1.一种海流能发电机组的独立变桨机械结构，其特征在于：包括主要由叶片(120)、叶片法兰(130)、密封端盖(30)、叶片支撑轴(40)和螺旋摆动液压缸(50)构成的一组独立变桨机械结构，叶片(120)根部通过叶片法兰(130)和密封端盖(30)外端固定同轴连接，密封端盖(30)内端和叶片支撑轴(40)外端固定连接，叶片支撑轴(40)通过圆锥滚子轴承(80)套装在轮毂(70)内，轮毂(70)内部固定设有螺旋摆动液压缸(50)，叶片支撑轴(40)内端与螺旋摆动液压缸(50)的输出端同轴固定连接；螺旋摆动液压缸(50)具有两个液压腔，两个液压腔分别经各自的液压管(110)和变桨控制油路(60)连接，变桨控制油路(60)经螺旋摆动液压缸(50)带动叶片(120)旋转实现变桨距；轮毂(70)外端面安装有前端盖(90)，前端盖(90)内端面固定于底座。
2.根据权利要求1所述的一种海流能发电机组的独立变桨机械结构，其特征在于：所述螺旋摆动液压缸(50)依次包括缸体(51)、液压缸活塞(52)和液压缸输出转轴(53)，液压缸活塞(52)套装在缸体(51)内，液压缸输出转轴(53)套装在液压缸活塞(52)内，液压缸输出转轴(53)与所述叶片支撑轴(40)未与密封端盖(30)连接的一端固定连接；缸体(51)的两端侧壁分别开设有连通所述变桨控制油路(60)的第一油口(511)和第二油口(512)，缸体(51)一端的内壁设置有内螺纹，液压缸活塞(52)一端的外壁设有外螺纹，缸体(51)的内螺纹和液压缸活塞(52)的外螺纹配合形成二级螺旋副(55)；液压缸活塞(52)另一端的内壁设有内螺纹，液压缸输出转轴(53)中部设有外螺纹，液压缸输出转轴(53)的外螺纹和液压缸活塞(52)的内螺纹配合形成一级螺旋副(54)；这样使得液压缸活塞(52)的两端分别与液压缸输出转轴(53)的两端之间在缸体(51)内部中形成第一油腔(513)和第二油腔(514)，第一油腔(513)和第二油腔(514)分别经第一油口(511)和第二油口(512)后和两个液压管(110)连通。
3.根据权利要求2所述的一种海流能发电机组的独立变桨机械结构，其特征在于：液压缸活塞(52)在设有内螺纹的端部边缘外侧壁设有外凸缘，外凸缘和缸体(51)内壁密封连接；液压缸活塞(52)在设有外螺纹的端部边缘内侧壁设有内凸缘，内凸缘和液压缸输出转轴(53)外壁密封连接；液压缸输出转轴(53)的两端穿出液压缸活塞(52)后和缸体(51)的两端口之间密封套装连接。
4.根据权利要求1所述的一种海流能发电机组的独立变桨机械结构，其特征在于：所述轮毂(70)套设在所述叶片支撑轴(40)外，且所述轮毂(70)与叶片支撑轴(40)之间设置有一对圆锥滚子轴承(80)。
5.根据权利要求1所述的一种海流能发电机组的独立变桨机械结构，其特征在于：
包括多个独立变桨机械结构，多个独立变桨机械结构均布置在海流能发电机组的底座，多个独立变桨机械结构在轮毂(70)周围间隔均布，每个独立变桨机械结构均经变桨控制油路(60)连接到油箱，通过变桨控制油路(60)控制各个独立变桨机械结构实现变桨控制。
6.根据权利要求5所述的一种海流能发电机组的独立变桨机械结构，其特征在于：所述的变桨控制油路(60)包括电机(1)、液压泵(2)、第一过滤器(3)、第二过滤器(5)、溢流阀(4)、压力表(6)、蓄能器(7)以及三个完全相同的叶片液压驱动回路，每个叶片液压驱动回路包括第一单向阀(8)、第二单向阀(9)、三位四通比例阀(10)、梭阀(11)、第一平衡阀(12)、第二平衡阀(13)、第一手动截止阀(14)和第二手动截止阀(15)；电机(1)的输出轴和液压泵(2)的输入轴相连接，液压泵(2)的输入口连接油箱，输出口依次经第一过滤器(3)、第一单向阀(8)后连接到三位四通比例阀(10)的p口，三位四通比例阀(10)的t口依次经第二单向阀(9)、第二过滤器(5)后连接到油箱，溢流阀(4)一端接油箱，溢流阀(4)的另一端与蓄能器(7)和压力表(6)均连接到第一过滤器(3)和第一单向阀(8)之间；三位四通比例阀(10)的a口和b口分别和梭阀(11)的两个输入口连接，梭阀(11)的一个输出口分别连接到第一平衡阀(12)、第二平衡阀(13)的控制口，第一平衡阀(12)、第二平衡阀(13)的输入口分别和三位四通比例阀(10)的a口和b口连接，第一平衡阀(12)、第二平衡阀(13)的输出口分别经第一手动截止阀(14)、第二手动截止阀(15)连通到所述螺旋摆动液压缸(50)的第一油腔(513)和第二油腔(514)。
7.应用于权利要求1-6任一所述的一种海流能发电机组的机械结构的控制方法，其特征如下：所述海流能发电机组采用权利要求1-9任一所述的多个独立变桨机械结构，然后进行以下方式控制：
1)功率控制：
通过实时测量海流能发电机组环境下海流流速和海流能发电机组的发电功率，当海流能发电机组的发电功率在额定功率以下时，发出桨距角统一控制量β0控制各个独立变桨机械结构中的双螺旋摆动液压缸(50)工作，带动各个叶片(120)绕自身中心轴线旋转，将各个叶片统一控制在0°度的桨距角，以获得最大的捕获功率；
当海流能发电机组的发电功率上升达到额定功率时，根据测量到的海流流速，统一增大桨距角统一控制量β0控制各个独立变桨机械结构中的双螺旋摆动液压缸(50)工作，带动各个叶片(120)绕自身中心轴线旋转，来增大各个叶片的桨距角，改变功率系数，使发电功率功率稳定在额定功率附近。
2)载荷控制：
通过多个独立变桨机械结构的叶片上的传感器实时测量各个叶片受到的俯仰和偏航方向的力矩，作为载荷力矩；通过光电编码器来测量多个叶片和轮毂构成的叶轮的实时方位角，获得每支叶片的方位角；控制器根据多个叶片受到的海流的载荷合成结果，来判断海流能发电机组受到的载荷是否平衡：
海流能发电机组所受的载荷合成结果为：
式中：mtilt为海流能发电机组受到的俯仰力矩，myaw为海流能发电机组受到的偏航力矩；myi是叶片实时测量所受到的俯仰和偏航方向的力矩合力矩，
当俯仰力矩mtilt和偏航力矩myaw同时为0时，则海流能发电机组受到的载荷平衡，否则海流能发电机组受到的载荷不平衡；
若受到的载荷不平衡，则根据海流能发电机组的载荷计算模型分别确定使总体载荷平衡时，三个叶片各自的桨距角独立控制量β1、β2、β3；具体是对第i支叶片的力矩合力矩进行线性化，采用以下公式反求处理得到桨距角独立控制量βi：
myi＝hivi+kiβi+giω
式中hi、ki、gi分别为力矩合力矩myi对流速、桨距角和叶轮转速的线性化系数；vi为海流流速；ω为叶轮转速，i表示叶片的序号；
3)将多个独立变桨机械结构的叶片各自的桨距角独立控制量和桨距角统一控制量叠加，施加到多个独立变桨机械结构上并控制动作，进而通过双螺旋摆动液压缸(50)工作，带动各个叶片(120)绕自身中心轴线旋转，将每个叶片(120)的桨距角分别调至目标值。