一种器件拨件包装控制方法与流程

本发明涉及半导体器件生产设备技术领域，尤其涉及一种器件拨件包装控制方法。

背景技术：

to封装系统作为半导体领域中较为常见且应用广泛的一种器件。其中的to器件在制备完成后，需要将其设置在测试板上进行质量的测试，测试结束后需要将合格品和不合格品进行分拣拨件。一旦出现拨件误差，使不合格的to器件进入到合格品中，则会影响后续to器件的一系列功能，因此分拣拨件工作非常重要。目前的分拣、拨件和包装工作主要是在测试完毕之后，通过人工进行分拣拨件，然后在将分拣拨件出的合格品通过人工进行包装。这不仅效率低下，而且人工操作一致性差，还经常对to器件产生损坏或潜在损坏；如果借助设备进行拨件包装则难以对拨件、包装等工序进行精确有效的控制，往往造成拨件不准确、包装不完全等问题。

因此，需要提供一种器件拨件包装控制方法来解决现有技术的不足。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种器件拨件包装控制方法。

一种器件拨件包装控制方法，所述控制方法包括下述步骤：

获取拨装任务和各个测试载体对应的测试结果；

根据所述拨装任务确定拨装策略；

根据所述拨装策略和各个测试结果生成并执行拨装命令。

进一步的，所述获取拨装任务和各个测试载体对应的测试结果包括：

依次获取各个测试载体的识别信息；

根据任一个测试载体的识别信息调取预先存储的拨装任务；

根据各个测试载体的识别信息调取预先存储的各个测试载体对应的测试结果。

进一步的，所述识别信息包括型号、工单号、测试载体编号和测试时间。

进一步的，所述拨装任务包括工单号内产品的数量和合格率。

进一步的，所述测试结果包括测试载体上的每个to器件的坐标信息和质量信息。

进一步的，所述测试载体的识别信息显示在测试载体的待扫描区内。

进一步的，多个所述测试载体被依次传送，每个所述测试载体传送过程中均停留于扫描位内，待扫描完毕后继续传送并停留至拨装位内，待拨装完毕后继续传送直至传送完成。

进一步的，所述根据所述拨装任务确定拨装策略包括：

当数量低于单拨数量阈值且合格率高于单拨合格率阈值时，确定单个拨件的策略；否则，确定批量拨件加补料的策略。

进一步的，所述根据所述拨装策略和各个测试结果生成并执行拨装命令的同时，还包括：

依次传送多个包装载体，每个所述包装载体传送过程中均停留于置入位内，待置满to器件和置入盖体后继续传送，直至传送完毕。

进一步的，所述根据所述拨装策略和各个测试结果生成并执行的拨装命令包括：

当确定的拨件包装策略为单个拨件的策略时，生成并执行的拨装命令为：

依次对停留在拨装位内的各个测试载体上的各个to器件按其坐标信息进行单独抓取；

在抓取每个to器件后均根据其质量信息确定置于包装载体内或不良区内；

依次将各个to器件置于包装载体内或不良区内，每个测试载体上的to器件被抓取完后，该测试载体为拨装完毕。

进一步的，所述根据所述拨件包装策略生成并执行拨装命令还包括：

当确定的拨件包装策略为批量拨件加补料的策略时，生成并执行的拨装命令为：

依次对停留在拨装位内的各个测试载体上的各组to器件按其坐标信息进行批量抓取；

在抓取每组to器件后均根据其内各个to器件的质量信息分别确定每个to器件置于包装载体内或置于不良区内；

依次将各组to器件内的合格品置于包装载体内，将各组to器件内的不良品置于不良区内，每个测试载体上的to器件被抓取完后，该测试载体为拨装完毕；

根据各组to器件内的不良品的坐标信息确定包装载体内的空缺位坐标信息，根据空缺位坐标信息依次对补料载体上的to器件进行单独吸取，并在吸取后置于空缺位内，直至补满所有空缺位。

进一步的，所述根据所述拨装策略和各个测试结果生成并执行拨装命令的同时，还包括：

停留补料载体于装配位，依次对停留在拨装位内的各个测试载体上的各组to器件按其坐标信息进行批量抓取；

在抓取每组to器件后均根据其内各个to器件的质量信息分别确定每个to器件置于补料载体内或置于不良区内；

依次将各组to器件内的合格品置于补料载体内，将各组to器件内的不良品置于不良区内，每个测试载体上的to器件被抓取完后，该测试载体为拨装完毕；

补料载体内无与批量抓取的to器件对应的连续空缺位时，传送补料载体于吸取位，待其内的to器件被全部吸取后，传送补料载体回到装配位。

本发明的技术方案与最接近的现有技术相比具有如下优点：

本发明提供的技术方案提供的器件拨件包装控制方法，通过拨装任务确定具体的拨装策略，可以匹配到与任务的工作量和复杂程度对应的拨装策略，而且在拨装策略的指导下，针对已经获取到的各个测试载体的测试结果可以针对每个测试载体生成拨装命令，能够使每一个测试载体的拨装准确而高效，进而使整体的拨装程序中拨件更加准确，包装更加完全。

附图说明

图1是本发明提供的器件拨件包装控制方法的流程图；

图2是本发明提供的to器件拨件包装装置的结构示意图。

其中，1-第一导轨；2-第二导轨；3-第三导轨；4-第四导轨；5-第一传输机构；6-第二传输机构；7-测试载体；8-包装载体；9-to器件多爪夹持机构；10-支撑柱；11-第六导轨；12-第七导轨；13-吸嘴；14-补料载体；15-第三传送机构；16-第五导轨；17-to器件单爪夹持机构。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1-2并结合实施例来详细说明本申请。图1是本发明提供的器件拨件包装控制方法的流程图；以及，图2是本发明提供的to器件拨件包装装置的结构示意图。

本发明提供了一种器件拨件包装控制方法，具体为一种to器件拨件包装控制方法，所述控制方法包括下述步骤：s1:获取拨装任务和各个测试载体7对应的测试结果；s2:根据拨装任务确定拨装策略；s3:根据拨装策略和各个测试结果生成并执行拨装命令。

通过拨装任务确定具体的拨装策略，可以匹配到与任务的工作量和复杂程度对应的拨装策略，而且在拨装策略的指导下，针对已经获取到的各个测试载体7的测试结果可以针对每个测试载体7生成拨装命令，能够使每一个测试载体7的拨装准确而高效，进而使整体的拨装程序中拨件更加准确，包装更加完全；该控制方法控制拨件包装的过程，而这一过程的执行主体为to器件拨件包装装置，具体的to器件拨件包装装置包括第一导轨1、第二导轨2、第三导轨3、第四导轨4、第一传输机构5、第二传输机构6、测试载体7、包装载体8、to器件多爪夹持机构9、支撑柱10、第六导轨11、第七导轨12、吸嘴13、补料载体14、第三传送机构15、第五导轨16和to器件单爪夹持机构17，具体这些部件在哪个步骤中进行动作和响应，下文有详细描述，这里不做赘述。

在本发明的一些实施例中，获取拨装任务和各个测试载体7对应的测试结果包括：依次获取各个测试载体7的识别信息；根据任一个测试载体7的识别信息调取预先存储的拨装任务；根据各个测试载体7的识别信息调取预先存储的各个测试载体7对应的测试结果。

测试载体7上可以设置有二维码或其他识别码作为识别信息，通过扫描等方式获取到识别信息，识别信息能够指引到控制器内预先存储的拨装任务和测试结果。一个型号的to器件包括多个工单号，每个工单号包括多个测试载体7，每个测试载体7在同一个工单号下会被重复使用，因此每一批的拨件包装工作即为一个工单号内的所有to器件的拨件包装工作。控制器内设置有多个不同产品型号对应的文件夹，这些文件夹均以其产品型号进行命名，这些文件夹下设置有多个一级子文件夹，每个一级子文件夹均对应于一个工单号，每个一级子文件夹均以其工单号命名，每个一级子文件夹内均设置有多个二级子文件夹，每个二级子文件夹均对应于一个测试载体7，每个二级子文件夹均以其测试载体7编号进行命名，每个二级子文件夹内均设置有一个或多个文件，这些文件对应于同一个测试载体7在不同时间所载的to器件的测试结果，因此这些文件以测试载体7测试时的时间命名，其内存储有各个to器件的坐标信息和质量信息，坐标信息即是其在测试载体7上的位置信息，质量信息也就是其是否合格的信息。同时每个工单号内的全部文件均存储有该工单号内的产品的数量和合格率。

在本发明的一些实施例中，识别信息包括型号、工单号、测试载体7编号和测试时间。识别信息为多层，根据每层识别信息进行定位每层文件夹或文件，也就是通过型号定位文件夹，通过工单号在文件夹下定位一级子文件夹，通过测试载体7编号在一级子文件夹下定位二级子文件夹，通过测试时间在二级子文件夹下定位文件。

在本发明的一些实施例中，拨装任务包括工单号内产品的数量和合格率。产品的数量和合格率存储于该工单号对应的一级子文件夹内的所有文件中，通过扫描任何一个测试载体7上的识别信息均可定位和调取其文件，然后从其文件中分别获取到该测试载体7对应的测试结果，而且同时获取该工单号的产量和合格率；一般通过扫描一个工单号内首个测试载体7获取该工单号的产量和合格率，之后则无需获取该工单号内其他的测试载体7对应文件存储的产量和合格率。

在本发明的一些实施例中，测试结果包括测试载体7上的每个to器件的坐标信息和质量信息。测试载体7上的每个to器件的坐标信息和质量信息存储于该测试载体7对应的文件内，通过扫描任何一个测试载体7上的识别信息，均可定位该测试载体7对应的二级子文件夹，然后从该二级子文件夹内调取测试时间最靠后的一个文件，即可从该文件中调取该测试载体7最后一次(也就是尚未被拨装的唯一一次)的测试结果，就是尚未被拨装的to器件的坐标信息和质量信息。

在本发明的一些实施例中，测试载体7的识别信息显示在测试载体7的待扫描区内。识别信息可以通过二维码或其他识别码存储，通过扫描待扫描区内的二维码或其他识别码，可以获取到其中存储的所有识别信息，即型号、工单号、测试载体7编号和测试时间。

在本发明的一些实施例中，多个测试载体7被依次传送，每个测试载体7传送过程中均停留于扫描位内，待扫描完毕后继续传送并停留至拨装位内，待拨装完毕后继续传送直至传送完成。

多个测试载体7不断被连续的传送，这就需要第一传输机构5进行传送，第一传输机构5包括两条平行且等高的传送带；第一传输机构5沿其传输方向依次设有扫描位、拨装位和下料位；扫描位的下方设有图像采集件；拨装位的下方设有定位组件，定位组件可使测试载体7脱离第一传输机构5并将其定位于拨装位的上方；下料位的下方设有第一推动组件，第一推动组件可将测试载体7推离第一传输机构5。测试载体7在第一传输机构5上传输时，其搭在两条传送带上，依次经过扫描位、拨装位和下料位，经过扫描位时，图像采集件扫描测试载体7上的二维码，获取到二维码所存储的识别信息；传输至拨装位时，测试载体7被定位于传送带的上方，然后测试载体7上的to器件被全部取下后，测试载体7被进一步传输至下料位，然后被第一推动组件推下第一传输机构5，则完成一个测试载体7的传输过程，传输过程中，其上的to器件被分选拨件。

在本发明的一些实施例中，定位组件包括第一顶升件、第二顶升件、第三顶升件、第四顶升件和第五顶升件、设于第一顶升件上方的第一限位板、设于第二顶升件上方的第二限位板、设于第三顶升件上方的第一限位缸、设于第四顶升件上方的第二限位缸和设于第五顶升件的定位板；第五顶升件设于拨装位的正下方，第一顶升件和第三顶升件分别设于拨装位的上游和下游，第二顶升件和第四顶升件分别设于拨装位的两侧。第五顶升件升起的过程中，与之连接的定位板将测试载体7顶起使之脱离两条传送带，然后第一顶升件和第三顶升件升起，同时第一限位缸伸展使测试载体7在第一限位缸与第一限位板间被限位，即完成了第一传输机构5的传输方向的限位；同时第二顶升件和第四顶升件同时升起，第二限位缸伸展使测试载体7在第二限位缸与第二限位板间被限位，即完成了与第一传输机构5的传输方向垂直的方向的限位，整体上完成了对测试载体7的限位，而且配合紧密，限位与接触灵活方便，自动化程度高。

在本发明的一些实施例中，第一推动组件包括第六顶升件、设于第六顶升件的上方的推动板和设于推动板上方的推动件；第六顶升件的顶升方向与第一传输机构5的传送平面垂直；推动板与第一传输机构5的传送平面平行；推动件的推动方向与第一传输机构5的传输方向平行。第六顶升件带动推动板将测试载体7顶起脱离两个传送带，此时的推动件在测试载体7的上游，推动件可以选择推动气缸，然后气缸推动测试载体7逐渐从推动板上下料，完成后第六顶升件带动推动板下降至传送带下方。

在本发明的一些实施例中，根据拨装任务确定拨装策略包括：当数量低于单拨数量阈值且合格率高于单拨合格率阈值时，确定单个拨件的策略；否则，确定批量拨件加补料的策略。拨装策略的确定主要取决于拨装工作量的大小，当工作量较小其合格率较高时，可以采用单个拨件的策略，当工作量较大或合格率较低时，可以采用批量拨件加补料的策略，其中具体的单拨数量阈值和单拨合格率阈值可以根据具体的生产实践经验进行确定和设置。具体的两种拨件策略是通过同一个三维抓取机构进行实现，这个三维抓取机构包括三维移动支架、分别与三维移动支架连接的to器件单爪夹持机构17、to器件多爪夹持机构9和吸嘴13；三维移动支架可分别控制to器件单爪夹持机构17在x方向、y方向和z方向上运动，三维移动支架可分别控制to器件多爪夹持机构9在至少一个方向上运动、to器件多爪夹持机构9在至少一个方向上运动和吸嘴13在至少一个方向上运动。

在本发明的一些实施例中，三维移动支架包括x方向的第一导轨1、x方向的第二导轨2、分别与第一导轨1和第二导轨2滑动连接的y方向的第三导轨3、分别与第一导轨1和第二导轨2滑动连接的y方向的第四导轨4、与第三导轨3滑动连接的z方向的第五导轨16、与第三导轨3滑动连接的z方向的第六导轨11、与第四导轨4滑动连接的z方向的第七导轨12；to器件单爪夹持机构17与第五导轨16滑动连接，to器件多爪夹持机构9与第六导轨11滑动连接，吸嘴13与第七导轨12滑动连接；第一传输机构5设于第一导轨1和第二导轨2之间、且第一传输机构5的传输方向均为x方向；x方向、y方向和z方向两两相互垂直。

三维移动支架中的x方向可为水平横向、y方向可为水平纵向、z方向可为竖直方向；第一导轨1和第二导轨2都是水平横向的导轨，其两端靠支撑柱10支撑到一定的高度；第三导轨3和第四导轨4均为水平纵向的导轨，而且均搭在两个水平横向的导轨之上，且均可以沿着水平横向在第一导轨1和第二导轨2上滑动；第五导轨16为竖直方向的导轨，而其自身是设置在第三导轨3之上且可沿着水平纵向进行滑动的，然后to器件单爪夹持机构17是设置在第五导轨16上且可沿着竖直方向进行滑动；第六导轨11为竖直方向的导轨，而其自身是设置在第三导轨3上且可沿着水平纵向进行滑动的，然后to器件多爪夹持机构9设置在第六导轨11上且可沿着竖直方向进行滑动；第七导轨12为竖直方向的导轨，而其自身是设置在第四导轨4上且可沿着水平纵向进行滑动的，然后吸嘴13设置在第七导轨12上且可沿着竖直方向进行滑动。因此在第三导轨3的滑动、第四导轨4的滑动、第五导轨16的滑动、第六导轨11的滑动、第七导轨12的滑动、单爪夹持机构的滑动、多爪夹持机构的滑动和吸嘴13的滑动下，可以使to器件单爪夹持机构17、to器件多爪夹持机构9和吸嘴13在三维中的位置进行灵活调整和转移，再配合上两种夹持机构的夹持取放功能及吸嘴13的功能，可以应用于to器件的分拣拨件工序之中，使之避免对to器件造成损坏或潜在损坏，同时也提高了to器件的分拣拨件效率和准确性。to器件单爪夹持机构17用于完成单个拨件的策略，to器件多爪夹持机构9和吸嘴13配合完成批量拨件加补料的策略。

在本发明的一些实施例中，根据拨装策略和各个测试结果生成并执行拨装命令的同时，还包括：依次传送多个包装载体8，每个包装载体8传送过程中均停留于置入位内，待置满to器件和置入盖体后继续传送，直至传送完毕。多个包装载体8靠第二传输机构6进行传输，第二传输机构6包括第一驱动件、传送组件、储存组件和收集组件；第一驱动件、储存组件和收集组件依次设置，第一驱动件与传送组件驱动连接、且可驱动传送组件穿过储存组件和收集组件；传送组件包括第七顶升件和设于第七顶升件上方的取载体，第七顶升件于储存组件内时可顶升取载体从储存组件内取得包装载体8，第七顶升件于收集组件内时可顶升取载体将包装载体8置入收集组件内。

第一驱动件可以为电机、马达等，其可以通过丝杠与传送组件驱动连接，可以驱动传送组件的第七顶升件沿着与第一传输机构5的传送方向平行的方向前进或后退，取载体穿过储存组件时，从中取得包装组件，然后至与第一传输机构5的拨装位同一直线的位置处停住，进行to器件的转移，转移完毕后，如果需要补料，则继续向前前进至与第三传输机构的补料载体14同一直线的位置处停住，进行to器件的补料，完成to器件的填装后，传送组件前进至收集组件内，将装满to器件的包装载体8置入收集组件内，如此则完成一次包装载体8的传输过程，然后传送组件后退至储存组件内再次进行包装载体8的取用。

在本发明的一些实施例中，收集组件包括第一面板和设于第一面板下方的第一支撑腿；第一面板上方设有多个第一限位柱，每个第一限位柱均设有与包装载体8匹配的第一凹陷角，多个第一限位柱围绕形成用于放置包装载体8的收集区；第一面板设有与存储区匹配的第一通孔，第一凹陷角内均设有弹性卡扣，凹陷角还设有用于容纳弹性卡扣的第一凹槽，弹性卡扣自然状态下伸出第一凹槽外，取载体上升过程中可将弹性卡扣推至第一凹槽内；包装载体8的底部设有环绕其周向的边沿。

第一凹陷角围绕的区域即为收集区，而且收集区下方有第一通孔可以供包装载体8穿过，传送组件的第七顶升件带动取载体顶起包装载体8的过程中，包装载体8在穿过弹性卡扣围绕的区域时，其边沿可以将弹性卡扣推至第一凹槽内，然后整个包装载体8通过弹性卡扣后，弹性卡扣失去推力作用又弹出第一凹槽，而包装载体8从上方是无法将弹性卡扣推至第一凹槽内的，因此包装载体8被限制在了弹性卡扣的上方；如此当下一个包装载体8再次被转移至此，并被顶起穿过弹性卡扣后将原来收集的包装载体8一并顶起，然后新转移来的包装载体8被安置在了多层包装载体8的最下层，如此循环，直至收集组件收集满为止。

在本发明的一些实施例中，存储组件包括第二面板和设于第二面板下方的第二支撑腿；第二面板上方设有多个第二限位柱，每个第二限位柱均设有与包装载体8匹配的第二凹陷角，多个第二限位柱围绕形成用于放置包装载体8的存储区；第二面板设有与存储区匹配的第二通孔，第二凹陷角内均设有电动卡扣，第二凹陷角还设有用于容纳电动卡扣的第二凹槽，控制器与电动卡扣电连接，控制器可控制电动卡扣伸出第二凹槽外或收缩至第二凹槽内；包装载体8的底部设有环绕其周向的边沿。

第二凹陷角围绕的区域即为存储区，而且存储区下方有第二通孔可以供包装载体8穿过，电动卡扣伸出第二凹槽，电动卡扣托住包装载体8底部的边沿，因此电动卡扣上方存储有多层空的待用的包装载体8，传送组件的第七顶升件首先带动取载体托住包装载体8，然后使电动卡扣收缩至第二凹槽内，此时第七顶升件带动取载体及其上的多层包装载体8下降，最后一层包装载体8底部的边沿穿过电动卡扣的高度后，再控制电动卡扣伸出第二凹槽外，则第七顶升件继续下降的过程中，最底层的包装载体8随取载体被取走，而倒数第二层的包装载体8则被电动卡扣限制住后无法被取走，因此传送组件可以一个一个地将包装载体8取走。

在本发明的一些实施例中，取载体的上端设有多个真空吸盘。真空吸盘通过真空管与真空泵连接，可以在取包装载体8时，通过抽真空，使真空吸盘牢牢吸住包装载体8，以保证包装载体8在取下、传送、置入to器件、收集等过程中的位置准确，配合其他部件完成与之相关的所有程序。

在本发明的一些实施例中，根据拨装策略和各个测试结果生成并执行的拨装命令包括：当确定的拨件包装策略为单个拨件的策略时，生成并执行的拨装命令为：依次对停留在拨装位内的各个测试载体7上的各个to器件按其坐标信息进行单独抓取；在抓取每个to器件后均根据其质量信息确定置于包装载体8内或不良区内；依次将各个to器件置于包装载体8内或不良区内，每个测试载体7上的to器件被抓取完后，该测试载体7为拨装完毕。前文已经叙述了，单个拨件的策略通过to器件单爪夹持机构17进行完成，也就是单爪夹持机构能够从停留在拨装位内的测试载体7上的to器件进行一次抓取，然后转移至包装在体内或不良区内(合格品转移至包装在体内，不良品转移至不良区内)；每个测试载体7拨装完毕后，离开拨装位，进而离开第一传输机构5，而后续的测试载体7进入到拨装位内，如此循环。

在本发明的一些实施例中，根据拨件包装策略生成并执行拨装命令还包括：当确定的拨件包装策略为批量拨件加补料的策略时，生成并执行的拨装命令为：依次对停留在拨装位内的各个测试载体7上的各组to器件按其坐标信息进行批量抓取；在抓取每组to器件后均根据其内各个to器件的质量信息分别确定每个to器件置于包装载体8内或置于不良区内；依次将各组to器件内的合格品置于包装载体8内，将各组to器件内的不良品置于不良区内，每个测试载体7上的to器件被抓取完后，该测试载体7为拨装完毕；根据各组to器件内的不良品的坐标信息确定包装载体8内的空缺位坐标信息，根据空缺位坐标信息依次对补料载体14上的to器件进行单独吸取，并在吸取后置于空缺位内，直至补满所有空缺位。

前文已经叙述了，批量拨件加补料的策略通过to器件多爪夹持机构9配合吸嘴13进行完成，测试载体7上设有多个用于安装to器件的安装位，而且这些安装位是呈方形或矩形的矩阵排列的，而to器件多爪夹持机构9能够同时抓取多个to器件，而且所抓取的多个to器件与一行to器件所匹配，而且个数和抓取的位置均匹配，因此to器件多爪夹持机构9一行一行的对测试载体7上的to器件进行批量抓取，每抓取一行之后，该行内的所有to器件如果全部为合格品，则to器件多爪夹持机构9直接将整行to器件置入到包装载体8的一整行安装位内(包装载体8上设置有与测试载体7上完全对应的安装位，因此to器件在从测试载体7转移至安装载体后，其在两个载体上的坐标信息完全一致)；该行内的所有to器件如果全部为不良品，则to器件多爪夹持机构9直接将整行to器件置入到不良区内(由于不良品后续不用包装，且不良品的数量较少，因此不良区没必要设置安装位)；该行内的to器件存在一部分合格品，一部分不良品，则to器件多爪夹持机构9先转移至不良区，然后将对不良品的抓取限制解除，使之落入不良区内，然后to器件多爪夹持机构9转移至包装载体8，然后将剩余的to器件置入到对应的一行安装位内，安装载体的这一行安装位已经置入完毕，不管其内有几个空缺位置都不会再进行批量的置入，这些空缺位需要在后续的补料工序进行填补完整；而空缺位对应于那些不良品应该置入的位置，因此由不良品最初的坐标信息可以确定空缺位的坐标信息。而从补料载体14内转移to器件至包装载体8内的工作由吸嘴13完成，吸嘴13可以精确地吸取to器件，并精确地转移至空缺位，一个接一个逐渐将包装载体8上的空缺位全部填补完整，使整个包装载体8置满to器件；而且在置满to期间后，吸嘴13继续从盒盖存放区将盒盖吸取并转移至包装载体8上，然后包装载体8离开置入位。

在本发明的一些实施例中，根据拨装策略和各个测试结果生成并执行拨装命令的同时，还包括：停留补料载体14于装配位，依次对停留在拨装位内的各个测试载体7上的各组to器件按其坐标信息进行批量抓取；在抓取每组to器件后均根据其内各个to器件的质量信息分别确定每个to器件置于补料载体14内或置于不良区内；依次将各组to器件内的合格品置于补料载体14内，将各组to器件内的不良品置于不良区内，每个测试载体7上的to器件被抓取完后，该测试载体7为拨装完毕；补料载体14内无与批量抓取的to器件对应的连续空缺位时，传送补料载体14于吸取位，待其内的to器件被全部吸取后，传送补料载体14回到装配位。补料载体14是通过第三传输机构进行传输的，第三传输机构包括第二驱动件和与第二驱动件连接的补料体，补料体用于放置和定位补料载体14。补料载体14内用于暂存合格的to器件，从而用于对包装载体8内空缺的一些位置进行补料，补料体可以与取载体结构相同，其上方同样可以设置真空吸盘，从而可以使补料体被牢牢固定住，使其在传送、置入to器件和取走to器件的所有过程中能够位置稳定，功能可靠；而第二驱动件同样可以选择电机或马达等，然后通过丝杆与补料体进行驱动连接，补料体上在设置吸盘的基础上，还可以设置凹陷位，使吸盘咋凹陷位内且其高度低于其他位置，则不仅可以完成固定，还可以完成定位，当然，其他形式的定位或者固定同样可以采用。向补料载体14内置入to器件是采用to器件多爪夹持机构9进行完成的，而且在to器件多爪夹持机构9每次抓取一行to器件后，放弃不良品后，将该行内的合格品对应置入到补料载体14内，然后补料载体14内会存在一些空缺位，这些空缺位不再补料，直接将补料载体14传输至吸取位，在吸取位，吸嘴13吸取补料载体14内的to器件，然后用于对包装载体8的空缺位进行补料，当补料载体14上的to器件被全部吸取后，第三传输机构将其传输回装配位，然后再次向其置入to器件的合格品。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmablelogicdevice，pld)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文功能的单元来实现本文的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。