基于无人机的快递分拣方法、装置及终端设备与流程

本发明属于物流技术领域，特别是涉及一种基于无人机的快递分拣方法、一种基于无人机的快递分拣装置、一种终端设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

随着互联网的快速发展，网上购物因其省时省力、不受时间地点限制等优点，日益成为大多数用户首选的购物方式。

通常，用户进行网上购物时都会选择送货上门的方式接收所购买的商品。商家在接收到用户支付完成的信息后，将商品打包，等待快递公司工作人员取件进行配送。一般地，快递都会首先被配送至各个网点，然后由网点配送人员集中进行派件。尤其是在一些大型的购物狂欢节期间，大批的快递被分发至各个大型网点，然后再由大型网点的工作人员进行快递的分拣，层层传递发往更小型的网点，通过小型网点的分拣或配送，最终派送至用户手中。

但是，由于快递业对时效性要求较高，无论是大型网点还是中小型网点，对于大批量快递的分拣，都需要安排大量的工作人员来进行，不仅增加了网点的人力成本，也加重了网点工作人员的工作强度。因此，如何高效准确地进行快递分拣越来越成为了业内研究的重点。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于无人机的快递分拣方法、装置及终端设备，以解决现有技术中网点在对快递进行分拣时，需要安排大量的工作人员来进行，不仅增加了网点的人力成本，也加重了网点工作人员工作强度的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于无人机的快递分拣方法，包括：

采用搭载于当前无人机上的图像采集装置采集多个待分拣的快递的图像信息；

对所述多个待分拣的快递的图像信息进行处理，获得所述多个待分拣的快递的尺寸数据；

基于所述尺寸数据，确定待分拣的目标快递；

控制所述当前无人机对所述待分拣的目标快递进行分拣。

本发明实施例的第二方面提供了一种基于无人机的快递分拣装置，包括：

图像信息采集模块，用于控制搭载于当前无人机上的图像采集装置采集多个待分拣的快递的图像信息；

图像信息处理模块，用于对所述多个待分拣的快递的图像信息进行处理，获得所述多个待分拣的快递的尺寸数据；

目标快递确定模块，用于基于所述尺寸数据，确定待分拣的目标快递；

目标快递分拣模块，用于控制所述当前无人机对所述待分拣的目标快递进行分拣。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述基于无人机的快递分拣方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述基于无人机的快递分拣方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例，通过采用搭载于当前无人机上的图像采集装置采集多个待分拣的快递的图像信息，可以在对多个待分拣的快递的图像信息进行处理后，获得多个待分拣的快递的尺寸数据，从而能够基于尺寸数据，确定待分拣的目标快递，并控制当前无人机对目标快递进行分拣，实现了对快递分拣作业的智能化处理，节约了人力物力，减轻了快递网点工作人员的工作强度，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例的一种基于无人机的快递分拣方法的步骤流程示意图；

图2是本发明一个实施例的一种无人机的结构示意图；

图3是本发明一个实施例的一种无人机上搭载的数据采集装置的结构示意图；

图4是本发明一个实施例的一种基于无人机的快递分拣装置的示意图；

图5是本发明一个实施例的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本发明。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

下面通过具体实施例来说明本发明的技术方案。

参照图1，示出了本发明一个实施例的一种基于无人机的快递分拣方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

s101、采用搭载于当前无人机上的图像采集装置采集多个待分拣的快递的图像信息；

需要说明的是，本方法可以应用于快递物流行业，或需要对物品进行分拣的其他行业，本实施例对此不作限定。

在本发明实施例中，在对快递进行分拣前，可以首先采用搭载于无人机上的图像采集装置对多个待分拣的快递进行图像采集。上述图像采集装置可以是照相机、摄像机，或者其他具有图像拍摄功能的设备或装置，本实施例对此亦不作限定。

为了便于理解，首先对本实施例中的无人机作一介绍。

在本发明实施例中，用于对快递进行分拣的无人机可以是军工级无人机。由于此类无人机载荷高、飞行速度快、稳定性强，能在大风等恶劣天气环境中正常工作，便于对较重的快递进行分拣作业。

如图2所示，是本发明一个实施例的一种无人机的结构示意图。图2中的无人机包括飞行组件10(图中未示出)、无人机底部搭载的数据采集装置20和快递分拣装置30。

其中，无人机的飞行组件10包括核心控制板11、带有旋桨的机臂12，以及机架13。控制终端可以通过无线网络与核心控制板11进行远程通信，用于控制无人机的飞行和其他动作；搭载旋桨的机臂12为无人机的动力装置，可以实现无人机的起飞、降落、水平运动及旋转运动等；机架13为无人机承载装置。

如图3所示，是本发明一个实施例的一种无人机上搭载的数据采集装置的结构示意图，该数据采集装置20包括连接装置21和图像采集装置22，无人机可以通过连接装置21搭载图像采集装置22；该连接装置21的一端固定在无人机底部中心，另一端连接图像采集装置22并用于带动图像采集装置22转动，使得图像采集装置22可上下45°、左右45°地进行转动；并且，图像采集装置22可以通过连接装置21延伸出来，避免被无人机的机械臂遮挡。

在本发明实施例中，可以首先控制无人机按照程序设定的路径飞行至指定位置悬停，并在悬停位置处对多个待分拣的快递进行拍照，获得相应的图像信息。

通常，快递在网点都会被存放在指定区域，可以根据各个指定区域具体设定对应该指定区域的悬停位置，保证无人机飞行至该位置时，可以对指定区域内的全部快递进行拍照。

s102、对所述多个待分拣的快递的图像信息进行处理，获得所述多个待分拣的快递的尺寸数据；

在本发明实施例中，无人机图像采集装置拍摄获得的快递的图像信息可以通过无人机上的核心控制板实时传输到地面的控制终端，由地面的控制终端对接收到的图像信息进行处理，以确定图像中各个快递的尺寸数据。

在具体实现中，控制终端可以首先获取用于存放上述多个待分拣的快递的区域的面积数据，然后根据各个待分拣的快递在拍摄获得的图像信息中的大小与该区域的面积数据之间的比例关系，从而计算出多个待分拣的快递的尺寸数据。

例如，对于某个区域中存放的多个快递，在计算每个快递的尺寸大小时，控制终端可以首先获取该区域的整体面积数据，该面积数据可以在划定快递存放区域时通过人工的方式采集并存储至服务器中。

然后，控制终端可以计算在图像中各个快递的面积大小以及该区域的面积大小，通过将图像中快递的面积大小与该区域的面积大小进行对比，得到二者之间的比例关系，进而通过该比例关系计算出每个快递的实际尺寸大小。

需要说明的是，为了进一步提高计算的准确性，无人机在进行拍摄时可以在特定位置进行俯视拍摄，以保证拍摄时该无人机所在平面与存放快递的区域平行。例如，可以在存放快递的区域中心点俯视拍摄。

当然，根据实际需要，本领域技术人员还可以采用其他方式计算各个快递的尺寸大小。例如，可以在区域中设置一参照物，根据参照物在图像中与各个快递之间的比例关系，计算出各个快递的尺寸大小，本实施例对此不作限定。

s103、基于所述尺寸数据，确定待分拣的目标快递；

在本发明实施例中，确定待分拣的目标快递时，首先应当保证当前的无人机能够处理该目标快递。

通常，无人机都有最大的可处理尺寸，如果控制无人机处理尺寸过大的快递，难以保证无人机及快递的安全。

因此，在本发明实施例中，可以首先获取当前无人机可分拣的最大尺寸数据；然后按照预设排列顺序，逐个确定尺寸数据不大于上述最大尺寸数据的待分拣的快递为目标快递。

通常，网点中存放的快递可以按照一定的顺序排列在各个指定的区域，在计算得到某个区域中各个快递的尺寸大小，并获得无人机可以处理的最大尺寸大小后，可以按照从左到右的顺序逐行确定尺寸大小不超过无人机最大可处理尺寸的快递为目标快递。

当然，在确定目标快递时，也可以按照从上到下的顺序，逐列判断，本实施例对此不作限定。

作为本发明的一种示例，还可以通过对图像信息进行对比来确定目标快递。

在具体实现中，可以首先获取预置的多种型号的快递的图像信息。上述多种型号的快递的图像信息可以是在预设位置对多种型号的快递进行图像采集获得的。例如，在设定的无人机悬停位置对多种型号的快递进行拍照。

然后，通过对多个待分拣的快递的图像信息与多种型号的快递的图像信息进行比对可以提取与上述多种型号的快递的图像信息中特定快递的面积之差小于预设数值的待分拣的快递为目标快递。

例如，可以控制无人机在悬停位置分别对多种型号的快递进行拍照，这些图像可以被存储，用于后续的图像比对。

当后续在此悬停位置对待分拣的快递进行拍照后，可以将待分拣的快递的图像与预先存储的图像进行比对，通过计算两张图像中各个快递的面积大小，可以提取出面积之差小于预设数值的快递作为目标快递。

在具体实现中，在对多种型号的快递进行拍照时，可以使得一张图像中仅仅包含一种型号的快递。在进行两张图像的比对时，可以逐个计算出图像中各个待分拣快递的面积，然后根据图像面积的相似性，确定出目标快递。

确定出的目标快递即是无人机当前需要分拣的快递。

s104、控制所述当前无人机对所述待分拣的目标快递进行分拣。

在本发明实施例中，对目标快递进行分拣可以是指对目标快递进行自动配送，该配送可以是指通过无人机将目标快递配送至指定的用户或快递柜。

因此，在具体实现中，通过无人机进行快递分拣时，可以首先获取目标快递的分拣路径。

通常，每个快递的快递单种都记载有该快递的配送信息。因此可以通过采集目标快递上携带的快递单信息，从而识别出快递单信息中包含的分拣路径。

在确定具体的分拣路径后，控制终端可以控制无人机夹取目标快递，并指示无人机按照上述分拣路径对目标快递进行分拣。

需要说明的是，通过无人机对快递进行分拣不仅仅是指由无人机将快递从网点配送至用户或快递柜，上述分拣过程还可以是指在网点内部的对快递的搬运。例如，对于某个大型集散网点，可以通过无人机将快递由某一个存放区域分拣至另一个存放区域，本实施例对此不作限定。

在本发明实施例中，通过采用搭载于当前无人机上的图像采集装置采集多个待分拣的快递的图像信息，可以在对多个待分拣的快递的图像信息进行处理后，获得多个待分拣的快递的尺寸数据，从而能够基于尺寸数据，确定待分拣的目标快递，并控制当前无人机对目标快递进行分拣，实现了对快递分拣作业的智能化处理，节约了人力物力，减轻了快递网点工作人员的工作强度，提高了工作效率。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

参照图4，示出了本发明一个实施例的一种基于无人机的快递分拣装置的示意图，具体可以包括如下模块：

图像信息采集模块401，用于控制搭载于当前无人机上的图像采集装置采集多个待分拣的快递的图像信息；

图像信息处理模块402，用于对所述多个待分拣的快递的图像信息进行处理，获得所述多个待分拣的快递的尺寸数据；

目标快递确定模块403，用于基于所述尺寸数据，确定待分拣的目标快递；

目标快递分拣模块404，用于控制所述当前无人机对所述待分拣的目标快递进行分拣。

在本发明实施例中，所述图像信息处理模块402具体可以包括如下子模块：

面积数据获取子模块，用于获取用于存放所述多个待分拣的快递的区域的面积数据；

尺寸数据计算子模块，用于根据各个待分拣的快递在所述图像信息中的大小与所述区域的面积数据之间的比例关系，计算所述多个待分拣的快递的尺寸数据。

在本发明实施例中，所述目标快递确定模块403具体可以包括如下子模块：

最大尺寸数据获取子模块，用于获取所述当前无人机可分拣的最大尺寸数据；

目标快递确定子模块，用于按照预设排列顺序，逐个确定所述尺寸数据不大于所述最大尺寸数据的待分拣的快递为目标快递。

在本发明实施例中，所述目标快递确定模块403还可以包括如下子模块：

图像信息获取子模块，用于获取预置的多种型号的快递的图像信息，所述多种型号的快递的图像信息为在预设位置对所述多种型号的快递进行图像采集获得；

图像信息比对子模块，用于对所述多个待分拣的快递的图像信息与所述多种型号的快递的图像信息进行比对；

目标快递提取子模块，用于提取与所述多种型号的快递的图像信息中特定快递的面积之差小于预设数值的待分拣的快递为目标快递。

在本发明实施例中，所述目标快递分拣模块404具体可以包括如下子模块：

分拣路径获取子模块，用于获取所述目标快递的分拣路径；

目标快递分拣子模块，用于在控制所述当前无人机夹取所述目标快递后，指示所述当前无人机按照所述分拣路径对所述目标快递进行分拣。

在本发明实施例中，所述分拣路径获取子模块具体可以包括如下单元：

快递单信息采集单元，用于采集所述目标快递上携带的快递单信息；

分拣路径识别单元，用于识别所述快递单信息中包含的分拣路径。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图5，示出了本发明一个实施例的一种终端设备的示意图。如图5所示，本实施例的终端设备500包括：处理器510、存储器520以及存储在所述存储器520中并可在所述处理器510上运行的计算机程序521。所述处理器510执行所述计算机程序521时实现上述基于无人机的快递分拣方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s104。或者，所述处理器510执行所述计算机程序521时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至404的功能。

示例性的，所述计算机程序521可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器520中，并由所述处理器510执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序521在所述终端设备500中的执行过程。例如，所述计算机程序521可以被分割成图像信息采集模块、图像信息处理模块、目标快递确定模块和目标快递分拣模块，各模块具体功能如下：

图像信息采集模块，用于控制搭载于当前无人机上的图像采集装置采集多个待分拣的快递的图像信息；

图像信息处理模块，用于对所述多个待分拣的快递的图像信息进行处理，获得所述多个待分拣的快递的尺寸数据；

目标快递确定模块，用于基于所述尺寸数据，确定待分拣的目标快递；

目标快递分拣模块，用于控制所述当前无人机对所述待分拣的目标快递进行分拣。

所述终端设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备500可包括，但不仅限于，处理器510、存储器520。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备500的一种示例，并不构成对终端设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备500还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器510可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器520可以是所述终端设备500的内部存储单元，例如终端设备500的硬盘或内存。所述存储器520也可以是所述终端设备500的外部存储设备，例如所述终端设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等等。进一步地，所述存储器520还可以既包括所述终端设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器520用于存储所述计算机程序521以及所述终端设备500所需的其他程序和数据。所述存储器520还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。