专利名称：大气压估计装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及估计内燃机的控制参数计算所使用的大气压的大气压估计装置。
背景技术：
在内燃机的燃料供给量、点火正时等控制参数的计算中，通常使用通过大气压传感器检测出的大气压，然而希望用于计算内燃机控制参数的传感器数量尽可能减少。专利文献1公开了根据进气压力、进气温度、进气流量、节气门开度和怠速控制阀开度估计大气压的方法。根据该大气压估计方法，使用所检测的进气压力、进气温度和进气流量计算流量关联项FT，并且根据节气门开度和怠速控制阀开度计算有效开口面积Aint。而且通过检索根据流量关联项FT和有效开口面积Aint预先设定的压力比映射表，计算出进气压力MAP 与大气压PA的压力比(PA/MAP)，对压力比(PA/MAP)乘以进气压力MAP，由此计算出估计大气压。在先技术文献专利文献专利文献1 美国专利第6016460号公报
发明内容
发明所要解决的问题在上述专利文献1所示的方法中，需要预先实验性地求出用于计算压力比(PA/ MAP)的压力比映射表，由于进行映射表设定而会导致设计工时增加。另外，例如在具备气缸停止机构的内燃机中在部分气缸运转与全部气缸运转之间进行切换的情况下，需要设置与各种运转状态对应的映射表。而当设定映射表时作为基准的内燃机运转状态与实际的运转状态的偏差较大时，需要另外进行校正运算。本发明是考虑到上述内容而完成的，其目的在于提供一种能够更为简便且精度良好地对应用于内燃机控制参数计算的大气压进行估计的大气压估计装置。解决问题的手段为了达成上述目的，本发明的大气压估计装置具有用于估计内燃机的控制参数的计算中使用的大气压的大气压估计单元，其特征在于，具有进气压力检测单元(8)，其检测所述内燃机的进气压力(PBA)；进气节流阀通过空气流量检测单元(13)，其检测通过所述内燃机的进气节流阀(3)的空气流量(GAIR)；以及节流阀开度检测单元G)，其检测所述进气节流阀的开度(TH)，所述大气压估计单元具有流量估计单元，其根据所估计的大气压(ΗΡΑ)、所述进气压力(PBA)以及所述进气节流阀开度(TH)，计算估计进气节流阀通过空气流量(HGAIRTH)；以及更新单元，其更新所述估计大气压(HPA)，使得估计进气节流阀通过空气流量(HGAIRTH)与检测出的进气节流阀通过空气流量(GAIR) —致，所述流量估计单元使用通过所述更新单元更新的估计大气压(HPA)，计算所述估计进气节流阀通过空气流量(!MRTH)。根据该结构，根据所估计的大气压、检测出的进气压力和进气节流阀开度，计算估计进气节流阀通过空气流量，进行估计大气压的更新，使得估计进气节流阀通过空气流量与所检测的进气节流阀通过空气流量一致，使用更新后的估计大气压进行估计进气节流阀通过空气流量的计算。即，逐次进行估计大气压的更新和估计进气节流阀通过空气流量的计算，使得估计进气节流阀通过空气流量追随于检测进气节流阀通过空气流量，估计大气压追随于实际大气压。其结果是，能够通过无需映射表检索的较为简单的运算获得正确的估计大气压。优选所述大气压估计单元将从所述内燃机的前次停止时刻起到所述内燃机起动完毕的时刻为止的期间内检测到的进气压力(PBA)用作所述估计大气压的初始值 (HPAINI)。根据该结构，将从内燃机前次停止时刻起到内燃机起动完毕的时刻为止所检测的进气压力用作估计大气压的初始值。当内燃机停止之后，检测进气压力大致等于大气压，而且直到起动完毕(开始独立运转)时都为接近大气压的值，因此能进行适宜的初始值设定。优选当所述进气压力(PBA)高于所述估计大气压(HPA)时，所述大气压估计单元将所述估计大气压(HPA)设定为该进气压力(PBA)。根据该结构，当检测进气压力比估计大气压高时，将估计大气压设定为检测进气压力。由于实际大气压大于等于进气压力，因此当检测进气压力比估计大气压高时，将估计大气压设定(初始化)为检测进气压力，由此例如可以抑制进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟所导致的估计精度的降低或者内燃机停止后马上重新起动时估计精度的降低。优选大气压估计装置还具有检测所述内燃机驱动的车辆的车速(VP)的车速检测单元，当所述车速(VP)小于等于预定车速(VPL)时，所述更新单元停止所述估计大气压 (HPA)的更新。根据该结构，当车速小于等于预定车速时，停止估计大气压的更新。当车速较低时，车辆周边的大气压几乎不会发生变化，因此通过停止更新，能够抑制由于未通过进气节流阀而被吸进内燃机的空气的影响导致估计精度降低的情况。或者优选当所述车速(VP)小于等于预定车速(VPL)时，所述更新单元降低所述估计大气压的更新速度(CORHPA)。根据该结构，当车速小于等于预定车速时，降低估计大气压的更新速度。当车速较低时，车辆周边的大气压几乎不会发生变化，因此通过降低更新速度，能够抑制由于未通过进气节流阀而被吸进内燃机的空气的影响导致估计精度降低的情况。另外，优选所述大气压估计单元具有第1退火处理单元，其对通过所述更新单元更新的估计大气压(HPACAL)进行退火处理，从而计算第1退火估计大气压(HPA)；以及第2退火处理单元，其对所述第1退火估计大气压(HPA)进行退火处理，从而计算第2退火估计大气压(HPAF)，所述大气压估计单元输出所述第2退火估计大气压(HPAF)，所述流量估计单元使用所述第1退火估计大气压(HPA)计算所述估计进气节流阀通过空气流量 (HGAIRTH)。根据该结构，通过对更新后的估计大气压进行退火处理，计算出第1退火估计大气压，通过对第1退火估计大气压进行退火处理，计算第2退火估计大气压。而且输出第 2退火估计大气压，将其用于控制参数的计算，另一方面在估计进气节流阀通过空气流量的计算中使用第1退火估计大气压。将第1退火估计大气压用于估计进气节流阀通过空气流量的计算，进而输出进行了退火处理的第2退火估计大气压，从而能够在不降低估计运算的响应性的情况下，充分衰减控制参数的计算所不需要的变动成分。另外，优选所述大气压估计单元具有流量检测延迟校正单元，该流量检测延迟校正单元根据所述进气节流阀空气流量检测单元(1 的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量(HGAIRTH)，从而计算校正估计进气节流阀通过空气流量(HGATAFS)， 所述更新单元进行所述估计大气压(HPA)的更新，使得所述校正估计进气节流阀通过空气流量(HGATAFS)与检测进气节流阀通过空气流量(GAIR) —致。根据该结构，根据进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟特性，校正估计进气节流阀通过空气流量，从而计算校正估计进气节流阀通过空气流量，进行估计大气压的更新，使得该校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。 由此能够抑制进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟所导致的估计精度的降低。另外，优选所述大气压估计单元具有压力检测延迟校正单元，其根据所述进气压力检测单元(8)的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量(HGAIRTHa)， 从而计算第1校正估计进气节流阀通过空气流量(HGATPBS)；以及流量检测延迟校正单元，其根据所述进气节流阀通过空气流量检测单元(1 的检测延迟特性，校正所述第1估计进气节流阀通过空气流量(HGATPBS)，从而计算第2校正估计进气节流阀通过空气流量 (HGATAF&i)，所述流量估计单元使用所述进气压力的估计值(HPBA)计算所述估计进气节流阀通过空气流量(HGAIRTHa)，所述更新单元进行所述估计大气压(HPA)的更新，使得所述第2校正估计进气节流阀通过空气流量(HGATAFSa)与检测进气节流阀通过空气流量 (GAIR) 一致。根据该结构，使用进气压力的估计值计算估计进气节流阀通过空气流量，根据进气压力检测单元的检测延迟特性，校正估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第1校正估计进气节流阀通过空气流量，还根据进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟特性，校正第1估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第2校正估计进气节流阀通过空气流量。而且进行估计大气压的更新，使得该第2校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。由此，能够抑制进气压力检测单元的检测延迟和进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟所导致的估计精度的降低。另外，优选所述大气压估计单元具有开度检测延迟校正单元，其根据所述进气节流阀开度检测单元的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量 (HGAIRTHb)，从而计算第1校正估计进气节流阀通过空气流量(HGATTHS)；以及流量检测延迟校正单元，其根据所述进气节流阀通过空气流量检测单元(1 的检测延迟特性，校正所述第1估计进气节流阀通过空气流量(HGATOB)，从而计算第2校正估计进气节流阀通过空气流量(HGATAFSb)，所述流量估计单元使用所述进气节流阀开度的估计值(HTH)，计算所述估计进气节流阀通过空气流量(HGAIRTHb)，所述更新单元进行所述估计大气压(HPA)的更新，使得所述第2校正估计进气节流阀通过空气流量(HGATAFSb)与检测进气节流阀通过空气流量(GAIR) —致。
根据该结构，使用进气节流阀开度的估计值计算估计进气节流阀通过空气流量， 根据进气节流阀开度检测单元的检测延迟特性，校正估计进气节流阀通过空气流量，从而计算出第1校正估计进气节流阀通过空气流量，而且根据进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟特性，校正第1估计进气节流阀通过空气流量，从而计算出第2校正估计进气节流阀通过空气流量。而且进行估计大气压的更新，使得该第2校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。由此能够抑制进气节流阀开度检测单元的检测延迟以及进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟所导致的估计精度的降低。
图1是示出本发明一个实施方式涉及的内燃机及其控制装置的结构的图。
图2是示出大气压估计模块(第1实施方式)的结构的框图。
图3是大气压估计处理的主程序的流程图。
图4是在图3所示处理中执行的子程序的流程图。
图5是示出图4的处理中所参照的表的图。
图6是用于说明估计大气压(HPACAL)追随于实际大气压(PA)的方式的时序图。
图7是示出测试结果的时序图。
图8是用于说明估计大气压的退火处理的时序图。
图9是图3所示的处理的变形例的流程图。
图10是示出大气压估计模块(第2实施方式)的结构的框图。
图11是大气压估计处理的子程序(第2实施方式)的流程图。
图12是计算AFS校正估计节流阀通过空气流量(HGATAFS)的处理的流程图。
图13是示出图12的处理中所参照的表的图。
图14是示出大气压估计模块(第3实施方式)的结构的框图。
图15是大气压估计处理的子程序(第3实施方式)的流程图。
图16是计算PBS校正估计节流阀通过空气流量(HGATPBS)的处理的流程图。
图17是示出大气压估计模块(第4实施方式)的结构的框图。
图18是大气压估计处理的子程序(第4实施方式)的流程图。
图19是计算THS校正估计节流阀通过空气流量(HGATTHS)的处理的流程图。
具体实施例方式下面参照
本发明的实施方式。第1实施方式图1是示出本发明一个实施方式涉及的内燃机及其控制装置的结构的图，在图1 中，例如具有4个气缸的内燃机(以下简称为“发动机”)1具有气缸停止机构40，该气缸停止机构40停止一部分气缸的进气门以及排气门的工作，从而停止该气缸的工作。在发动机1的进气管2的中途设有节气门3。另外，节气门3连结有节气门开度 (TH)传感器4，节气门开度(TH)传感器4输出与该节气门3的开度对应的电信号并提供给电子控制单元(以下称之为“ECU”)5。节气门3连接有驱动节气门3的致动器7，致动器7 的工作由ECU 5控制。
8
进气管2设有对经由节气门3被吸进发动机1的空气的流量即进气流量GA^进行检测的进气流量传感器13，在节气门3的上游侧还设有检测进气温度TA的进气温度传感器9。这些传感器13和9的检测信号被提供给E⑶5。在发动机1与节气门3之间且进气管2的未图示的进气门的略微上游侧，针对每个气缸设有燃料喷射阀6，各喷射阀与未图示的燃料泵连接并与ECU 5电连接，通过该ECU 5发出的信号控制燃料喷射阀6的打开时间。发动机1的各气缸的火花塞12与E⑶5连接，E⑶5向火花塞12提供点火信号， 进行点火正时控制。节气门3的下游安装有检测进气压力PBA的进气压力传感器8。另外，发动机1的主体上安装有检测发动机冷却水温TW的发动机冷却水温传感器10。这些传感器8和10的检测信号被提供给ECU 5。E⑶5连接有检测发动机1的曲轴(未图示)的旋转角度的曲轴角度位置传感器 11，曲轴角度位置传感器11向ECU 5提供与曲轴的旋转角度对应的信号。曲轴角度位置传感器11由气缸判别传感器、TDC传感器以及CRK传感器构成，其中，气缸判别传感器在发动机1的特定气缸的预定曲轴角度位置处输出脉冲(以下称之为“CYL脉冲”)，TDC传感器相对于各气缸的进气冲程开始时的上死点(TDC)在预定曲轴角度之前的曲轴角度位置处(在 4缸发动机中为每180度曲轴角)输出TDC脉冲，CRK传感器以比TDC脉冲短的固定曲轴角周期(例如6度周期)产生1个脉冲(以下称之为“CRK脉冲”)，曲轴角度位置传感器11 向E⑶5提供CTL脉冲、TDC脉冲和CRK脉冲。这些脉冲用于燃料喷射正时、点火正时等各种定时控制、发动机转速(发动机旋转速度)NE的检测。E⑶5连接有对发动机1所驱动的车辆的油门踏板的踩下量(以下称之为“油门踏板操作量”)AP进行检测的油门传感器31以及对发动机1所驱动的车辆的行进速度(车速)VP进行检测的车速传感器32。这些传感器的检测信号被提供给ECU 5。ECU 5包括对来自各种传感器的输入信号波形进行整形，将电压电平修正为预定电平，具备将模拟信号值转换为数字信号值等功能的输入电路；中央运算处理单元(以下称之为“CPU”)、存储CPU所执行的运算程序和运算结果等的存储电路；以及向致动器7、 燃料喷射阀6、气缸停止机构40提供驱动信号的输出电路等。E⑶5的CPU根据上述传感器的检测信号，进行点火正时控制、节气门3的开度控制、提供给发动机1的燃料量(燃料喷射阀6的打开时间)的控制以及气缸停止控制。进而，E⑶5的CPU执行估计大气压PA的大气压估计处理，将通过该大气压估计处理获得的估计大气压(HPAF)用于所述点火正时控制、燃料量控制等控制。图2是示出执行大气压估计处理的大气压估计模块的结构的框图，图2所示的各块的功能如后所述，都是通过ECU 5的CPU所执行的运算处理来实现的。图2所示的大气压估计模块具有进气流量估计部51、估计大气压更新部52、第1 退火运算部53、延迟部M、第2退火运算部55。进气流量估计部51将检测出的进气压力PBA、进气温度TA、节气门开度TH、发动机转速NE以及在1个运算周期之前从第1退火运算部53输出的估计大气压HPAD代入下式 (1)，计算出估计节流阀通过空气流量HGAIRTH。式(1)的KC是用于使流量单位为“g/sec” 的转换常数，KTH(TH)是根据节气门开度TH计算出的开口面积流量函数，v(PBA/HPAD)是根据节气门3的上游侧压力(HPAD)与下游侧压力(PBA)的比率计算出的压力比流量函数， R是气体常数。开口面积流量函数KTH预先通过实验求出，存储为表的形式。另外，在下式 ⑵中给出了压力比流量函数￥。式⑵的“K ”是空气的比热比。其中，当空气流速超过 了声速时，压力比流量函数V与压力比无关而取极大值，因此在实际的运算处理中，压力 比流量函数V也使用存储为表形式的内容(参见图5(b))。
权利要求
1.一种大气压估计装置，其具有估计内燃机的控制参数的计算中使用的大气压的大气压估计单元，其特征在于，具有进气压力检测单元，其检测所述内燃机的进气压力；进气节流阀通过空气流量检测单元，其检测通过所述内燃机的进气节流阀的空气流量；以及节流阀开度检测单元，其检测所述进气节流阀的开度， 所述大气压估计单元具有流量估计单元，其根据所估计的大气压、所述进气压力以及所述进气节流阀的开度，计算估计进气节流阀通过空气流量；以及更新单元，其更新所述估计大气压，使得所述估计进气节流阀通过空气流量与检测出的进气节流阀通过空气流量一致，所述流量估计单元使用通过所述更新单元更新后的估计大气压，计算所述估计进气节流阀通过空气流量。
2.根据权利要求1所述的大气压估计装置，其特征在于，所述大气压估计单元将从所述内燃机的前次停止时刻起到所述内燃机起动完毕的时刻为止的期间内检测到的进气压力用作所述估计大气压的初始值。
3.根据权利要求1或2所述的大气压估计装置，其特征在于，当所述进气压力高于所述估计大气压时，所述大气压估计单元将所述估计大气压设定为该进气压力。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的大气压估计装置，其特征在于，该大气压估计装置具有检测所述内燃机所驱动的车辆的车速的车速检测单元， 当所述车速小于等于预定车速时，所述更新单元停止所述估计大气压的更新。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的大气压估计装置，其特征在于，该大气压估计装置具有检测所述内燃机所驱动的车辆的车速的车速检测单元， 当所述车速小于等于预定车速时，所述更新单元降低所述估计大气压的更新速度。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的大气压估计装置，其特征在于， 所述大气压估计单元具有第1退火处理单元，其对通过所述更新单元更新后的估计大气压进行退火处理，从而计算第1退火估计大气压；以及第2退火处理单元，其对所述第1退火估计大气压进行退火处理，从而计算第2退火估计大气压，所述大气压估计单元输出所述第2退火估计大气压，所述流量估计单元使用所述第1退火估计大气压计算所述估计进气节流阀通过空气流量。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的大气压估计装置，其特征在于，所述大气压估计单元具有流量检测延迟校正单元，该流量检测延迟校正单元根据所述进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量，从而计算校正估计进气节流阀通过空气流量，所述更新单元进行所述估计大气压的更新，使得所述校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。
8.根据权利要求1至6中的任一项所述的大气压估计装置，其特征在于， 所述大气压估计单元具有压力检测延迟校正单元，其根据所述进气压力检测单元的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第1校正估计进气节流阀通过空气流量；以及流量检测延迟校正单元，其根据所述进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟特性，校正所述第1估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第2校正估计进气节流阀通过空气流量，所述流量估计单元使用所述进气压力的估计值计算所述估计进气节流阀通过空气流量，所述更新单元进行所述估计大气压的更新，使得所述第2校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。
9.根据权利要求1至6中的任一项所述的大气压估计装置，其特征在于， 所述大气压估计单元具有开度检测延迟校正单元，其根据所述进气节流阀开度检测单元的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第1校正估计进气节流阀通过空气流量；以及流量检测延迟校正单元，其按照所述进气节流阀通过空气流量检测单元的检测延迟特性，校正所述第1估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第2校正估计进气节流阀通过空气流量，所述流量估计单元使用所述进气节流阀开度的估计值，计算所述估计进气节流阀通过空气流量，所述更新单元进行所述估计大气压的更新，使得所述第2校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。
10.一种大气压估计方法，估计内燃机的控制参数的计算中使用的大气压，其特征在于，具有如下步骤a)通过进气压力传感器检测所述内燃机的进气压力，b)通过空气流量传感器检测通过所述内燃机的进气节流阀的空气流量，c)通过节流阀开度传感器检测所述进气节流阀的开度， 在该大气压估计方法中重复执行如下步骤d)和e)，d)根据所估计的大气压、检测出的进气压力和进气节流阀开度，计算估计进气节流阀通过空气流量，e)更新所述估计大气压，使得所述估计进气节流阀通过空气流量与检测出的进气节流阀通过空气流量一致。
11.根据权利要求10所述的大气压估计方法，其特征在于，将从所述内燃机的前次停止时刻起到所述内燃机起动完毕的时刻为止的期间内检测到的进气压力用作所述估计大气压的初始值。
12.根据权利要求10或11所述的大气压估计方法，其特征在于，当所述进气压力高于所述估计大气压时，将所述估计大气压设定为该进气压力。
13.根据权利要求10至12中的任一项所述的大气压估计方法，其特征在于，该大气压估计方法具有f)检测由所述内燃机驱动的车辆的车速的步骤， 当所述车速小于等于预定车速时，停止所述估计大气压的更新。
14.根据权利要求10至12中的任一项所述的大气压估计方法，其特征在于， 该大气压估计方法具有f)检测由所述内燃机驱动的车辆的车速的步骤， 当所述车速小于等于预定车速时，降低所述估计大气压的更新速度。
15.根据权利要求10至14中的任一项所述的大气压估计方法，其特征在于，具有如下步骤g)对更新后的估计大气压进行退火处理，从而计算第1退火估计大气压；以及h)对所述第1退火估计大气压进行退火处理，从而计算第2退火估计大气压，在所述步骤d)中，使用所述第1退火估计大气压计算所述估计进气节流阀通过空气流量，将所述第2退火估计大气压用于所述控制参数的计算。
16.根据权利要求10至15中的任一项所述的大气压估计方法，其特征在于，所述步骤d)具有步骤i)，根据所述空气流量传感器的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量，从而计算校正估计进气节流阀通过空气流量，在所述步骤e)中，进行所述估计大气压的更新，使得所述校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。
17.根据权利要求10至15中的任一项所述的大气压估计方法，其特征在于， 所述步骤d)具有如下步骤j)根据所述进气压力传感器的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第1校正估计进气节流阀通过空气流量；以及k)根据所述空气流量传感器的检测延迟特性，校正所述第1估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第2校正估计进气节流阀通过空气流量，在所述步骤d)中，使用所述进气压力的估计值计算所述估计进气节流阀通过空气流量，在所述步骤e)中，进行所述估计大气压的更新，使得所述第2校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。
18.根据权利要求10至15中的任一项所述的大气压估计方法，其特征在于， 所述步骤d)具有如下步骤1)根据所述节流阀开度传感器的检测延迟特性，校正所述估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第1校正估计进气节流阀通过空气流量；以及m)根据所述空气流量传感器的检测延迟特性，校正所述第1估计进气节流阀通过空气流量，从而计算第2校正估计进气节流阀通过空气流量，在所述步骤d)中，使用所述进气节流阀开度的估计值计算所述估计进气节流阀通过空气流量，在所述步骤e)中，进行所述估计大气压的更新，使得所述第2校正估计进气节流阀通过空气流量与检测进气节流阀通过空气流量一致。
全文摘要
提供一种大气压估计装置，其用于估计内燃机的控制参数的计算中使用的大气压。根据所估计的大气压、检测出的进气压以及进气节流阀开度，计算估计进气节流阀通过空气流量，以使得估计进气节流阀通过空气流量与检测出的进气节流阀通过空气流量一致的方式更新估计大气压。使用更新后的估计大气压计算估计进气节流阀通过空气流量。逐次进行估计大气压的更新以及估计节流阀通过空气流量的计算，使得估计节流阀通过空气流量追随于进气流量，估计大气压追随于大气压。
文档编号F02D45/00GK102308075SQ201080006778
公开日2012年1月4日 申请日期2010年1月14日 优先权日2009年2月6日
发明者塚本宗纪, 尾家直树 申请人:本田技研工业株式会社