采集的图像信号传输给控制器，控制器自动分析生成喷胶程序，通过控制五轴喷胶机构对产品进行喷胶作业，本实用新型适用于多种不同结构的产品的喷胶作业，实现柔性制造，具有喷胶精度高、效果好、通用性强、工作效率高等特点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型主视图。

图3为本实用新型俯视图。

图4为本实用新型右视图。

图5为本实用新型中取像机构的结构示意图。

图6为本实用新型中Z轴位移机构的结构示意图。

图7位本实用新型中Y轴旋转机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

请参阅图1至图7，本实用新型公开了一种五轴联动自动喷胶机，包括底座1、产品输送线2、五轴喷胶机构3、取像机构4以及控制器，所述产品输送线2安装在底座1中部，所述底座1两端设置有基座11，所述五轴喷胶机构3安装在所述基座11上，所述取像机构4安装在两组基座11之间，且位于所述五轴喷胶机构3的内侧，所述产品输送线2、五轴喷胶机构3、取像机构4分别与所述控制器电性连接；所述五轴喷胶机构3包括X轴位移机构31、Y轴位移机构32、Z轴位移机构33、Z轴旋转机构34、Y轴旋转机构35以及喷头组件36，所述Y轴位移机构32由所述X轴位移机构31控制沿X轴直线运动，所述Z轴位移机构34由所述Y轴位移机构32控制沿Y轴直线运动，所述Z轴旋转机构34由Z轴位移机构33控制沿Z轴直线运动，所述Y轴旋转机构35由所述Z轴旋转机构34控制绕Z轴旋转运动，所述喷头组件36由所述Y轴旋转机构35控制绕Y轴旋转运动；所述X轴位移机构31包括固定安装在其中一所述基座上的第一电机311及与第一电机311连接的第一丝杆联动机构312，所述Y轴位移机构32包括与第一丝杆联动机构312连接的第一连接组件321、安装在第一连接组件321上的第二电机322以及与第二电机322连接的第二丝杆联动机构323，另一所述基座上设有滑轨14，所述第一连接组件321与所述滑轨14滑动连接，所述Z轴位移机构33包括与第二丝杆联动机构323连接的第三电机331及与第三电机331连接的第三丝杆联动机构332，所述Z轴旋转机构34包括与第三丝杆联动机构332连接的第四电机341、与第四电机341连接的第一旋转轴342，所述Y轴旋转机构35包括与第一旋转轴342通过第二连接组件351连接的第五电机352及与第五电机352连接的第二旋转轴353，所述喷头组件36安装在第三连接组件361上。

进一步，所述取像机构4包括安装架41及安装在所述安装架41内部的多个工业相机42。

进一步，所述工业相机42设置为四个，且呈长方形分布。

本实施例中，控制器采用固高GHN系列高性能多轴网络运动控制器，为市售，控制器主卡实现基本的运动规划，轴控模块完成与外部硬件交互，主卡与轴控模块、轴控模块之间通过gLink-II总线进行通信，实现快速搭建运动控制系统，从而满足五轴联动的要求；工业相机42采用德国Basler aca2500-14gm CMOS 500万象素，为市售，具体取像原理如下：模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法，采用四组工业相机42从多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息，得到了物体的景深信息，就可以计算出物体与相机之间的实际距离、物体三维轮廓以及两点之间实际距离。

本实用新型在具体工作时，工人先将产品放置在产品输送线2上，产品输送线2将产品运输到取像机构4下方，四个工业相机42从不同角度对产品轮廓进行扫描取像，并将采集的图像信号传输给控制器，控制器自动分析生成喷胶程序，控制器再指引五轴喷胶机构3对产品进行喷胶作业，五轴喷胶机构3可以实现喷头组件36沿X轴位移、沿Y轴位移、沿Z轴位移、绕Z轴旋转、绕Y轴旋转等五轴方向的自由运动，可以满足产品较高精度的喷胶要求，自动喷胶后产品由产品输送线2运输到五轴喷胶机构3下方，最后由产品输送线2进行下料，以此类推，实现流水线式、精准、高效喷胶作业。本实用新型适用于多种不同结构的产品的喷胶作业，实现柔性制造，具有喷胶精度高、效果好、通用性强、工作效率高等特点。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。