0120]若存在重叠，则执行分离步骤S202:执行第一检测步骤S203，尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来，然后执行扫码步骤S3、上药步骤S4、摆正步骤S401后，重复S2-S401，直至药品被处理完；若药品未被抓起，改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来，然后执行扫码步骤S3、上药步骤S4、摆正步骤S401后，重复S2-S401，直至药品被处理完；若药品再次未被抓起，则执行所述第一倒药步骤S204:旋转药品所在平面，使药品滑落。
[0121]执行扫码步骤S3:若存在重叠，药品被抓起后直接移动至扫码区进行扫条形码操作；若未重叠，则先执行第二检测步骤S301:尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区进行扫条形码操作；若药品未被抓起，则改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区进行扫条形码操作；若药品未被抓起，则执行第二倒药步骤S302:旋转药品所在平面，使药品滑落。
[0122]药品被水平移至扫码区，尝试初次扫描条形码，若初次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4、摆正步骤S401 ；
[0123]若初次扫码失败，则持续水平转动药品并同时再次扫码，若再次扫码成功(药品已转动顺时针角度为β )，则获取药品信息并执行上药步骤S4、摆正步骤S401，若再次扫码失败，则执行退药步骤303:将药品丢弃。
[0124]上药步骤S4:若药品长度方向处于基准方向，则将药品从扫码区移动至该类药品存放区域；若药品长度方向不处于基准方向，则执行摆正步骤S401:转动药品，所述转动的顺时针角度为360° -α - β，然后将药品移动至该类药品存放区域。
[0125]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种药品分拣方法，其特征在于，包括: 推药步骤S1:将药品推送至识别区域； 识别步骤S2:获取识别区域内药品的数量及位置信息，并同时执行重叠判断步骤S201:判断是否存在重叠；若未重叠，则执行扫码步骤S3 ;若重叠，则执行分离步骤S202:根据获取的药品位置信息，水平移动一个药品在识别区域中的位置，使该药品分离出来，然后执行扫码步骤S3 ； 扫码步骤S3:根据药品的位置信息将药品移至扫码区，扫描药品条形码，获取药品信息； 上药步骤S4:根据药品信息，将药品移至该类药品存放区域； 重复步骤S5:所述识别步骤S2中，识别区域内药品的数量记为η个，η为自然数，重复所述步骤S2-S4n-1次。
2.根据权利要求1所述的药品分拣方法，其特征在于，所述分离步骤S202中，包括第一检测步骤S203:尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来；若药品未被抓起，则执行第一倒药步骤S204:旋转药品所在平面，使药品滑落。
3.根据权利要求2所述的药品分拣方法，其特征在于，所述第一检测步骤S203中，若药品未被抓起，还包括改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则移动药品，使药品分离出来；若药品再次未被抓起，则执行所述第一倒药步骤S204。
4.根据权利要求3所述的药品分拣方法，其特征在于，所述识别步骤S2中，采用CCD识别器获取药品的数量及位置信息，并判断是否重叠；所述识别区域为CCD识别器表面； 所述第一倒药步骤S204中，转动CCD识别器，使CCD识别器表面倾斜，从而使药品沿(XD识别器表面滑落。
5.根据权利要求1所述的药品分拣方法，其特征在于，所述识别步骤S2中识别药品未重叠，则所述扫码步骤S3中，包括第二检测步骤S301:尝试抓取药品，并检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区；若药品未被抓起，则执行第二倒药步骤S302 ??旋转药品所在平面，使药品滑落。
6.根据权利要求5所述的药品分拣方法，其特征在于，所述第二检测步骤S301中，若药品未被抓起，还包括改变抓取位置，再次尝试抓取药品并再次检测药品是否被抓起，若药品被抓起，则将样品移至扫码区；若药品未被抓起，则执行第二倒药步骤S302。
7.根据权利要求6所述的药品分拣方法，其特征在于，所述识别步骤S2中，采用CCD识别器获取药品的数量及位置信息，并判断是否重叠；所述识别区域为CCD识别器表面； 所述第二倒药步骤S302中，转动CCD识别器，使CCD识别器表面倾斜，从而使药品沿(XD识别器表面滑落。
8.根据权利要求2-7中任意一项所述的药品分拣方法，其特征在于，采用带吸嘴的机械手抓起并移动药品，所述吸嘴连通至抽气设备； 检测药品是否被抓起的方法为:降低机械手至吸嘴压合于药品表面，采用抽气设备抽气，同时检测抽气设备气压变化，如果气压发生变化，则判断为药品被抓起，若气压未发生变化，则判断为药品未被抓起。
9.根据权利要求1-7中任意一项所述的药品分拣方法，其特征在于，所述扫码步骤S3中，将药品水平移至扫码区，尝试初次扫描条形码； 若初次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4 ； 若初次扫码失败，则持续水平转动药品并同时再次扫码，若再次扫码成功，则获取药品信息并执行上药步骤S4，若再次扫码失败，则执行退药步骤303:将药品丢弃。
10.根据权利要求9所述的药品分拣方法，其特征在于，以上药完成且药品正确摆放时，药品长度方向为基准方向； 所述识别步骤S2中获取的药品位置信息包括药品长度方向与基准方向间的顺时针夹角α ; 所述扫码成功时药品已转动顺时针角度为β ; 所述上药步骤S4还包括摆正步骤S401:转动药品，所述转动的顺时针角度为360 ° - α - β ο
11.根据权利要求1-7、10中任意一项所述的药品分拣方法，其特征在于，所述推药步骤SI包括推药检测步骤SlOl:检测药品是否被推送至识别区域，若是，则停止推药，直到识别区域内药品数量为O时重新开始推药，若否，则继续推药。
12.根据权利要求11所述的药品分拣方法，其特征在于，所述推药步骤SI中，采用推药组件推送药品；所述识别步骤S2中采用识别组件识别药品的数量及位置信息； 所述推药组件包括支撑板、多个平行并列设置的推板、前链轮、后链轮和推药电机；所述支撑板沿前后方向设置，支撑板前端高于后端；所述前链轮设置于支撑板前端左右两侧下方，后链轮设置于支撑板后端左右两侧下方；所述支撑板同一侧的前链轮和后链轮通过链条连接；所述推板左右两端分别固定于支撑板左右两侧的链条上；所述推药电机的电机轴与前链轮或后链轮连接，带动推板随链条沿前后方向绕支撑板进行循环运动；所述支撑板前端设置有用于检测药品是否被推送至识别区域推药检测传感器； 所述识别组件包括可识别药品数量及位置信息的CCD识别器、支撑气缸、挡板和用于控制挡板旋转的角度的挡板驱动件；所述CCD识别器后端设置于支撑板前端处，并可绕支撑板前端转动；所述支撑气缸固定于支撑板下方的箱体上，支撑气缸的气缸轴固定于CCD识别器底部，所述支撑气缸的气缸轴的伸缩运动控制CCD识别器绕支撑板前端转动；挡板铰接于CCD识别器上表面的前端；挡板驱动件与挡板相连接。
13.根据权利要求12所述的药品分拣方法，其特征在于，所述推药步骤SI之前还包括输药步骤SO:通过输药带将药品输送至支撑板后端。
14.根据权利要求13所述的药品分拣方法，其特征在于，所述输药步骤SO还包括输药检测步骤SOOl:检测药品是否被输送至支撑板后端，若是，则停止输药，直到推药检测传感器检测到药品被推送至识别区域后重新开始输药，若否，则继续输药。
15.根据权利要求14所述的药品分拣方法，其特征在于，所述输药带前端设置有输药检测传感器，用于检测药品是否被输送至支撑板。
【专利摘要】为克服现有技术中药品分拣方法无法处理多个药品重叠的问题，本发明提供一种药品分拣方法，包括：推药步骤S1：将药品推送至识别区域；识别步骤S2：获取识别区域内药品的数量及位置信息，并同时执行重叠判断步骤S201：判断是否存在重叠；若未重叠，则执行扫码步骤S3；若重叠，则执行分离步骤S202：根据获取的药品位置信息，水平移动一个药品在识别区域中的位置，使该药品分离出来，然后执行扫码步骤S3；扫码步骤S3：将药品移至扫码区，扫描药品条形码，获取药品信息；上药步骤S4：根据药品信息，将药品移至该类药品存放区域；重复步骤S5：重复步骤S2-S4。本发明提供的药品分拣方法可将重叠的药品分离，逐个进行扫码及上药处理，保证上药过程正常进行。
【IPC分类】B07C5-00, B07C5-36, B07C5-02
【公开号】CN104646298
【申请号】CN201310606960
【发明人】阮洲, 余宏伟, 马锦超, 杨志恒
【申请人】比亚迪股份有限公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2013年11月25日