轴方向搬送装置、将该Z轴方向搬送装置在Y轴方向上搬送移动的Y轴方向搬送装置、将该Y轴方向搬送装置在X轴方向上搬送移动的X轴方向搬送装置和控制它们的控制装置构成。
[0095]在形成由所述图1所示的第一直线部51a、圆弧部51b以及第二直线部51c构成的涂敷流体时，如所述图6所示，若将多关节机器人31用作使涂敷装置20移动的移动装置，则在圆弧部的区域的减速往往容易变得急速。即使为这样的多关节机器人31，由于通过本实施方式的喷出量的控制，能够抑制喷出量的响应延迟，因此能够使涂敷流体的线宽度一定。
实施例
[0096]利用本实施方式的流体涂敷系统进行了将流体涂敷在工件上的试验。
[0097](试验条件)
在本试验中，在工件上形成了由所述图1所示的第一直线部、圆弧部以及第二直线部构成的涂敷流体。使涂敷流体的线宽度为固定值0.7mm这一目标值，使圆弧部的半径为1mm或5mm。在将流体涂敷在工件上时，使用了所述图6所示的流体涂敷系统。将所述图9所示的单轴偏心螺杆栗用作了涂敷装置。使流体为密封剂，35度下的粘度为217800mPa.S。
[0098]使移动速度如所述图2A以及图7A所示地那样变化，使涂敷直线部的区域时的移动速度为500mm/秒，使涂敷圆弧部的区域时的移动速度为30mm/秒。在电动机的转速处于稳定状态下，在直线部的区域中，喷出量为0.192mL/秒，线宽度为所述目标值，其喷出量中的喷嘴的内压力为2.9MPa，能够得到该喷出量的电动机的转速为9min—1 (rpm)。并且，在圆弧部的区域，喷出量为0.012mL/秒，线宽度为所述目标值，其喷出量中的喷嘴的内压力为0.48MPa，能够得到该喷出量的电动机的转速为0.βθη?η—1 (rpm)。
[0099]在本发明例中，当使喷出量减少目标变动量(FI (参照图7D): 0.18mL/秒)时，为了使喷嘴的内压力的变化量成为喷嘴的内压力的应该降低的量(Pl(参照图7C): 2.42MPa)，而使电动机的转速减少至暂时超出理论上的转速(NI(参照图78):0.3611^11-1)，其后再使其为理论上的转速(N1:0.36min—O。具体而言，通过使电动机的转速以超过量lOOmin—1超出理论上的转速而减少，使其反转，然后，将该转速维持0.03秒，其后再使其为理论上的转速。
[0100]并且，当使喷出量增加目标变动量(F2(参照图7D):0.18mL/秒)时，为了使喷嘴的内压力的变化量成为喷嘴的内压力的应该上升的量(P2(参照图7C):2.42MPa)，而使电动机的转速增加至暂时超过理论上的转速(N2、9min—O后，再使其为理论上的转速(N2(参照图7B):9min—O。具体而言，使电动机的转速增加至超过理论上的转速的超过量为然后将该转速维持0.1秒，其后再使其为理论上的转速。
[0101]在比较例中，如所述图2B所示，根据移动速度使电动机的转速发生变化。在直线部的区域，使电动机的转速为9min—Hrpm)，在圆弧部的区域，使电动机的转速为0.βθπ?η—1
(rpm) ο
[0102](试验结果)
图1OA为示出了比较例的试验结果的图，图1OB为示出了本发明例的试验结果的图。这些图为将涂敷在工件50上的流体51拍摄下来的照片。如图1OA所示，在比较例中，由于喷出量的响应延迟，使涂敷流体的线宽度在圆弧部以及第二直线部的入侧变粗。与此相对，如图1OB所示，在本发明例中，看不到因喷出量的响应延迟而使线宽度发生变化的情况，涂敷流体的线宽度是一定的。
[0103]因此，很显然，通过本实施方式的流体涂敷系统，能够抑制来自喷嘴的喷出量的响应延迟。
(工业上的利用可能性)
[0104]本发明在汽车、电子部件、太阳能电池等的制造工序中，在将粘着剂、密封剂、绝缘剂、散热剂、烧焦防止剂等流体涂敷到工件上时能够有效利用。
符号的说明:
[0105]10—流体涂敷系统；11 一控制装置;20—涂敷装置;21—栗(流体供给装置)；22 —电动机(动力源)；22a —电动机的主轴;23 —喷嘴;24 —流体抽吸装置;25 —配管;26 —容器；30—移动装置;31—多关节机器人;32—机器人控制器;40—单轴偏心螺杆栗(流体供给装置)；41 一壳体;41a—第一开口部;41b —第二开口部;42 —转子;43 —定子;43a—内孔;44 一第一自由连接件;45 —杆;46 —第二自由连接件；47 -驱动轴；50 —工件；51 —涂敷流体；5 Ia—第一直线部;51b—圆弧部;51c—第二直线部;51d—第一细线部;5 Ie—粗线部;5 If —第二细线部;51g—线宽度因喷出量的响应延迟而发生变化的部分
【主权项】
1.一种流体涂敷系统，包括将流体喷到工件上的涂敷装置、使该涂敷装置与所述工件相对移动的移动装置和控制所述涂敷装置的控制装置，所述流体涂敷系统的特征在于: 所述涂敷装置包括动力源、根据该动力源的输出而使每个单位时间的所述流体的供给量发生变化的流体供给装置和将从该流体供给装置所供给的所述流体喷到工件上的喷嘴； 所述控制装置在从涂敷开始到结束的过程中，通过调整所述动力源的输出，来使来自所述喷嘴的每个单位时间的所述流体的喷出量改变目标变动量时， 使所述动力源的输出为暂时超出根据所述喷出量的目标变动量而求出的所述动力源的理论上的输出的值，然后使其为所述理论上的输出，以使得所述喷嘴的内压力的变化量成为根据所述喷出量的目标变动量所求出的所述喷嘴的内压力的应该变化的量。2.根据权利要求1所述的流体涂敷系统，其特征在于: 所述控制装置在以使涂敷在所述工件上的流体的线宽度为一定的方式，通过降低所述喷嘴相对于所述工件的移动速度，并根据该移动速度的降低来减少所述动力源的输出，以使来自所述喷嘴的每个单位时间的所述流体的喷出量改变目标变动量时， 使所述动力源的输出以暂时超出根据所述喷出量的目标变动量而求出的所述动力源的理论上的输出的方式进行减少，然后使其为所述理论上的输出，以使得所述喷嘴的内压力的变化量成为根据所述喷出量的目标变动量所求出的所述喷嘴的内压力的应该降低的量。3.根据权利要求1或2所述的流体涂敷系统，其特征在于: 所述控制装置在以使涂敷在所述工件上的流体的线宽度为一定的方式，通过增加所述喷嘴相对于所述工件的移动速度，并根据该移动速度的增加来增加所述动力源的输出，以使来自所述喷嘴的每个单位时间的所述流体的喷出量增加目标变动量时， 使所述动力源的输出以暂时超出根据所述喷出量的目标变动量而求出的所述动力源的理论上的输出的方式进行增加，然后使其为所述理论上的输出，以使得所述喷嘴的内压力的变化量成为根据所述喷出量的目标变动量所求出的所述喷嘴的内压力的应该上升的量。4.根据权利要求1所述的流体涂敷系统，其特征在于: 所述控制装置在使所述喷嘴相对于所述工件的移动速度为一定的状态下，通过减少所述动力源的输出，来使来自所述喷嘴的每个单位时间的所述流体的喷出量减少目标变动量，以使涂敷在所述工件上的流体的线宽度伴随着该喷出量的减少而变细时， 使所述动力源的输出以暂时超出根据所述喷出量的目标变动量而求出的所述动力源的理论上的输出的方式进行减少，然后使其为所述理论上的输出，以使得所述喷嘴的内压力的变化量成为根据所述喷出量的目标变动量所求出的所述喷嘴的内压力的应该降低的量。5.根据权利要求1或2所述的流体涂敷系统，其特征在于: 所述控制装置在使所述喷嘴相对于所述工件的移动速度为一定的状态下，通过增加所述动力源的输出，来使来自所述喷嘴的每个单位时间的所述流体的喷出量增加目标变动量，以使涂敷在所述工件上的流体的线宽度伴随着该喷出量的增加而变粗时， 使所述动力源的输出以暂时超出根据所述喷出量的目标变动量而求出的所述动力源的理论上的输出的方式进行增加，然后使其为所述理论上的输出，以使得所述喷嘴的内压力的变化量成为根据所述喷出量的目标变动量所求出的所述喷嘴的内压力的应该上升的量。6.根据权利要求1?5中任一项所述的流体涂敷系统，其特征在于: 所述流体为具有压缩性的流体。7.根据权利要求1?6中任一项所述的流体涂敷系统，其特征在于: 所述流体供给装置包括相应于所述动力源的输出而运动的运动元件和形成收容所述运动元件且伴随着所述运动元件的运动来将流体送出的空间的空间形成部件。8.根据权利要求7所述的流体涂敷系统，其特征在于: 所述流体供给装置为单轴偏心螺杆栗，包括作为所述运动元件的外螺纹型转子和作为所述空间形成部件的内螺纹型定子。9.根据权利要求1?8中任一项所述的流体涂敷系统，其特征在于: 所述移动装置为使所述涂敷装置移动的多关节机器人。10.一种流体涂敷方法，为利用流体涂敷系统来将流体涂敷到所述工件上的方法，该流体涂敷系统包括将流体喷到工件上的涂敷装置和使该涂敷装置与所述工件相对移动的移动装置，所述流体涂敷方法的特征在于: 所述涂敷装置包括动力源、根据该动力源的输出而使每个单位时间的所述流体的供给量发生变化的流体供给装置和将从该流体供给装置所供给的所述流体喷到工件上的喷嘴，在从涂敷开始到结束的过程中，通过调整所述动力源的输出来使来自所述喷嘴的每个单位时间的所述流体的喷出量改变目标变动量时， 使所述动力源的输出为暂时超出根据所述喷出量的目标变动量而求出的所述动力源的理论上的输出的值，然后使其为所述理论上的输出，以使得所述喷嘴的内压力的变化量成为根据所述喷出量的目标变动量所求出的所述喷嘴的内压力的应该变化的量。
【专利摘要】本申请涉及一种流体涂敷系统(10)，其包括将流体喷到工件上的涂敷装置(20)、使该涂敷装置(20)与工件相对移动的移动装置(30)和控制涂敷装置(20)的控制装置(11)。控制装置(11)在通过调整动力源(22)的输出来使来自喷嘴(23)的流体的喷出量改变目标变动量(F1)时，以使喷嘴(23)的内压力的变化量成为根据喷出量的目标变动量(F1)所求出的喷嘴(23)的内压力的应该变化的量(P1)的方式，使动力源(22)的输出为暂时超出根据喷出量的目标变动量(F1)所求出的动力源(22)的理论上的输出(N1)的值，然后使其为理论上的输出(N1)。由此，在使来自喷嘴(23)的每个单位时间的流体的喷出量发生变动时能够抑制喷出量的响应延迟。
【IPC分类】B05D1/26, B05D3/00, B05C5/00, B05C11/10
【公开号】CN105555418
【申请号】CN201480047353
【发明人】森正树, 杉野祥弘, 胁坂秀明
【申请人】兵神装备株式会社
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2014年8月27日
【公告号】DE112014004126T5, US20160193621, WO2015033535A1