一种生产流水线上的分拣机器人控制系统的制作方法

本发明属于机器人技术领域，具体地，涉及一种生产流水线上的分拣机器人控制系统。

背景技术：

生产流水线是在一定的线路上连续输送货物搬运机械，又称输送线或者输送机。按照输送系列产品大体可以分为：皮带流水线、板链线、倍数链线、插件线、网带线、悬挂线及滚筒流水线这七类流水线。一般包括牵引件、承载构件、驱动装置、张紧装置、改向装置和支承件等。流水线输送能力大，运距长，还可在输送过程中同时完成若干工艺操作，所以应用十分广泛。

对于生产流水线上的产品分拣，公开号为cn107671008a的中国专利公开了一种基于视觉的零部件流水线自动分拣装箱设备，属于机器人视觉识别定位技术领域。该设备使用过程分为离线示教和在线识别定位与分拣，离线示教通过人工放置零部件到相机视场范围内，相机采集图像并提取特征，人工控制机械臂吸取零部件，其目的是录入零部件信息；在线识别定位与分拣通过对传送线上零部件图像信息进行实时采集，并通过工控机提取其特征，与离线提取的特征进行比对，实现当前零部件型号的识别，及相对平移旋转量的计算，并将平移旋转量发送至机器人控制器，控制机械臂对零部件进行吸取与装箱工作。然而，该专利所提供的分拣设备，通过图像采集进行分拣，分拣方式复杂且分拣成本高。

技术实现要素：

为解决上述存在的问题，本发明的目的在于提供一种生产流水线上的分拣机器人控制系统，所述控制系统，可控制分拣机器人对流水线上的产品进行分拣，智能化程度高，分拣效率明显高出人工分拣，且可长时间连续运转，使用成本低。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：

一种生产流水线上的分拣机器人控制系统，所述控制系统包括：传送单元，包括传送带以及驱动传送带传送产品的驱动电机；若干到位传感器，沿传送带长度方向间隔设置于传送带一侧，每个到位传感器对应一个工位，所述到位传感器形成对到达工位的产品的到位检测；若干分拣机器人，沿传送带长度方向间隔设置于传送带另一侧，每个分拣机器人对应一个到位传感器，所述分拣机器人包括底座、旋转设置于底座上的分拣机械臂以及连接于分拣机械臂端部的分拣机械手；若干分拣筐，每个分拣机器人一侧设置有一分拣筐；plc控制器，每个到位传感器通过plc控制器与相对应的分拣机器人形成联动，到位传感器感应产品到位，分拣机器人的分拣机械手抓取产品，分拣机械臂带动抓取有产品的分拣机械手旋转至分拣筐上方，plc控制器控制分拣机械手松开，产品落入分拣筐内；所述驱动电机与plc控制器通信连接；服务器，所述plc控制器的输入端与所述服务器的输出端通信连接，形成plc控制器与服务器之间的数据传输。

进一步地，所述到位传感器为光电传感器。

进一步地，所述分拣机械手上装设有与plc控制器通信连接的重量传感器，形成对分拣机械手抓取产品重量的感应；所述分拣筐包括并列排布的成品筐和次品筐，分拣机械手根据重量进行成品和次品的鉴别。

进一步地，所述成品筐和次品筐内分别设置有位置发生器，所述分拣机械臂上设置有与位置发生器相配合的位置感应器。

进一步地，每件产品上喷涂有包含产品信息的条形码，每个所述到位传感器一侧架设有一读取条形码信息的读码器，所述读码器与plc控制器通信连接。

进一步地，所述分拣机械臂由2~3段机械手臂依次连接形成，相邻两机械手臂之间通过球形万向轴连接。

进一步地，所述传送带长度方向两端上方分别架设有一与plc控制器通信连接的摄像头，所述摄像头的镜头朝向传送带表面。

本发明的有益效果在于：

所述生产流水线上的分拣机器人控制系统结构设计巧妙，所述控制系统，可控制分拣机器人对流水线上的产品进行分拣，智能化程度高，分拣效率明显高出人工分拣，且可长时间连续运转，使用成本低；

到位传感器的设计，可提前感应产品到位情况，感应产品到位后，plc控制器控制分拣机器人的分拣机械臂带动分拣机械手抓取产品，到位传感器与分拣机器人协同工作，准确度高，分拣效率高；

分拣机械手内重量传感器的设计，可对设定成品重量的产品进行重量感应，结合分拣筐分为成品筐和次品筐的设计，可对产品进行成品和次品的分辨，提高成品率；

成品筐上位置发生器与分拣机械臂上位置感应器的配合设计，可方便分拣机械臂将成品和次品放入对应的筐内，提高效率，避免二次分拣；

读码器的设计，可读取产品上的条形码，读取产品信息，统计产品产量；

摄像头的设计，可观察生产线情况，便于及时发现问题。

附图说明

图1为本发明所提供的一种生产流水线上的分拣机器人控制系统的结构示意图；

图2为本发明所提供的一种生产流水线上的分拣机器人控制系统的控制关系示意图。

具体实施方式

参照图1~2，本发明所述的一种生产流水线上的分拣机器人控制系统，所述控制系统包括：传送单元1，包括传送带11以及驱动传送带11传送产品的驱动电机12；若干到位传感器2，沿传送带11长度方向间隔设置于传送带11一侧，每个到位传感器2对应一个工位（未图示），所述到位传感器2形成对到达工位的产品（未图示）的到位检测；若干分拣机器人3，沿传送带11长度方向间隔设置于传送带11另一侧，每个分拣机器人3对应一个到位传感器2，所述分拣机器人3包括底座31、旋转设置于底座31上的分拣机械臂32以及连接于分拣机械臂32端部的分拣机械手33；若干分拣筐4，每个分拣机器人3一侧设置有一分拣筐4；plc控制器5，每个到位传感器2通过plc控制器5与相对应的分拣机器人3形成联动，到位传感器2感应产品到位，分拣机器人3的分拣机械手33抓取产品，分拣机械臂32带动抓取有产品的分拣机械手33旋转至分拣筐4上方，plc控制器5控制分拣机械手33松开，产品落入分拣筐4内；所述驱动电机12与plc控制器5通信连接；服务器6，所述plc控制器5的输入端与所述服务器6的输出端通信连接，形成plc控制器5与服务器6之间的数据传输。

进一步地，所述到位传感器2为光电传感器。

进一步地，所述分拣机械手33上装设有与plc控制器5通信连接的重量传感器34，形成对分拣机械手33抓取产品重量的感应；所述分拣筐4包括并列排布的成品筐41和次品筐42，分拣机械手33根据重量进行成品和次品的鉴别。

进一步地，所述成品筐41和次品筐42内分别设置有位置发生器40，所述分拣机械臂32上设置有与位置发生器40相配合的位置感应器35。

进一步地，每件产品上喷涂有包含产品信息的条形码（未图示），每个所述到位传感器2一侧架设有一读取条形码信息的读码器7，所述读码器7与plc控制器5通信连接。

进一步地，所述分拣机械臂32由2~3段机械手臂321依次连接形成，相邻两机械手臂321之间通过球形万向轴（未图示）连接。

进一步地，所述传送带11长度方向两端上方分别架设有一与plc控制器5通信连接的摄像头8，所述摄像头8的镜头81朝向传送带11表面。

所述生产流水线上的分拣机器人控制系统结构设计巧妙，所述控制系统，可控制分拣机器人对流水线上的产品进行分拣，智能化程度高，分拣效率明显高出人工分拣，且可长时间连续运转，使用成本低；

到位传感器的设计，可提前感应产品到位情况，感应产品到位后，plc控制器控制分拣机器人的分拣机械臂带动分拣机械手抓取产品，到位传感器与分拣机器人协同工作，准确度高，分拣效率高；

分拣机械手内重量传感器的设计，可对设定成品重量的产品进行重量感应，结合分拣筐分为成品筐和次品筐的设计，可对产品进行成品和次品的分辨，提高成品率；

成品筐上位置发生器与分拣机械臂上位置感应器的配合设计，可方便分拣机械臂将成品和次品放入对应的筐内，提高效率，避免二次分拣；

读码器的设计，可读取产品上的条形码，读取产品信息，统计产品产量；

摄像头的设计，可观察生产线情况，便于及时发现问题。

说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制。尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。