加速踏板零点位置自适应学习方法、装置及汽车与流程
本发明涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种加速踏板零点位置自适应学习方法、装置及汽车。
背景技术：
随着经济的不断发展以及社会的不断进步，人们的生活水平也得到了明显的改善。特别是近年来，人们的出行方式变得更加的方便快捷，汽车作为最常用的交通工具，在交通运输中发挥着重要的角色。
对汽车而言，电子节气门控制系统是一个至关重要的部件。电子节气门控制系统主要由电子节气门体、加速踏板和电子控制器组成。具体的，ecu根据加速踏板位置传感器及其他相关传感器的信号进行期望节气门开度计算，并输出控制信号，控制节气门驱动装置，将节气门调整到目标开度。同时，节气门位置传感器信号反馈给电子控制单元实现控制系统闭环控制，从而实现电子节气门的快速准确控制。加速踏板又称油门踏板，发动机根据加速踏板的开度进行动力输出，加速踏板的开度越大，发动机的动力输出越大。
当加速踏板收到外部环境的干扰(如颠簸路况以及温度等外界因素的影响)时，会导致加速踏板无法恢复到加速踏板的机械最小值位置，此时发动机的动力输出与驾驶员实际所需的加速度存在一定的偏差，因此需要进行更新调整。然而，现有的自学习更新调整方式，无法根据实际偏差的大小，以合适的调节步长进行加速踏板开度的调节，影响了用户的实际体验。
技术实现要素：
基于此，本发明的目的是为了解决现有技术中，无法根据实际偏差的大小，以合适的调节步长进行加速踏板开度的调节，影响了用户的实际体验的问题。
本发明提出一种加速踏板零点位置自适应学习方法，其中，所述方法包括如下步骤：
实时获取所述加速踏板的当前踏板开度值对应的当前电压值，并将所述当前电压值与当前存储的最小电压值进行作差得到一电压差值，其中所述当前存储的最小电压值为与当前的踏板开度最小值对应的电压存储值；
根据计算得到的所述电压差值，在预设模糊规则中计算得到电压值调节步长；
将所述当前存储的最小电压值，按照所述电压值调节步长，实时更新为所述当前电压值。
本发明提出的加速踏板零点位置自适应学习方法，实时获取加速踏板的当前踏板开度对应的当前电压值，由于受到外界因素的影响，当前的加速踏板开度值与标准的踏板开度最小值可能存在一定的偏差，因此对应的电压值也会存在一定的偏差，故而在实时获取到当前踏板开度对应的当前电压值之后，与预存的最小电压值进行作差得到一电压差值，然后根据计算得到的电压差值，根据预设的模糊规则，计算得到与该电压差值相对应的电压值调节步长，在本发明中，由于按照计算得到的电压值调节步长，将当前存储的最小电压值实时更新为当前的实际电压值，也即若电压差值较大，则对应的调节步长相对也更长，若电压差值较大，则对应的调节步长相对也更短，此种调整方式更符合人们日常的调节习惯，因此在保证汽车安全性的同时，提高了用户的使用体验。
所述加速踏板零点位置自适应学习方法，其中，在将所述当前电压值与当前存储的最小电压值进行作差得到一电压差值的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述电压差值的绝对值是否达到预设电压差值；
若是，则根据计算得到的所述电压差值，在所述预设模糊规则中计算得到所述电压值调节步长。
所述加速踏板零点位置自适应学习方法，其中，所述根据计算得到的所述电压差值，在预设模糊规则中计算得到电压值调节步长的方法包括如下步骤：
根据所述电压差值的绝对值，在所述预设模糊规则中查找得到对应的比例值以及对应的单元步长值；
根据所述比例值以及所述单元步长值计算得到所述电压值调节步长。
所述加速踏板零点位置自适应学习方法，所述预设模糊规则库包括第一模糊规则库、第二模糊规则库以及第三模糊规则库，所述第一模糊规则库对应有第一比例值k1，所述第二模糊规则库对应有第二比例值k2，所述第三模糊规则库对应有第三比例值k3，其中，所述第一比例值k1、所述第二比例值k2以及所述第三比例值k3之和为1。
所述加速踏板零点位置自适应学习方法，其中，所述方法还包括：
当判断到所述电压差值的绝对值大于第一电压阈值，则所述第一比例值k1大于所述第二比例值k2以及所述第三比例值k3；
当判断到所述电压差值的绝对值小于所述第一电压阈值且大于所述第二电压阈值，则所述第二比例值k2大于所述第一比例值k1以及所述第三比例值k3；
当判断到所述电压差值的绝对值小于所述第二电压阈值，则所述第三比例值k3大于所述第二比例值k2以及所述第一比例值k1，其中所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值。
所述加速踏板零点位置自适应学习方法，其中，所述第一模糊规则库对应有第一步长sl，所述第二模糊规则库对应有第二步长sm，所述第三模糊规则库对应有第三步长ss，所述电压值调节步长s的计算公式如下：
s＝k1*sl+k2*sm+k3*ss
本发明还提出一种加速踏板零点位置自适应学习装置，其中，所述装置包括：
数据获取模块，用于实时获取所述加速踏板的当前踏板开度值对应的当前电压值，并将所述当前电压值与当前存储的最小电压值进行作差得到一电压差值，其中所述当前存储的最小电压值为与当前的踏板开度最小值对应的电压存储值；
数据处理模块，用于根据计算得到的所述电压差值，在预设模糊规则中计算得到电压值调节步长；
电压更新模块，用于将所述当前存储的最小电压值，按照所述电压值调节步长，实时更新为所述当前电压值。
所述加速踏板零点位置自适应学习装置，其中，所述装置还包括一判断分析模块，所述判断分析模块用于：
判断所述电压差值的绝对值是否达到预设电压差值。
所述加速踏板零点位置自适应学习装置，其中，所述数据处理模块还具体用于：
根据所述电压差值的绝对值，在所述预设模糊规则中查找得到对应的比例值以及对应的单元步长值；
根据所述比例值以及所述单元步长值计算得到所述电压值调节步长。
本发明还提出一种汽车，其中，所述汽车应用如上所述的加速踏板零点位置自适应学习方法，以对所述汽车的加速踏板开度的最小值进行实时更新调节。
本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例提出的加速踏板零点位置自适应学习方法的流程图；
图2为本发明第二实施例提出的加速踏板零点位置自适应学习方法的流程图；
图3为本发明第三实施例提出的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图；
图4为本发明第四实施例提出的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
当加速踏板收到外部环境的干扰(如颠簸路况以及温度等外界因素的影响)时，会导致加速踏板无法恢复到加速踏板的机械最小值位置，此时发动机的动力输出与驾驶员实际所需的加速度存在一定的偏差，因此需要进行更新调整。然而，现有的自学习更新调整方式，无法根据实际偏差的大小，以合适的调节步长进行加速踏板开度的调节，影响了用户的实际体验。
为了解决这一技术问题，本发明提出一种加速踏板零点位置自适应学习方法，请参阅图1，对于本发明第一实施例提出的加速踏板零点位置自适应学习方法，包括如下步骤：
s101，实时获取所述加速踏板的当前踏板开度值对应的当前电压值，并将所述当前电压值与当前存储的最小电压值进行作差得到一电压差值，其中所述当前存储的最小电压值为与当前的踏板开度最小值对应的电压存储值。
加速踏板的开度越大，车辆的动力输出越大，车辆的加速度越大；加速踏板的开度越小，车辆的动力输出越小，车辆的加速度越小。当加速踏板收到外部环境的干扰(如颠簸路况以及温度等外界因素的影响)时，会导致加速踏板无法恢复到加速踏板的机械最小值位置，此时发动机的动力输出与驾驶员实际所需的加速度存在一定的偏差，需要进行更新调整。
此外，加速踏板的踏板开度通过位置传感器进行检测，以电压值的方式进行表现。在本步骤中，在驾驶员未踩动加速踏板的情况下，首先预存储有一最小电压值。但如上所述，由于诸多外界因素的影响，预存储的最小电压值并不一定反应真实的当前踏板开度对应的电压值。
在检测获取得到了加速踏板的当前踏板开度值对应的当前电压值
s102，根据计算得到的所述电压差值，在预设模糊规则中计算得到电压值调节步长。
如上所述，在计算得到了电压差值δv之后，根据电压差值δv的不同，在模糊规则中对应分配不同的比例值。在本实施例中，预设模糊规则库包括第一模糊规则库δvl、第二模糊规则库δvm以及第三模糊规则库δvs。
其中第一模糊规则库δvl对应有第一比例值k1，第二模糊规则库δvm对应有第二比例值k2，第三模糊规则库δvs对应有第三比例值k3。此外，第一模糊规则库δvl对应有第一步长sl，第二模糊规则库δvm对应有第二步长sm，第三模糊规则库δvs对应有第三步长ss。
在确定了上述的第一比例值k1、第二比例值k2与第三比例值k3，以及第一步长sl、第二步长sm与第三步长ss之后，根据以下公式计算得到电压值调节步长：
s＝k1*sl+k2*sm+k3*ss
s103，将所述当前存储的最小电压值，按照所述电压值调节步长，实时更新为所述当前电压值。
在计算得到了电压值调节步长s之后，根据该电压值调节步长s将上述的存储的最小电压值vmin更新为当前踏板开度值对应的当前电压值
本发明提出的加速踏板零点位置自适应学习方法，实时获取加速踏板的当前踏板开度对应的当前电压值，由于受到外界因素的影响，当前的加速踏板开度值与标准的踏板开度最小值可能存在一定的偏差，因此对应的电压值也会存在一定的偏差，故而在实时获取到当前踏板开度对应的当前电压值之后，与预存的最小电压值进行作差得到一电压差值，然后根据计算得到的电压差值，根据预设的模糊规则，计算得到与该电压差值相对应的电压值调节步长，在本发明中，由于按照计算得到的电压值调节步长，将当前存储的最小电压值实时更新为当前的实际电压值，也即若电压差值较大，则对应的调节步长相对也更长，若电压差值较大，则对应的调节步长相对也更短，此种调整方式更符合人们日常的调节习惯，因此在保证汽车安全性的同时，提高了用户的使用体验。
下面以一个具体实例对本发明的具体方案进行更加详细地叙述。请参阅图2，对于本发明第二实施例提出的加速踏板零点位置自适应学习方法，其具体实施方式如下所述：
s201，实时获取加速踏板的当前踏板开度值对应的当前电压值。
加速踏板的踏板开度通过位置传感器进行检测，以电压值的方式进行表现。在本步骤中，在驾驶员未踩动加速踏板的情况下，首先预存储有一最小电压值vmin。但由于诸多外界因素的影响，预存储的最小电压值vmin并不一定反应真实的当前踏板开度对应的电压值
s202，将当前电压值与当前存储的最小电压值进行作差得到一电压差值。
在检测获取得到了加速踏板的当前踏板开度值对应的当前电压值
s203，判断该电压差值是否大于预设电压差值。
在计算得到了电压差值δv之后，需要判断当前的电压差值是否达到需要进行校正更新的标准。在本步骤中，将计算得到的电压差值与预设电压差值进行比较，例如，本实施例中的预设电压差值为1.5v，而计算得到的电压差值为2v。可以推断出，当前的电压差值δv为2v，大于预设电压差值1.5v，因此满足电压校正更新的条件。
s204，在预设模糊规则中确定对应的比例值以及单元步长值。
在本实施例中，预设模糊规则库包括第一模糊规则库δvl、第二模糊规则库δvm以及第三模糊规则库δvs。
其中第一模糊规则库δvl对应有第一比例值k1，第二模糊规则库δvm对应有第二比例值k2，第三模糊规则库δvs对应有第三比例值k3。且上述的第一比例值k1、第二比例值k2以及第三比例值k3之和为1。也即：
k1+k2+k3＝1
此外，上述的单元步长值为多个，在本实施例中，具体的，第一模糊规则库δvl对应有第一步长sl，第二模糊规则库δvm对应有第二步长sm，第三模糊规则库δvs对应有第三步长ss。
在此需要补充说明的是，(1)若上述的电压差值δv的绝对值大于第一电压阈值，则对应的第一比例值k1大于第二比例值k2以及第三比例值k3；(2)若上述的电压差值δv的绝对值小于第一电压阈值且大于第二电压阈值，则对应的第二比例值k2大于第一比例值k1以及第三比例值k3；(3)若上述的电压差值δv的绝对值小于第二电压阈值，则对应的第三比例值k3大于第二比例值k2以及第一比例值k1，其中第一电压阈值大于第二电压阈值。
如上所述，电压差值δv为2v，在本步骤中，第一电压阈值为1.5v，第二电压阈值为1.0v，该电压差值δv大于第一电压阈值1.5v，因此该电压差值δv应划分到第一模糊规则库δvl内。同理，若电压差值δv小于第一电压阈值且大于第二电压阈值，该电压差值δv应划分到第二模糊规则库δvm内；若电压差值δv小于第一电压阈值且小于第二电压阈值，该电压差值δv应划分到第三模糊规则库δvs内。
在本实施例中，第一比例值k1为0.5，第二比例值k2为0.3,第三比例值k3为0.2。
s205，根据比例值以及单元步长值计算得到电压值调节步长。
在本步骤中，电压值调节步长s的计算公式如下：
s＝k1*sl+k2*sm+k3*ss
如上所述，第一比例值k1为0.5，第二比例值k2为0.3,第三比例值k3为0.2。而第一步长sl、第二步长sm与第三步长ss的值为已知，因此可计算得到电压值调节步长s。
s206，按照电压值调节步长，将当前存储的最小电压值，实时更新为监测到的当前电压值。
在计算得到了电压值调节步长s之后，例如为0.5，根据该电压值调节步长s，将预存储的最小电压值vmin更新为当前踏板开度值对应的当前电压值
本发明提出的加速踏板零点位置自适应学习方法，实时获取加速踏板的当前踏板开度对应的当前电压值，由于受到外界因素的影响，当前的加速踏板开度值与标准的踏板开度最小值可能存在一定的偏差，因此对应的电压值也会存在一定的偏差，故而在实时获取到当前踏板开度对应的当前电压值之后，与预存的最小电压值进行作差得到一电压差值，然后根据计算得到的电压差值，根据预设的模糊规则，计算得到与该电压差值相对应的电压值调节步长，在本发明中，由于按照计算得到的电压值调节步长，将当前存储的最小电压值实时更新为当前的实际电压值，也即若电压差值较大，则对应的调节步长相对也更长，若电压差值较大，则对应的调节步长相对也更短，此种调整方式更符合人们日常的调节习惯，因此在保证汽车安全性的同时，提高了用户的使用体验。
请参阅图3，对于本发明第三实施例提出的加速踏板零点位置自适应学习装置，其中，所述装置包括依次连接的数据获取模块11、数据处理模块12以及电压更新模块13；
其中所述数据获取模块11具体用于：
实时获取所述加速踏板的当前踏板开度值对应的当前电压值，并将所述当前电压值与当前存储的最小电压值进行作差得到一电压差值，其中所述当前存储的最小电压值为与当前的踏板开度最小值对应的电压存储值；
数据处理模块12具体用于：
根据计算得到的所述电压差值，在预设模糊规则中计算得到电压值调节步长；
电压更新模块13具体用于：
将所述当前存储的最小电压值，按照所述电压值调节步长，实时更新为所述当前电压值。
请参阅图4，对于本发明第三实施例提出的加速踏板零点位置自适应学习装置，该装置包括依次连接的数据获取模块11、判断分析模块10、数据处理模块12以及电压更新模块13；
其中所述数据获取模块11具体用于：
实时获取所述加速踏板的当前踏板开度值对应的当前电压值，并将所述当前电压值与当前存储的最小电压值进行作差得到一电压差值，其中所述当前存储的最小电压值为与当前的踏板开度最小值对应的电压存储值；
该判断分析模块10用于：
判断所述电压差值的绝对值是否达到预设电压差值；
数据处理模块12具体用于：
根据计算得到的所述电压差值，在预设模糊规则中计算得到电压值调节步长；
电压更新模块13具体用于：
将所述当前存储的最小电压值，按照所述电压值调节步长，实时更新为所述当前电压值。
所述数据处理模块12还具体用于：
根据所述电压差值的绝对值，在所述预设模糊规则中查找得到对应的比例值以及对应的单元步长值；
根据所述比例值以及所述单元步长值计算得到所述电压值调节步长。
本发明还提出一种汽车，其中，所述汽车应用如上所述的加速踏板零点位置自适应学习方法，以对所述汽车的加速踏板开度的最小值进行实时更新调节。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成。所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：rom/ram、磁碟、光盘等。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
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