一种灭火器瓶体自动喷涂系统的制作方法

本发明涉及一种装箱码垛系统，具体是一种适用于对时效检验后的灭火器成品进行装箱码垛的系统，属于灭火器生产技术领域。

背景技术：

灭火器是常见的防火设施之一，一般存放在公众场所或可能发生火灾的地方。灭火器通常是指包括针对不同的火灾起因而设置的灭火介质以及灌装灭火介质和助推压力气体的压力罐体。灭火器按其移动方式可分为手提式和推车式，而手提式灭火器由于其使用方便快捷、而且不会占用过多的空间，因此得到广泛应用。

手提式灭火器的瓶体通常是标准的圆柱形罐体结构，灭火器瓶体在生产后要进行表面喷丸及涂装处理。目前针对灭火器瓶体的喷涂作业已基本实现自动化，自动喷涂作业生产线通常是包括具有进料口和出料口的封闭式喷涂房、设置在喷涂房内的喷涂装置和贯穿喷涂房的挂钩链式传动装置，将灭火器瓶体逐个悬挂在进料口端的链式传动装置的传动链挂钩上，传动链即可带动灭火器瓶体进入喷涂房进行自动喷涂，完成喷涂的灭火器瓶体自出料口端输出，将完成喷涂的灭火器瓶体取下即可。

但灭火器瓶体在喷丸前，为避免喷丸介质进入瓶内需要在瓶口加装瓶堵，在进行喷涂前需取下瓶堵、再将瓶体挂在自动喷涂作业生产线的传动链挂钩上进行喷涂，且完成喷涂的灭火器瓶体表面温度通常较高，需等待冷却后再取下转运。目前针对灭火器瓶体喷涂作业中的拆除瓶塞、悬挂瓶体及取下瓶体等操作依然大量采用人工操作的方式，这种传统的人工操作方式不仅操作人员的劳动强度大、取码效率低，为提高效率通常需设置多名操作人员，而且存在疲劳、情绪等人为因素造成整体生产效率降低的情况。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种灭火器瓶体自动喷涂系统，能够在降低操作人员的人员设置及劳动强度的前提下实现提高对灭火器瓶体进行喷涂作业的整体生产效率，同时可以极大降低人为因素对喷涂生产进度的干扰，特别适用于灭火器瓶体的喷涂工序。

为了实现上述目的，灭火器瓶体的瓶口位置安装有磁性瓶塞，磁性瓶塞是包括大径段和小径段的阶梯轴结构，磁性瓶塞的大径段的外径尺寸大于灭火器瓶体的瓶口外径尺寸、且磁性瓶塞的大径段的顶端是上小下大的锥形结构，磁性瓶塞的小径段上设有与灭火器瓶体的瓶口内螺纹配合的外螺纹结构，磁性瓶塞通过小径段安装在灭火器瓶体的瓶口位置；

灭火器瓶体自动喷涂系统包括待喷涂瓶体输送单元、待喷涂瓶体抓取码放单元、自动喷涂单元、已喷涂瓶体抓取码放单元、瓶盖拆除单元、已喷涂瓶体输送单元和集中电控单元；

所述的自动喷涂单元包括具有进料口和出料口的封闭式喷涂房、贯穿喷涂房的挂钩链式传动装置和自动喷涂电控装置；封闭式喷涂房内部自后向前依次设有喷涂段和烘干段，喷涂段内设有自动喷涂装置，烘干段内部设有自动烘干装置；挂钩链式传动装置包括平行设置、同向输送设置的输送链和瓶体自转传动链，输送链上沿其传动方向上均布间隔悬挂有多个悬杆，悬杆的顶端通过与其固定连接的链轮与瓶体自转传动链配合安装连接，悬杆的底端固定设有磁性连接头；自动喷涂电控装置包括自动喷涂控制器、链式传动控制回路、自动喷涂控制回路、自动烘干控制回路，自动喷涂控制器分别与挂钩链式传动装置、自动喷涂装置、自动烘干装置电连接；待喷涂瓶体输送单元和待喷涂瓶体抓取码放单元对应设置在自动喷涂单元的进料口位置，已喷涂瓶体抓取码放单元、瓶盖拆除单元和已喷涂瓶体输送单元对应设置在自动喷涂单元的出料口位置；

所述的待喷涂瓶体输送单元用于对安装有磁性瓶塞的待喷涂的灭火器瓶体进行输送，待喷涂瓶体输送单元包括向前输送设置的待喷涂瓶体输送机和待喷涂瓶体输送电控装置；待喷涂瓶体输送机包括具有待喷涂瓶体输送驱动机构的待喷涂瓶体输送部件，待喷涂瓶体输送机的前部设有定位挡瓶部件；待喷涂瓶体输送电控装置包括待喷涂瓶体输送控制器、计数器、待喷涂瓶体输送控制回路，待喷涂瓶体输送控制器分别与计数器、待喷涂瓶体输送机的待喷涂瓶体输送驱动机构电连接；

所述的待喷涂瓶体抓取码放单元用于将经待喷涂瓶体输送单元输送来的待喷涂的灭火器瓶体定位装载在自动喷涂单元进料口的挂钩链式传动装置的悬杆的底端，待喷涂瓶体抓取码放单元包括待喷涂瓶体抓取码放电控装置，待喷涂瓶体抓取码放电控装置包括待喷涂瓶体抓取码放控制器、待喷涂瓶体抓取码放控制回路；

所述的已喷涂瓶体抓取码放单元用于对经自动喷涂单元出料口输出的完成喷涂的灭火器瓶体进行定位卸载，已喷涂瓶体抓取码放单元包括已喷涂瓶体抓取码放电控装置，已喷涂瓶体抓取码放电控装置包括已喷涂瓶体抓取码放控制器、已喷涂瓶体抓取码放控制回路；

所述的瓶盖拆除单元设置在已喷涂瓶体抓取码放单元的附近，用于与已喷涂瓶体抓取码放单元配合对已完成喷涂的灭火器瓶体的磁性瓶塞进行拆卸并回收磁性瓶塞，瓶盖拆除单元包括固定安装在拆盖机架上的旋盖装置、设置在旋盖装置下方的瓶塞回收装置和瓶盖拆除电控装置；旋盖装置包括支撑框架、旋盖驱动头和旋盖锥套，旋盖锥套滚动配合安装在支撑框架上、且旋盖锥套的旋转中轴线垂直于支撑框架设置，旋盖锥套的锥形内孔与磁性瓶塞大径段的锥形结构尺寸配合，旋盖驱动头的机体固定安装在支撑框架上，旋盖驱动头的输出端通过传动机构与旋盖锥套连接；瓶盖拆除电控装置包括瓶盖拆除控制器、旋盖控制回路，瓶盖拆除控制器与旋盖驱动头电连接；

所述的已喷涂瓶体输送单元设置在已喷涂瓶体抓取码放单元的附近，用于对已完成磁性瓶塞拆除的灭火器瓶体进行输送输出，已喷涂瓶体输送单元包括向前输送设置的已喷涂瓶体输送机和已喷涂瓶体输送电控装置；已喷涂瓶体输送机包括具有已喷涂瓶体输送驱动机构的已喷涂瓶体输送部件；已喷涂瓶体输送电控装置包括已喷涂瓶体输送控制器、已喷涂瓶体输送控制回路，已喷涂瓶体输送控制器与已喷涂瓶体输送机的已喷涂瓶体输送驱动机构电连接；

所述的集中电控单元包括电连接的中央控制器和显示器，中央控制器分别与待喷涂瓶体输送单元的待喷涂瓶体输送控制器、待喷涂瓶体抓取码放单元的待喷涂瓶体抓取码放控制器、自动喷涂单元的自动喷涂控制器、已喷涂瓶体抓取码放单元的已喷涂瓶体抓取码放控制器、瓶盖拆除单元的瓶盖拆除控制器、已喷涂瓶体输送单元的已喷涂瓶体输送控制器电连接。

作为本发明的一种实施方式，待喷涂瓶体抓取码放单元包括设置在待喷涂瓶体输送单元的输出端与自动喷涂单元进料口的挂钩链式传动装置之间的悬挂送料机器人；悬挂送料机器人包括悬挂送料机械臂和安装在悬挂送料机械臂末节上的悬挂送料抓取码放机械手；悬挂送料机械臂至少包括控制沿左右方向移动的x坐标驱动机构、控制沿前后方向移动的y坐标驱动机构和控制沿上下方向移动的z坐标驱动机构；悬挂送料抓取码放机械手通过可绕x坐标轴旋转的a坐标旋转控制机构、或可绕y坐标轴旋转的b坐标旋转控制机构安装在悬挂送料机械臂上，悬挂送料抓取码放机械手至少包括两件对置设置的待喷涂瓶体夹持板，两件待喷涂瓶体夹持板之间设有夹持间距调节机构；待喷涂瓶体抓取码放电控装置的待喷涂瓶体抓取码放控制器与悬挂送料机器人电连接。

作为本发明的进一步改进方案，悬挂送料抓取码放机械手上还设有悬挂送料模式识别传感器，悬挂送料模式识别传感器与待喷涂瓶体抓取码放电控装置的待喷涂瓶体抓取码放控制器电连接，待喷涂瓶体抓取码放电控装置还包括待喷涂灭火器模式识别判断处理回路。

作为本发明的一种实施方式，已喷涂瓶体抓取码放单元包括设置在自动喷涂单元出料口的挂钩链式传动装置附近的悬挂卸料机器人；悬挂卸料机器人包括悬挂卸料机械臂和安装在悬挂卸料机械臂末节上的悬挂卸料抓取码放机械手；悬挂卸料机械臂至少包括控制沿左右方向移动的x坐标驱动机构、控制沿前后方向移动的y坐标驱动机构和控制沿上下方向移动的z坐标驱动机构；悬挂卸料抓取码放机械手通过可绕x坐标轴旋转的a坐标旋转控制机构、或可绕y坐标轴旋转的b坐标旋转控制机构安装在悬挂卸料机械臂上，悬挂卸料抓取码放机械手至少包括对置设置的两件已喷涂瓶体夹持板，两件已喷涂瓶体夹持板之间设有夹持间距调节机构；已喷涂瓶体抓取码放电控装置的已喷涂瓶体抓取码放控制器与悬挂卸料机器人电连接。

作为本发明的进一步改进方案，悬挂卸料抓取码放机械手上还设有悬挂卸料模式识别传感器，悬挂卸料模式识别传感器与已喷涂瓶体抓取码放电控装置的已喷涂瓶体抓取码放控制器电连接，已喷涂瓶体抓取码放电控装置还包括已喷涂灭火器模式识别判断处理回路。

作为本发明的进一步改进方案，支撑框架对应悬挂卸料机器人倾斜设置。

作为本发明的进一步改进方案，旋盖锥套上还设有沿其轴向方向设置的导向滑移伸缩结构和缓冲弹簧。

作为本发明的进一步改进方案，旋盖锥套上还设有电磁线圈，电磁线圈通过滑环结构与瓶盖拆除控制器电连接。

作为本发明的进一步改进方案，磁性连接头通过防护套固定安装在悬杆的底端。

作为本发明的进一步改进方案，挂钩链式传动装置的输送链和瓶体自转传动链均是首尾连接呈环状的环形输送结构。

与现有技术相比，本灭火器瓶体自动喷涂系统采用在待喷涂的灭火器瓶体的瓶口位置安装磁性瓶塞、在自动喷涂单元的悬杆底端固定设置磁性连接头，采用磁性吸附连接的方式实现灭火器瓶体与自动喷涂单元的悬杆进行连接，采用机器人抓取码放的方式实现灭火器瓶体与自动喷涂单元的悬杆进行连接或拆除，采用瓶盖拆除单元对完成喷涂的灭火器瓶体的磁性瓶塞进行拆除，待喷涂瓶体输送单元、待喷涂瓶体抓取码放单元、自动喷涂单元、已喷涂瓶体抓取码放单元、瓶盖拆除单元、已喷涂瓶体输送单元持续协同作业，即实现整个系统的喷涂自动输入、自动喷涂、喷涂自动输出及自动拆除瓶盖作业，可实现完全自动化操作，能够在降低操作人员的人员设置及劳动强度的前提下实现提高对灭火器瓶体进行喷涂作业的整体生产效率，同时可以极大降低人为因素对喷涂生产进度的干扰，特别适用于灭火器瓶体的喷涂工序。

附图说明

图1是本发明的三维结构示意图；

图2是图1的局部放大示图；

图3是本发明悬挂卸料抓取码放机械手的三维结构示意图；

图4是本发明悬杆与灭火器瓶体吸附连接的三维爆炸图；

图5是本发明瓶盖拆除单元的三维结构示意图。

图中：1、待喷涂瓶体输送单元，11、待喷涂瓶体输送机，2、待喷涂瓶体抓取码放单元，21、悬挂送料机器人，211、悬挂送料机械臂，212、悬挂送料抓取码放机械手，213、待喷涂瓶体夹持板，3、自动喷涂单元，31、挂钩链式传动装置，32、悬杆，33、磁性连接头，4、已喷涂瓶体抓取码放单元，41、悬挂卸料机器人，411、悬挂卸料机械臂，412、悬挂卸料抓取码放机械手，413、已喷涂瓶体夹持板，5、瓶盖拆除单元，51、旋盖装置，52、瓶塞回收装置，53、支撑框架，54、旋盖驱动头，55、旋盖锥套，6、已喷涂瓶体输送单元，61、已喷涂瓶体输送机，7、灭火器瓶体，71、磁性瓶塞。

具体实施方式

本灭火器瓶体自动喷涂系统在待喷涂的灭火器瓶体7的瓶口位置安装磁性瓶塞71、在自动喷涂单元3的悬杆32底端固定设置磁性连接头33，采用磁性吸附连接的方式实现灭火器瓶体7与自动喷涂单元3的悬杆32进行连接，采用机器人抓取码放的方式实现灭火器瓶体7与自动喷涂单元3的悬杆32进行连接或拆除，采用瓶盖拆除单元5对完成喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71进行拆除，进而实现灭火器瓶体7的喷涂自动输入、自动喷涂、喷涂自动输出及自动拆除瓶盖作业。下面结合附图对本发明做进一步说明(以下以灭火器瓶体7的工作移动方向为前方进行描述)。

如图4所示，灭火器瓶体7的瓶口位置安装有磁性瓶塞71，磁性瓶塞71是包括大径段和小径段的阶梯轴结构，磁性瓶塞71的大径段的外径尺寸大于灭火器瓶体7的瓶口外径尺寸、且磁性瓶塞71的大径段的顶端是上小下大的锥形结构，磁性瓶塞71的小径段上设有与灭火器瓶体7的瓶口内螺纹配合的外螺纹结构，磁性瓶塞71通过小径段安装在灭火器瓶体7的瓶口位置。

如图1所示，本灭火器瓶体自动喷涂系统包括待喷涂瓶体输送单元1、待喷涂瓶体抓取码放单元2、自动喷涂单元3、已喷涂瓶体抓取码放单元4、瓶盖拆除单元5、已喷涂瓶体输送单元6和集中电控单元。

所述的自动喷涂单元3包括具有进料口和出料口的封闭式喷涂房、贯穿喷涂房的挂钩链式传动装置31和自动喷涂电控装置；封闭式喷涂房内部自后向前依次设有喷涂段和烘干段，喷涂段内设有自动喷涂装置，烘干段内部设有自动烘干装置；挂钩链式传动装置31包括平行设置、同向输送设置的输送链和瓶体自转传动链，输送链上沿其传动方向上均布间隔悬挂有多个悬杆32，悬杆32的顶端通过与其固定连接的链轮与瓶体自转传动链配合安装连接，悬杆32的底端固定设有磁性连接头33；自动喷涂电控装置包括自动喷涂控制器、链式传动控制回路、自动喷涂控制回路、自动烘干控制回路，自动喷涂控制器分别与挂钩链式传动装置31、自动喷涂装置、自动烘干装置电连接；待喷涂瓶体输送单元1和待喷涂瓶体抓取码放单元2对应设置在自动喷涂单元3的进料口位置，已喷涂瓶体抓取码放单元4、瓶盖拆除单元5和已喷涂瓶体输送单元6对应设置在自动喷涂单元3的出料口位置。

所述的待喷涂瓶体输送单元1用于对安装有磁性瓶塞71的待喷涂的灭火器瓶体7进行输送，待喷涂瓶体输送单元1包括向前输送设置的待喷涂瓶体输送机11和待喷涂瓶体输送电控装置；待喷涂瓶体输送机11包括具有待喷涂瓶体输送驱动机构的待喷涂瓶体输送部件，待喷涂瓶体输送驱动机构可以采用由步进电机带动的驱动变速箱结构、也可以采用减速电机结构等其他驱动结构，待喷涂瓶体输送部件可以采用托辊输送的结构、也可以采用如图2所示的托载输送带的结构等其他输送结构，待喷涂瓶体输送机11的前部设有待喷涂瓶体抓取工作区域，待喷涂瓶体抓取工作区域的前端设有定位挡瓶部件，定位挡瓶部件可以是限位板结构、也可以是限位挡块结构；待喷涂瓶体输送电控装置包括待喷涂瓶体输送控制器、计数器、待喷涂瓶体输送控制回路，待喷涂瓶体输送控制器分别与计数器、待喷涂瓶体输送机11的待喷涂瓶体输送驱动机构电连接；安装有磁性瓶塞71的待喷涂的灭火器瓶体7可以采用立式输送的方式、也可以采用如图2所示的卧式输送的方式。

所述的待喷涂瓶体抓取码放单元2用于对经待喷涂瓶体输送单元1输送来的待喷涂的灭火器瓶体7进行定位装载在自动喷涂单元3进料口的挂钩链式传动装置31的悬杆32的底端，待喷涂的灭火器瓶体7进行定位装载的方式，在待喷涂的灭火器瓶体7采用立式输送方式的前提下可以采用待喷涂瓶体输送机11的前端延伸至悬杆32下方、并通过待喷涂瓶体抓取码放单元2进行顺序分组定位顶升的方式，在待喷涂的灭火器瓶体7采用卧式输送方式的前提下可以采用机械臂结构的待喷涂瓶体抓取码放单元2进行顺序抓取码放的方式，以采用机械臂结构的待喷涂瓶体抓取码放单元2为例，待喷涂瓶体抓取码放单元2包括设置在待喷涂瓶体输送机11的待喷涂瓶体抓取工作区域与自动喷涂单元3进料口的挂钩链式传动装置31之间的悬挂送料机器人21和待喷涂瓶体抓取码放电控装置；悬挂送料机器人21包括悬挂送料机械臂211和安装在悬挂送料机械臂211末节上的悬挂送料抓取码放机械手212；悬挂送料机械臂211至少包括控制沿左右方向移动的x坐标驱动机构、控制沿前后方向移动的y坐标驱动机构和控制沿上下方向移动的z坐标驱动机构，悬挂送料机械臂211可以采用如图2所示的关节机械臂结构、也可以采用门架机械臂结构等其他机械臂结构；悬挂送料抓取码放机械手212通过可绕x坐标轴旋转的a坐标旋转控制机构、或可绕y坐标轴旋转的b坐标旋转控制机构安装在悬挂送料机械臂211上，如图2所示，悬挂送料抓取码放机械手212至少包括对置设置的两件待喷涂瓶体夹持板213，两件待喷涂瓶体夹持板213之间设有夹持间距调节机构，夹持间距调节机构可以采用分别设置在待喷涂瓶体夹持板213上的单伸缩液压缸或螺旋杆等单伸缩控制机构、也可以采用设置在两件待喷涂瓶体夹持板213之间的双伸缩液压缸或双伸缩螺旋杆等双伸缩控制机构，为保证对待喷涂的灭火器瓶体7的稳固夹持效果，待喷涂瓶体夹持板213的截面是至少包括一个折弯部的多边形结构，如图2所示，待喷涂瓶体夹持板213是v字形结构，多边形结构的待喷涂瓶体夹持板213可形成多个夹持点，进而可以保证对待喷涂的灭火器瓶体7的稳固夹持效果；待喷涂瓶体抓取码放电控装置包括待喷涂瓶体抓取码放控制器、待喷涂瓶体抓取码放控制回路，待喷涂瓶体抓取码放控制器与悬挂送料机器人21电连接。

所述的已喷涂瓶体抓取码放单元4用于对经自动喷涂单元3出料口输出的完成喷涂的灭火器瓶体7进行定位卸载，完成喷涂的灭火器瓶体7进行定位卸载的方式，可以采用具有隔挡和输送机功能的已喷涂瓶体抓取码放单元4将完成喷涂的灭火器瓶体7先进行定位隔挡、再进行转载卸载的方式，也可以采用机械臂结构的已喷涂瓶体抓取码放单元4进行顺序抓取码放卸载的方式，以采用机械臂结构的已喷涂瓶体抓取码放单元4为例，已喷涂瓶体抓取码放单元4包括设置在自动喷涂单元3出料口的挂钩链式传动装置31附近的悬挂卸料机器人41和已喷涂瓶体抓取码放电控装置；悬挂卸料机器人41包括悬挂卸料机械臂411和安装在悬挂卸料机械臂411末节上的悬挂卸料抓取码放机械手412；悬挂卸料机械臂411至少包括控制沿左右方向移动的x坐标驱动机构、控制沿前后方向移动的y坐标驱动机构和控制沿上下方向移动的z坐标驱动机构，悬挂卸料机械臂411可以采用如图1所示的关节机械臂结构、也可以采用门架机械臂结构等其他机械臂结构；悬挂卸料抓取码放机械手412通过可绕x坐标轴旋转的a坐标旋转控制机构、或可绕y坐标轴旋转的b坐标旋转控制机构安装在悬挂卸料机械臂411上，如图3所示，与悬挂送料抓取码放机械手212结构类似，悬挂卸料抓取码放机械手412至少包括对置设置的两件已喷涂瓶体夹持板413，两件已喷涂瓶体夹持板413之间设有夹持间距调节机构，夹持间距调节机构可以采用分别设置在已喷涂瓶体夹持板413上的单伸缩液压缸或螺旋杆等单伸缩控制机构、也可以采用设置在两件已喷涂瓶体夹持板413之间的双伸缩液压缸或双伸缩螺旋杆等双伸缩控制机构，为保证对已喷涂的灭火器瓶体7的稳固夹持效果，已喷涂瓶体夹持板413的截面是至少包括一个折弯部的多边形结构，如图3所示，已喷涂瓶体夹持板413是v字形结构，多边形结构的已喷涂瓶体夹持板413可形成多个夹持点，进而可以保证对已喷涂的灭火器瓶体7的稳固夹持效果；已喷涂瓶体抓取码放电控装置包括已喷涂瓶体抓取码放控制器、已喷涂瓶体抓取码放控制回路，已喷涂瓶体抓取码放控制器与悬挂卸料机器人41电连接。

所述的瓶盖拆除单元5设置在已喷涂瓶体抓取码放单元4的附近，用于与已喷涂瓶体抓取码放单元4配合对已完成喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71进行拆卸并回收磁性瓶塞71；在已喷涂瓶体抓取码放单元4采用具有隔挡和输送机功能的结构时，瓶盖拆除单元5可以采用设置在已喷涂瓶体抓取码放单元4的输送机正上方的定位旋盖装置对已完成喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71进行拆卸；在已喷涂瓶体抓取码放单元4采用机械臂结构时，瓶盖拆除单元5可以采用倾斜设置的旋盖装置对已完成喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71进行拆卸；以采用机械臂结构的已喷涂瓶体抓取码放单元4为例，如图5所示，瓶盖拆除单元5包括固定安装在拆盖机架上的旋盖装置51、设置在旋盖装置51下方的瓶塞回收装置52和瓶盖拆除电控装置；旋盖装置51包括支撑框架53、旋盖驱动头54和旋盖锥套55，支撑框架53倾斜设置，旋盖锥套55滚动配合安装在支撑框架53上、且旋盖锥套55的旋转中轴线垂直于支撑框架53设置，旋盖锥套55的锥形内孔与磁性瓶塞71大径段的锥形结构尺寸配合，旋盖驱动头54的机体固定安装在支撑框架53上，旋盖驱动头54的输出端通过传动机构与旋盖锥套55连接，通过控制旋盖驱动头54的动作可以带动旋盖锥套55进行旋转动作；瓶塞回收装置52可以是箱型结构的回收小车，也可以是采用输送带结构等其他结构的回收带；瓶盖拆除电控装置包括瓶盖拆除控制器、旋盖控制回路，瓶盖拆除控制器与旋盖驱动头54电连接。

所述的已喷涂瓶体输送单元6设置在瓶盖拆除单元5的附近，用于对已完成磁性瓶塞71拆除的灭火器瓶体7进行输送输出，已喷涂瓶体输送单元6包括向前输送设置的已喷涂瓶体输送机61和已喷涂瓶体输送电控装置；已喷涂瓶体输送机61包括具有已喷涂瓶体输送驱动机构的已喷涂瓶体输送部件，已喷涂瓶体输送驱动机构可以采用由步进电机带动的驱动变速箱结构、也可以采用减速电机结构等其他驱动结构，已喷涂瓶体输送部件可以采用托辊输送的结构、也可以采用如图1所示的托载输送带的结构等其他输送结构；已喷涂瓶体输送电控装置包括已喷涂瓶体输送控制器、已喷涂瓶体输送控制回路，已喷涂瓶体输送控制器与已喷涂瓶体输送机61的已喷涂瓶体输送驱动机构电连接；已完成磁性瓶塞71拆除的灭火器瓶体7可以采用如图1所示的立式输送的方式、也可以采用卧式输送的方式。

所述的集中电控单元包括电连接的中央控制器和显示器，中央控制器分别与待喷涂瓶体输送单元1的待喷涂瓶体输送控制器、待喷涂瓶体抓取码放单元2的待喷涂瓶体抓取码放控制器、自动喷涂单元3的自动喷涂控制器、已喷涂瓶体抓取码放单元4的已喷涂瓶体抓取码放控制器、瓶盖拆除单元5的瓶盖拆除控制器、已喷涂瓶体输送单元6的已喷涂瓶体输送控制器电连接。

本灭火器瓶体自动喷涂系统的具体工作原理如下：

启动系统后，瓶口位置安装有磁性瓶塞71的灭火器瓶体7进入待喷涂瓶体输送单元1，在待喷涂瓶体输送机11的带动下，安装有磁性瓶塞71的灭火器瓶体7逐个顺序进入待喷涂瓶体抓取工作区域，当第一件待喷涂的灭火器瓶体7被定位挡瓶部件定位在待喷涂瓶体抓取工作区域后中央控制器发出指令控制待喷涂瓶体抓取码放单元2开始工作，悬挂送料抓取码放机械手212在悬挂送料机械臂211的带动下坐标移动至对应待喷涂瓶体抓取工作区域的设定位置、并向第一件待喷涂的灭火器瓶体7贴近，然后待喷涂瓶体抓取码放控制器控制两件待喷涂瓶体夹持板213之间的夹持间距调节机构使两件待喷涂瓶体夹持板213先张开后合毕、对第一件待喷涂的灭火器瓶体7进行夹持抓取，然后悬挂送料抓取码放机械手212在悬挂送料机械臂211的带动下坐标上移使第一件待喷涂的灭火器瓶体7脱离待喷涂瓶体抓取工作区域，然后抓取着第一件待喷涂的灭火器瓶体7的悬挂送料抓取码放机械手212在悬挂送料机械臂211的带动下先坐标移动至对应自动喷涂单元3进料口位置的悬杆32底端的设定位置、并使第一件待喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71正对磁性连接头33，待喷涂瓶体抓取码放控制器再控制悬挂送料抓取码放机械手212向磁性连接头33靠近，磁性连接头33即对第一件待喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71进行吸附连接，然后待喷涂瓶体抓取码放控制器控制待喷涂瓶体夹持板213的夹持间距调节机构使两件待喷涂瓶体夹持板213进行松开操作，第一件待喷涂的灭火器瓶体7即悬挂在悬杆32的底端，待喷涂瓶体抓取码放控制器控制悬挂送料抓取码放机械手212复位至初始状态，即完成第一件待喷涂的灭火器瓶体7的送料悬挂操作；依次类推，随着后续待喷涂的灭火器瓶体7的持续补位和挂钩链式传动装置31的持续缓慢输送，待喷涂的灭火器瓶体7被依次逐个抓取码放在悬杆32的底端、并进入自动喷涂单元3的封闭式喷涂房；中央控制器控制自动喷涂控制器对进入的待喷涂的灭火器瓶体7进行自动喷涂和烘干；

当第一件已喷涂的灭火器瓶体7在挂钩链式传动装置31的带动下经自动喷涂单元3的封闭式喷涂房的出料口输送至靠近已喷涂瓶体抓取码放单元4的设定位置时，中央控制器发出指令控制已喷涂瓶体抓取码放单元4开始工作，悬挂卸料抓取码放机械手412在悬挂卸料机械臂411的带动下坐标移动至对应第一件已喷涂的灭火器瓶体7的设定位置、并向第一件已喷涂的灭火器瓶体7贴近，然后已喷涂瓶体抓取码放控制器控制两件已喷涂瓶体夹持板413之间的夹持间距调节机构使两件已喷涂瓶体夹持板413先张开后合毕、对第一件已喷涂的灭火器瓶体7进行夹持抓取，然后悬挂卸料抓取码放机械手412在悬挂卸料机械臂411的带动下坐标下移使第一件已喷涂的灭火器瓶体7脱离悬杆32的底端，然后抓取着第一件已喷涂的灭火器瓶体7的悬挂卸料抓取码放机械手412在悬挂卸料机械臂411的带动下先坐标移动至对应旋盖装置51的设定位置、并使第一件已喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71正对旋盖锥套55，已喷涂瓶体抓取码放控制器再控制悬挂卸料抓取码放机械手412向旋盖锥套55靠近、并使第一件已喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71稳固顶靠在旋盖锥套55内，然后中央控制器发出指令控制瓶盖拆除单元5开始工作，瓶盖拆除控制器控制旋盖驱动头54动作使旋盖锥套55反向旋转，第一件已喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71即自第一件已喷涂的灭火器瓶体7的瓶口位置旋出，然后抓取着第一件已喷涂的灭火器瓶体7的悬挂卸料抓取码放机械手412再次坐标移动至已喷涂瓶体输送机61的已喷涂瓶体输送部件上，然后已喷涂瓶体抓取码放控制器控制已喷涂瓶体夹持板413的夹持间距调节机构使两件已喷涂瓶体夹持板413进行松开操作，第一件已喷涂的灭火器瓶体7即码放在已喷涂瓶体输送机61上，已喷涂瓶体抓取码放控制器控制悬挂卸料抓取码放机械手412复位至初始状态，即完成第一件已喷涂的灭火器瓶体7的自动抓取码放及自动瓶塞拆除，中央控制器控制已喷涂瓶体输送机61进行输送动作，第一件已喷涂的灭火器瓶体7即可输出；抓取着第一件已喷涂的灭火器瓶体7的悬挂卸料抓取码放机械手412再次坐标移动过程中，第一件已喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71即落至旋盖装置51下方的瓶塞回收装置52内；以此类推，随着挂钩链式传动装置31的持续缓慢输送补位，已喷涂的灭火器瓶体7被依次逐个自动抓取、自动拆盖、自动码放在已喷涂瓶体输送机61上进行输出；

待喷涂瓶体输送单元1、待喷涂瓶体抓取码放单元2、自动喷涂单元3、已喷涂瓶体抓取码放单元4、瓶盖拆除单元5、已喷涂瓶体输送单元6持续协同作业，即实现整个系统的喷涂自动输入、自动喷涂、喷涂自动输出及自动拆除瓶盖作业。

为了实现悬挂送料机器人21对待喷涂的灭火器瓶体7的准确抓取与码放，作为本发明的进一步改进方案，悬挂送料抓取码放机械手212上还设有悬挂送料模式识别传感器，悬挂送料模式识别传感器与待喷涂瓶体抓取码放电控装置的待喷涂瓶体抓取码放控制器电连接，待喷涂瓶体抓取码放电控装置还包括待喷涂灭火器模式识别判断处理回路。悬挂送料抓取码放机械手212向待喷涂的灭火器瓶体7贴近进行抓取时，待喷涂灭火器模式识别判断处理回路首先工作，悬挂送料模式识别传感器实时向待喷涂瓶体抓取码放控制器反馈待喷涂的灭火器瓶体7的位姿数据，待喷涂瓶体抓取码放控制器将反馈的位姿数据与内置的标准位姿数据进行比较，若反馈的位姿数据与标准位姿数据存在偏差，则待喷涂瓶体抓取码放控制器控制悬挂送料机械臂211和/或悬挂送料抓取码放机械手212进行位姿调整纠偏，然后再对待喷涂的灭火器瓶体7进行抓取，从而实现悬挂送料机器人21对待喷涂的灭火器瓶体7的准确抓取；当抓取着待喷涂的灭火器瓶体7的悬挂送料抓取码放机械手212坐标移动靠近悬杆32底端的过程中，待喷涂灭火器模式识别判断处理回路首先工作，悬挂送料模式识别传感器实时向待喷涂瓶体抓取码放控制器反馈悬杆32的位姿数据，待喷涂瓶体抓取码放控制器首先锁定并靠近距离悬挂送料抓取码放机械手212最近的悬杆32、然后控制悬挂送料抓取码放机械手212前伸至挂接位置并保持与悬杆32的移动速度相同的速度与悬杆32瞬间同步移动，同步移动的过程中进行磁性瓶塞71与磁性连接头33的对接，从而实现悬挂送料机器人21对待喷涂的灭火器瓶体7的准确码放。即，悬挂送料模式识别传感器的设置可以实现悬杆32在动态移动过程中与待喷涂的灭火器瓶体7的准确对接。

为了实现悬挂卸料机器人41对已喷涂的灭火器瓶体7的准确抓取、拆盖与码放，作为本发明的进一步改进方案，悬挂卸料抓取码放机械手412上还设有悬挂卸料模式识别传感器，悬挂卸料模式识别传感器与已喷涂瓶体抓取码放电控装置的已喷涂瓶体抓取码放控制器电连接，已喷涂瓶体抓取码放电控装置还包括已喷涂灭火器模式识别判断处理回路。当悬挂卸料抓取码放机械手412坐标移动靠近悬杆32底端的过程中，已喷涂灭火器模式识别判断处理回路首先工作，悬挂卸料模式识别传感器实时向已喷涂瓶体抓取码放控制器反馈悬杆32的位姿数据，已喷涂瓶体抓取码放控制器首先锁定并靠近距离悬挂卸料抓取码放机械手412最近的悬杆32、然后控制悬挂卸料抓取码放机械手412前伸至挂接位置并保持与悬杆32的移动速度相同的速度与悬杆32瞬间同步移动，同步移动的过程中进行已喷涂的灭火器瓶体7的抓取，从而实现悬挂卸料机器人41对已喷涂的灭火器瓶体7的准确抓取；抓取着已喷涂的灭火器瓶体7的悬挂卸料抓取码放机械手412向旋盖锥套55贴近的过程中，已喷涂灭火器模式识别判断处理回路首先工作，悬挂卸料模式识别传感器实时向已喷涂瓶体抓取码放控制器反馈旋盖锥套55的位姿数据，已喷涂瓶体抓取码放控制器将反馈的位姿数据与内置的标准位姿数据进行比较，若反馈的位姿数据与标准位姿数据存在偏差，则已喷涂瓶体抓取码放控制器控制悬挂卸料机械臂411和/或悬挂卸料抓取码放机械手412进行位姿调整纠偏，从而实现悬挂卸料机器人41对已喷涂的灭火器瓶体7的准确定位拆盖操作。即，悬挂卸料模式识别传感器的设置可以实现悬杆32在动态移动过程中悬挂卸料抓取码放机械手412对已喷涂的灭火器瓶体7的准确对接、可以实现准确定位拆盖操作。

为了保证抓取着已喷涂的灭火器瓶体7的悬挂卸料抓取码放机械手412将已喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71稳固卡接在旋盖锥套55内，同时避免因磁性瓶塞71的高度误差造成的磁性瓶塞71卡接过松问题、进而无法对磁性瓶塞71进行旋转拆卸，作为本发明的进一步改进方案，如图5所示，旋盖锥套55上还设有沿其轴向方向设置的导向滑移伸缩结构和缓冲弹簧，即，旋盖锥套55可以实现沿其轴向方向的伸缩。在悬挂卸料抓取码放机械手412动作对磁性瓶塞71进行卡接过程中可以控制悬挂卸料抓取码放机械手412的位移量稍大于标准位移量，即，磁性瓶塞71卡接在旋盖锥套55内部后可压缩缓冲弹簧，进而保证磁性瓶塞71稳固卡接在旋盖锥套55内部、避免因磁性瓶塞71的高度误差造成的磁性瓶塞71卡接过松问题，同时，可以避免因旋出的磁性瓶塞71对灭火器瓶体7产生的反作用力造成灭火器瓶体7的位移。

为了进一步实现磁性瓶塞71与旋盖锥套55的准确对接、保证磁性瓶塞71顺利旋出，作为本发明的进一步改进方案，旋盖锥套55上还设有电磁线圈，电磁线圈通过滑环结构与瓶盖拆除控制器电连接。磁性瓶塞71与旋盖锥套55对接过程中，瓶盖拆除控制器可控制电磁线圈通电产生与磁性瓶塞71磁极相反的异性磁场，从而可以实现旋盖锥套55产生对磁性瓶塞71的吸附作用，从而可以实现磁性瓶塞71与旋盖锥套55的准确对接、保证磁性瓶塞71顺利旋出。

为了避免磁性连接头33在经过喷涂房过程中表面被喷涂，作为本发明的进一步改进方案，如图4所示，磁性连接头33通过防护套固定安装在悬杆32的底端。

为了实现循环作业，作为本发明的进一步改进方案，挂钩链式传动装置31的输送链和瓶体自转传动链均是首尾连接呈环状的环形输送结构。

本灭火器瓶体自动喷涂系统是智能数字化控制系统，可以与工厂的数字总线无缝连接实现集中数字化管理，不局限于上述的具体控制方式。

本灭火器瓶体自动喷涂系统采用在待喷涂的灭火器瓶体7的瓶口位置安装磁性瓶塞71、在自动喷涂单元3的悬杆32底端固定设置磁性连接头33，采用磁性吸附连接的方式实现灭火器瓶体7与自动喷涂单元3的悬杆32进行连接，采用机器人抓取码放的方式实现灭火器瓶体7与自动喷涂单元3的悬杆32进行连接或拆除，采用瓶盖拆除单元5对完成喷涂的灭火器瓶体7的磁性瓶塞71进行拆除，待喷涂瓶体输送单元1、待喷涂瓶体抓取码放单元2、自动喷涂单元3、已喷涂瓶体抓取码放单元4、瓶盖拆除单元5、已喷涂瓶体输送单元6持续协同作业，即实现整个系统的喷涂自动输入、自动喷涂、喷涂自动输出及自动拆除瓶盖作业，可实现完全自动化操作，能够在降低操作人员的人员设置及劳动强度的前提下实现提高对灭火器瓶体进行喷涂作业的整体生产效率，同时可以极大降低人为因素对喷涂生产进度的干扰，特别适用于灭火器瓶体的喷涂工序。