位置信息，移动至药品处并将药品移送至扫码组件中进行条形码扫描。
[0085]本发明中，第一倒药步骤S204和第二倒药步骤S302可通过如下结构和方法实现:
[0086]挡板铰接于CXD识别器上表面的前端；所述识别组件还包括挡板驱动件，用于控制挡板旋转的角度。当需要执行倒药操作时，支撑气缸的气缸轴收缩，CCD识别器上表面处于倾斜状态，其前端低于后端。药品滑落至挡板处，此时，挡板转动使药品可经过挡板从CXD识别器上表面滑落。支撑气缸的气缸轴伸出，支撑CCD识别器，使其表面恢复到水平状态，药品分拣设备可继续正常工作。
[0087]在前述基础上，为便于回收倒药操作中从CCD识别器上表面滑落的药品，所述药品分拣设备还包括药品收集盒；所述药品收集盒设置于箱体上，用于接收沿CCD识别器上表面经过挡板滑下的药品。
[0088]本发明中，扫码组件的作用为通过扫描药品的条形码，以便获取药品的信息，从而对其进行分类。根据本发明，所述扫码组件包括多个扫码器，所述多个扫码器可扫描的区域共同形成扫码区，所述扫码组件可对扫码区内的药品的所有表面进行扫描。
[0089]单个扫码器所能扫描的区域是本领域技术人员所知晓的，通过多个扫码器的配合，使某一区域内的药品所有表面均可被扫描到是本领域技术人员根据实际情况进行调整即可知晓的。例如，药品包装通常为具有六个表面的立方体，可在药品六个表面均设置扫码器，或者采用四个倾斜设置的扫码器，使每个扫码器可扫描多一个以上的表面，从而可对扫码区内的药品条形码进行有效扫描。
[0090]药品被移动至扫码区内进行初次扫码，如果初次扫码成功，即可进行上药步骤S4。如果初次扫码失败，则持续水平转动药品并同时再次扫码，若再次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4，若再次扫码失败，则执行退药步骤303:将药品丢弃。将药品丢弃时，可将药品移至前述药品收集盒上方，松开药品，是其掉落于药品收集盒内即可。
[0091]根据本发明，所述移药组件的作用为将药品移送至扫码区或将扫码后的药品移送至该类药品存放区域。
[0092]可实现上述功能的结构有多种，例如，采用可前后、左右、上下运动并可转动的机械手即可实现上述功能。本发明中，具体的，所述机械手包括吸嘴、移药气缸、转轴、转动电机、第二导轨和第一导轨，所述第一导轨具有两条；所述两条第一导轨沿前后方向平行的设置于箱体上；所述第二导轨沿左右方向设置于两条第一导轨上，并可沿第一导轨运动；所述转动电机和转轴同时设置于第二导轨上，并可沿第二导轨运动；所述转轴竖直设置，转轴上端与转动电机皮带连接，转轴下端与移药气缸固定连接，并且移药气缸的气缸轴向下设置；所述吸嘴设置于移药气缸的气缸轴上。
[0093]第二导轨沿第一导轨运动即可带动吸嘴前后运动，转轴沿第二导轨运动即可带动吸嘴左右运动，移药气缸的气缸轴伸缩运动即可带动吸嘴上下运动，转轴转动即可带动吸嘴旋转。吸嘴用于吸附药品，如本领域公知的，吸嘴通常连通至一抽气设备，通过抽气设备吸气和充气即可控制吸嘴吸取药品或放下药品。
[0094]优选情况下，所述吸嘴内设置有传感器，用于检测吸嘴是否压合于药品表面，同时，抽气设备可检测抽气时的气压变化。此时，检测药品是否被抓起的方法为:降低机械手至吸嘴压合于药品表面，采用抽气设备抽气，同时检测抽气设备气压变化，如果气压发生变化，则判断为药品被抓起，若气压未发生变化，则判断为药品未被抓起。
[0095]如前所述，当检测到药品被抓起，则移动药品；当检测到药品未被抓起，则执行倒药操作。
[0096]同时，上述转轴可带动吸嘴转动，当吸嘴上吸取有药品时，吸嘴转动即可实现药品转动的操作。
[0097]本发明中，可直接通过机械手移送药品至该类药品存放区域。优选情况下，所述移药组件还包括移药传送带，所述移药传送带设置于箱体上，用于接收机械手移送的药品，并将药品移送至该类药品存放区域。
[0098]如同本领域技术人员所公知的，为实现药品分拣设备的自动控制，优选情况下，所述药品分拣设备还包括中央处理器；所述中央处理器与识别组件、扫码组件和移药组件连接。上述中央处理器可控制识别组件对药品进行识别，获取药品的位置信息，并对位置信息进行处理，然后向移药组件发出指令，控制移药组件将药品移送至扫码区。再控制扫码组件对药品条形码进行扫描，获取该药品的信息，然后根据该药品信息控制移药组件将药品移送至该类药品存放区域。
[0099]下面结合附图对本发明提供的药品分拣方法进行进一步说明。
[0100]参见图1和图2，本发明提供的药品分拣方法可通过药品分拣设备完成，该药品分拣设备包括立方体状箱体I。箱体I后侧面上开设有进药口 10。箱体I内设置有推药组件2、识别组件、扫码组件、移药组件5和药品收集盒60。
[0101]参见图3，推药组件2包括支撑板20、推板21、链条22、前链轮(图中未示出)、后链轮(图中未示出)和推药电机23。
[0102]支撑板20后端固定于箱体I后侧面上，并且低于进药口 10。支撑板20前端高于后端。支撑板20前端两侧的下方均固定有前链轮，支撑板20后端两侧的下方均固定有后链轮，同一侧的前链轮和后链轮通过链条22连接。支撑板20前端侧面固定有推药电机23，推药电机23的电机轴与前链轮连接。
[0103]推板21具有多个，相互平行并列设置，推板21的左右两端分别固定于支撑板20左右两侧的链条22上，推板21可随链条22运动。多个推板21设置为可随链条22从前链轮绕过支撑板20前端运动至支撑板20下方，并从后链轮绕过支撑板20后端运动至支撑板20上方。
[0104]同时，支撑板前端设置有推药检测传感器(图中未示出)。
[0105]参见图1-4和图6，识别组件包括CXD识别器30、挡板31和支撑气缸32。
[0106]CXD识别器30的后端铰接于支撑板20的前端处，CXD识别器30可转动。支撑气缸32固定于箱体I上，支撑气缸32的气缸轴固定于CCD识别器30的底部，支撑气缸32的气缸轴伸缩运动可带动CXD识别器30转动。
[0107]CCD识别器30的上表面前端铰接有挡板31，该挡板31可在挡板31驱动件(图中未示出)的作用下转动。
[0108]药品收集盒60设置于箱体上，并位于挡板31下方，从CXD识别器30的上表面经过挡板31掉落的药品7可落于药品收集盒60内。
[0109]参见图1、图4和图5，扫码组件包括多个扫码器40，可对药品7的条形码进行扫描。多个扫码器40设置于箱体I内，多个扫码器40可扫描的范围相结合,形成扫码区,位于扫码区内的药品7所有表面均可被扫描到。
[0110]参见图2、图7和图8，移药组件5包括机械手和移药传送带56。
[0111]机械手包括两个第一导轨55、一个第二导轨54、吸嘴50、移药气缸51、转轴52和转动电机53。
[0112]两个第一导轨55沿前后方向平行设置于箱体I内，第二导轨54沿左右方向设置于两个第一导轨55上，并可沿第一导轨55运动。转轴52和转动电机53设置于第二导轨54上,并可沿第二导轨54运动。转轴52竖直设置沿竖直方向设置,转动电机53的电机轴在转轴52上端与转轴52皮带连接，转动电机53工作可带动转轴52转动。转轴52下端固定有移药气缸51,移药气缸51竖直设置,移药气缸51的气缸轴可向下伸缩运动。吸嘴50固定于移药气缸51的气缸轴上。
[0113]移药传送带56设置于箱体I内。
[0114]机械手整体设置于识别组件上方，并可将药品7移送至扫码区，并可将药品7移送至移药传送带56上。
[0115]下面结合图9对本发明提供的药品分拣方法进行进一步说明:
[0116]执行输药步骤S0:通过输药带向支撑板后端输送药品，并同时执行输药检测步骤S001，通过输药带前端的输药检测传感器监测是否有药品经过输药带落入支撑板，如果没有，则持续执行输药步骤SO并同时执行输药检测步骤S001，如果有，则停止执行输药步骤S0，并同时执行推药步骤SI。
[0117]执行推药步骤S1:通过推板将药品从支撑板后端向前推动，并同时执行推药检测步骤S101，通过支撑板前端的推药检测传感器监测是否有药品被推送至CCD识别器的表面(识别区域);如果没有，则持续执行推药步骤SI并同时执行推药检测步骤S101，如果一定时间内，通过推药检测步骤SlOl仍未检测到药品被推送至CXD识别器的表面，则重新执行输药步骤SO ;如果有，则停止执行推药步骤SI，并执行识别步骤S2。同时，重新执行输药步骤so,向支撑板输送药品，开始对下一药品进行处理。
[0118]执行识别步骤S2:获取识别区域内药品的数量及位置信息(包括药品长度方向与基准方向间的顺时针夹角α )，并同时执行重叠判断步骤S201:判断是否存在重叠。
[0119]若未重叠，则执行扫码步骤S3，此时，若药品数量为单个，则直接执行扫码步骤S3，若药品数量为多个，则对一个药品执行扫码步骤S3、上药步骤S4、摆正步骤S401后，重复S2-S401，直至药品被处理完。
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