术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0075]实施例，请参阅图1-9
[0076]本实施例提供的自动分拣出货设备，包括周转箱输送线101、多套间隔设置的分拣装置102及一台控制设备103 ;每一套分拣装置102包括一个上货输送线104及一个夹取设备105，所述周转箱输送线101与所述上货输送线104垂直设置，通过所述夹取设备105可将上货输送线104上的货箱201内的货物夹取到周转箱输送线101上的货箱201内；所述控制设备103与每一套分拣装置102相连，控制设备103包括影像检测仪，所述夹取设备105上设有相机，该相机可拍摄到上货输送线104末端上的货箱201内的货物并传输给所述影像检测仪。
[0077]每一个上货输送线104上可相邻放置多个货箱201，第一个货箱201放置在上货输送线104的末端，使夹取设备105能够夹取到其内部的货物，也要使相机能够完整地拍摄到其内部的货物，每一个上货输送线104的货箱201内放入同样的货物。在周转箱输送线101也放上货箱201，该货箱201可承接夹取设备105送来的货物。
[0078]这种自动分拣出货设备在工作时，通过后台将订单数据传输给控制设备103，控制设备103将订单数据进行处理并传输给相应的分拣装置102。该过程简称筛选步骤。
[0079]举例说明，该自动分拣出货设备包含十套分拣装置102，对每一套分拣装置102进行编号，分别编号为a-j，后台收到订单后，将其转化为相应的订单数据，例如一个数据为:a，c，g的订单；控制设备103收到订单数据后分别给编号为a，c，g的分拣装置102发出相应指示。
[0080]编号为a的分拣装置102在收到指示后，首先通过设置在夹取设备105上的相机对上货输送线104末端的货箱201拍照，将拍摄到的照片传输给影像检测仪，影像检测仪将照片与预存的模板进行对比，确定一个可夹取的货物所在的位置坐标，并将该坐标数据发送给夹取设备105，夹取设备105在相应位置夹取到货物后将其放至周转箱输送线101的货箱201内。该过程简称为分拣步骤。
[0081]影像测量仪是建立在电荷親合元件(Charge-coupled Device，简称CO))数位影像的基础上，依托于计算机屏幕测量技术和空间几何运算的强大软件能力而产生的。计算机在安装上专用控制与图形测量软件后，变成了具有软件灵魂的测量大脑，是整个设备的主体。它能快速读取光学尺的位移数值，通过建立在空间几何基础上的软件模块运算，瞬间得出所要的结果。
[0082]其原理是基于机器视觉的自动边缘提取、自动理匹、自动对焦、测量合成、影像合成等人工智能技术，具有点哪走哪自动测量、计算机数字控制机床(Computer numericalcontrol，简称CNC)走位自动测量、自动学习批量测量的功能，影像地图目标指引，全视场鹰眼放大等优异的功能。同时，基于机器视觉与微米精确控制下的自动对焦过程，可以满足清晰影像下辅助测量需要，亦可加入触点测头完成坐标测量。支持空间坐标旋转的优异软件性能，可在工件随意放置或使用夹具的情况下进行批量测量与统计过程控制(SPC)结果分类。
[0083]夹取设备105夹取到货物并将其放至周转箱输送线101的货箱201内之后，周转箱输送线101将装有货物的该货箱201运送至下一套分拣装置102处，该过程简称为运输步骤。本例子中，周转箱输送线101将装有货物的该货箱201运送至编号为c的分拣装置102处，重复上述分拣步骤，执行完之后通过周转箱输送线101将装有货物的该货箱201运送至编号为g的分拣装置102处，重复分拣步骤，即可完成该订单的分拣出货，通过周转箱输送线101将该货箱201运送至周转箱输送线101的末端，工作人员将其拿起，打包后即可发货。
[0084]上面这个例子是该设备单独处理一个订单时的流程，一般情况下，该设备需要连续不间断地处理多个订单，此时多套分拣装置102基本上是同步工作，即同时完成放置货物的工作，每一套分拣装置102将取到的货物放至周转箱输送线101上相应的货箱201内之后，分拣装置102暂时停止工作，控制设备103控制周转箱输送线101运转，将每一个货箱201向前移动一个工位，即移动至下一套分拣装置102处，周转箱输送线101转动的直线距离即货箱201移动的距离，该距离等于每两个分拣装置102之间的距离。
[0085]不是每一个订单都是一样的，因此在同一时间内不是每一套分拣装置102都在工作，还拿上面的例子来说，该订单只包含a，c，g三种商品，对应该订单的周转箱输送线101上的货箱201并不是直接从a移动到C，从c移动到g，而是从a步进到b，待其他各分拣装置102完成取放货物后再步进到C，因此，该订单的货箱201在位于b时，编号为c的分拣装置102可能不工作，处于暂停状态。
[0086]同样地，一个订单内也可能包含多个同样的商品，例如一个订单内包含3个a商品，则该自动分拣出货设备在工作时，编号为a的分拣装置102需要连续3次完成分拣步骤，完成之后该自动分拣出货设备才执行运输步骤。
[0087]如果在一段时间内，控制设备103收到的订单数据完全一致，则其向每一个相应的分拣装置102发送指示后即停止工作，各分拣装置102根据收到的指示重复分拣步骤，各周转箱输送线101重复执行运输步骤，直至所有订单处理完毕。
[0088]夹取设备105的作用在于将上货输送线104上货箱201内的货物夹取至周转箱输送线101上的货箱201内，同时需要根据控制设备103发出的坐标数据进行准确定位。现有技术中能实现上述过程的装置设备较多，优选地，本实施例中该夹取设备105为一个四轴机械手，其采用龙门式结构，X与Y轴采用滑轨滑块及同步带机构驱动，Z轴采用丝杆式模组驱动。R轴采用伺服电机驱动，这种夹取设备105结构较为紧凑，精度较高，能准确地做出相应的动作。
[0089]此外，该夹取设备105的夹取端设置了一个真空吸盘106，夹取设备105内设有真空发生器。取货物时，先将真空吸盘106移动至与货物贴合，通过真空发生器将真空吸盘106抽真空，使其与货物紧贴，确保能将货物提起。进一步，在真空吸盘106上设置有负压传感器，当真空发生器将真空吸盘106抽至一定真空度时通过负压传感器的感应，将感应数据传递给控制设备，控制设备控制真空发生器停止抽真空。通过这样的设计使该夹取设备105的结构更为紧凑，夹取货物时更为精准，基本不会出现差错。
[0090]每一个货箱201的容量有限，在工作一段时间后货箱201内货物会被取完，此时影像检测仪不能确定货箱201内可夹取的货物所在的位置坐标，可判断货箱201已经为空箱，整个设备停止工作，需要工作人员拿走空箱并进行补货处理。同时可在设备上设置报警装置，当出现这种情况后通过报警装置报警，工作人员看到后将空箱拿下，将后续装满货物的货箱201向前移动，即可使该设备重新开始工作。
[0091]为了使该设备能够更加自动化，设计者在该上货输送线104上增设了一种落箱机构，落箱机构即能够使上货输送线104上的空箱下落的机构，当影像检测仪不能确定货箱201内可夹取的货物所在的位置坐标时，判断该货箱201为空箱，通过落箱机构使该货箱201下落，同时启动上货输送线104，将后面的货箱201输送至上货输送线104的末端，此时重新执行上述分拣步骤。
[0092]落箱机构的形式较多，本实施例提供了一种具体的落箱机构的结构:所述落箱机构包括相连的支撑板107及伸缩装置；当伸缩装置伸出时，该支撑板107上可放置货箱201 ;当伸缩装置缩回时，带动支撑板107缩回，支撑板107上的货箱201会下落。货箱201落下后伸缩装置重新伸出，使支撑板107上可放置货箱201。伸缩装置较为简单，本实施例中采用气缸108来实现，该气缸与控制设备103相连，由控制设备103控制。采用油缸或电缸或丝杠同样也可以实现。
[0093]优选地，该支撑板107采用铝合金滑轨制成，铝合金滑轨简称流利条，因其安装方便快捷，放置于上方的物品运行流畅利索，故又称为流利条。其多用于车间物料架等装置。采用铝合金滑轨制成的支撑板107，在支撑板107缩回时，其各个滑轨可以相对其上面放置的货箱201滚动，