专利名称：隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于隧道拱架安装技术领域，主要涉及一种隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置。
背景技术：
在国内的隧道施工中，当遇到软弱岩层时，需要进行拱架安装支护，以提高围岩的稳定性，防止后期塌落。安装支护多采用拱架的形式，拱架一般为钢拱或花拱，之间配合钢筋网喷射混凝土进行加强支护；钢拱一般由18号或20号工字钢弯制而成，部分采用H型钢，花拱则由螺纹钢组成框架形状组焊而成。目前，国内拱架的安装普遍采用人工进行作业，靠人工作业将拱架安放于岩层边上，然后用锚杆固定，依次连接形成环状；由于拱架单件重亮一般都在一百公斤以上，每个劳动作业班组人员一般为十二人，或者更多；故人工作业劳动强度是相当大的，安全性较差，劳动时间往往较长；拱架安装设备能实现拱架的机械化操作，取代由多人人工作业的模式，可将重型拱架轻松抓取后举升至隧道内任意位置，实现快速安装。极大的节省劳动强度及时间，安全性也得到提高。
发明内容本实用新型的目的是提出一种隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置，其与底盘、大臂、小臂共同构成隧道施工用的拱架安装设备，在保证安装安全的情况下，减少人工劳动强度，提高安装工作效率。本实用新型完成其发明任务所采取的技术方案是一种隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置，所述的工件夹取装置主要包括本体、工件夹具、夹具回转机构、夹具摆动机构和夹具张合驱动机构；所述夹具回转机构具有回转座和驱动回转座转动的驱动元件，使与回转座连接的工件夹具在夹具回转机构作用下转动；所述夹具摆动机构的摆动油缸或摆动推动油缸设置在工件夹取装置的本体上并与工件夹取装置的本体连接，摆动油缸的转动轴通过摆动回转轴与夹具回转机构的回转座连接或摆动推动油缸的活塞与夹具回转机构的回转座连接，使与回转座连接的工件夹具在摆动油缸或摆动推动油缸作用下随回转座左右摆动；所述的工件夹具位于工件夹取装置的前端，具有两个夹持工件的夹爪，所述的两个夹爪均为动爪或一个为动爪、另一个为固定爪； 所述的动爪与夹具回转机构的回转座铰接，所述的固定爪相对夹具回转机构的回转座为固定结构；对应工件夹具的每一个动爪设置夹具张合油缸，所述夹具张合油缸的缸体设置在夹具回转机构的回转座上并与回转座铰接，所述夹具张合油缸的活塞铰接在所对应夹具的动爪上，构成夹具张合驱动机构；使工件夹具的两个动爪在夹具张合油缸作用下相向或背向动作、夹放工件，或使工件夹具的一个动爪在夹具张合油缸作用下相对固定爪动作、夹放工件。所述的工件夹取装置通过两根连杆与拱架安装设备的小臂连接，所述的两根连杆
3铰接，所述工件夹取装置、小臂之间铰接并分别与两根连杆中的一根连杆铰接，构成四连杆机构；设置使工件夹取装置相对小臂上下翻转的翻转油缸，所述翻转油缸的缸体设置在小臂上并与小臂铰接，翻转油缸的活塞连接在两根连杆的铰接位置；构成工件夹取装置在翻转油缸的作用下相对小臂上下翻转，调整被夹取工件俯仰角的结构。本实用新型的有益效果是1、本实用新型与底盘、大臂、小臂共同构成隧道施工用的拱架安装设备，只需两个人即可完成操作，大大的减少了劳动力。2、本实用新型的工件夹取装置，实现了机械化操作，工作人员的安全性得到提高。3、本实用新型可将重型拱架轻松抓取后举升至隧道内任意位置，实现快速安装， 极大的节省时间，提高了工作效率。
图1为本实用新型所构成整体设备的结构示意图。图2为本实用新型工件夹取装置实施例1的结构示意图。图3为本实用新型中回转座的结构示意图。图4为图3的剖面图。图5为本实用新型工件夹取装置实施例2的结构示意图。图6为本实用新型工件夹取装置实施例3的结构示意图。图7为本实用新型设备抓取工件时的工作状态示意图。图8为本实用新型设备抓取工件上举时的工作状态示意图。图9为本实用新型设备抓取工件上举时旋转的工作状态示意图。图中1、夹具，2、夹具回转机构，3、四连杆机构，4、翻转油缸，5、夹具摆动油缸，6、 小臂，7、大臂，8、小臂油缸，9、底盘，11、固定爪，12、动爪，13、张合油缸，14、回转座，15、回转液压马达，16、回转座连接体，17、摆动回转轴，18、翻转基座，19、摆动油缸连接座，20、摆动油缸，21、带轴承的齿轮盘，22、回转座体，25、液压马达驱动齿轮，35、翻转基座铰耳，36、摆动推动油缸，37、回转座体铰耳。
具体实施方式
结合附图与实施例对本实用新型进一步说明如图1所示，一种隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置，其与底盘9、大臂7、小臂6构成隧道施工用拱架安装设备；拱架安装设备的底盘9为常用挖掘机，在底盘9上设置大臂7，大臂7由液压驱动可上下移动并随底盘9前后移动；在大臂的端部铰接小臂6，设置使小臂6相对大臂7动作的小臂油缸8，所述小臂油缸8的缸体位于大臂7上并与大臂铰接，所述小臂油缸8的活塞与小臂6的端部铰接；使小臂6在小臂油缸8的作用下相对大臂 7转动；所述小臂6通过两根连杆与工件夹取装置连接，所述的两根连杆铰接，所述小臂6、 工件夹取装置之间铰接并分别与两根连杆中的一根连杆铰接，构成四连杆机构；四连杆机构为对称结构的两套；其具体结构可为工件夹取装置本体的翻转基座18两端分别与小臂 6的端部、两根连杆中的一根连杆铰接。设置使工件夹取装置相对小臂上下翻转的翻转油缸4，所述翻转油缸4的缸体设置在小臂6上并与小臂铰接，两套四连杆机构中对称设置的
4两根连杆通过连接轴连接；翻转油缸4的活塞与连接轴连接；使所述的工件夹取装置在翻转油缸的作用下相对小臂上下翻转，调整被夹具所夹取工件的俯仰角。如图2所示，所述的工件夹取装置主要包括本体、工件夹具、夹具回转机构、夹具摆动机构和夹具驱动机构；所述夹具摆动机构的摆动油缸20设置在工件夹取装置的本体上并与工件夹取装置的本体连接，摆动油缸20的转动轴与摆动回转轴17花键连接，所述回转座14的回转座连接体16与摆动回转轴17键联；构成与回转座连接的工件夹具在摆动油缸20作用下随回转座14左右摆动的结构；所述夹具回转机构具有回转座14和驱动回转座转动的驱动元件，构成与回转座连接的工件夹具在夹具回转机构作用下转动的结构。结合图3、图4，其给出回转座14的结构示意；所述驱动回转座14转动的驱动元件可为回转液压马达15、带轴承的齿轮盘21 ；所述回转液压马达15的液压马达驱动齿轮25与带轴承的齿轮盘21啮合，所述带轴承的齿轮盘21位于回转座体22内并与连接工件夹具的连接板联接。所述的工件夹具位于工件夹取装置的前端，具有两个夹持工件的夹爪，一个夹爪为动爪 12、另一个为固定爪11 ；所述的固定爪11固定在回转座14的连接板上，动爪12与固定爪 11铰接即相对回转座的连接板为铰接结构，对应工件夹具的动爪12设置夹具张合油缸13， 所述夹具张合油缸13的缸体设置在回转座的连接板上并铰接，所述夹具张合油缸13的活塞铰接在夹具的动爪12上，构成夹具张合驱动机构；并构成工件夹具的动爪12在夹具张合油缸13作用下相对固定爪11动作、夹放工件的结构。如图5所示，实施例2的工件夹取装置的基本结构与实施例1相同，工件夹具具有的两个夹爪均为动爪12，两个动爪12为对称结构并分别与回转座14的连接板铰接，对应工件夹具的两个动爪分别设置有夹具张合油缸13，所述夹具张合油缸13的缸体铰接在夹具回转机构回转座的连接板上，所述夹具张合油缸13的活塞铰接在所对应夹具的动爪12 上，具体结构可为夹具张合油缸13的活塞前端连接轴套，所述与活塞前端连接的轴套套在夹具动爪的固定轴上，构成夹具张合驱动机构；并构成工件夹具的两个动爪12在夹具张合油缸13作用下相向或背向动作、夹放工件的结构。如图6所示，所述工件夹取装置的基本结构与实施例1、实施例2相同，夹具摆动机构的摆动推动油缸36设置在工件夹取装置的本体上并通过翻转基座铰耳35与工件夹取装置的本体连接，摆动推动油缸36的活塞与回转座体铰耳37铰接，构成与回转座体连接的工件夹具在摆动推动油缸36作用下随回转座左右摆动的结构。如图7所示，当工件放置在地面上时，通过底盘9的前后移动调整拱架安装设备与待安装拱架零件的距离，小臂油缸8驱动小臂6，使小臂6前端的夹具紧贴待安装拱架零件，夹具1通过夹具张合驱动机构将待安装拱架零件抓紧；如图8所示，夹紧待安装拱架零件后的夹具在大臂7作用下上升，同时，小臂6在小臂油缸8的驱动下可使小臂6及整个工件夹取装置整体上升，当达到待安装拱架零件所需的高度后，翻转油缸4、四连杆机构3使待安装拱架零件向上翻转并调整待安装拱架零件的俯仰角度，使得待安装拱架零件大致到位；如图9所示，然后通过夹具摆动机构调整待安装拱架零件的左右偏摆，最后通过夹具回转机构调整待安装拱架零件环向位置并使其与地面固定件的安装螺丝孔准确对应，完成拱架的安装。
权利要求1.一种隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置，其特征在于所述的工件夹取装置主要包括本体、工件夹具(1)、夹具回转机构、夹具摆动机构和夹具张合驱动机构；所述夹具回转机构具有回转座(14)和驱动回转座转动的驱动元件，使与回转座连接的工件夹具(1) 在夹具回转机构作用下转动；所述夹具摆动机构的摆动油缸00)或摆动推动油缸(36)设置在工件夹取装置的本体上并与工件夹取装置的本体连接，摆动油缸(5)的转动轴通过摆动回转轴(17)与夹具回转机构的回转座(14)连接或摆动推动油缸(36)的活塞与夹具回转机构的回转座(14)连接，使与回转座连接的工件夹具(1)在摆动油缸( 或摆动推动油缸(36)作用下随回转座(14)左右摆动；所述的工件夹具(1)位于工件夹取装置的前端， 具有两个夹持工件的夹爪；所述的两个夹爪均为动爪(1 或一个为动爪(12)、另一个为固定爪(11)；所述的动爪(1 与夹具回转机构的回转座(14)铰接，所述的固定爪(11)相对夹具回转机构的回转座(14)为固定结构；对应工件夹具的每一个动爪(12)设置夹具张合油缸(13)，所述夹具张合油缸(1 的缸体设置在夹具回转机构的回转座(14)上并与回转座(14)铰接，所述夹具张合油缸(1 的活塞铰接在所对应夹具的动爪(1 上，构成夹具张合驱动机构；使工件夹具的两个动爪(1 在夹具张合油缸作用下相向或背向动作、夹放工件，或使工件夹具的一个动爪(1 在夹具张合油缸作用下相对固定爪(11)动作、夹放工件。
2.根据权利要求1所述的隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置，其特征在于所述驱动回转座(14)转动的驱动元件可为回转液压马达(15)、带轴承的齿轮盘；所述回转液压马达(1 的液压马达驱动齿轮0 与带轴承的齿轮盘啮合，所述带轴承的齿轮盘位于回转座体02)内并与连接工件夹具的连接板联接。
3.根据权利要求1所述的隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置，其特征在于所述的工件夹取装置通过两根连杆与拱架安装设备的小臂(6)连接，所述的两根连杆铰接，所述工件夹取装置、小臂(6)之间铰接并分别与两根连杆中的一根连杆铰接，构成四连杆机构；设置使工件夹取装置相对小臂上下翻转的翻转油缸G)，所述翻转油缸(4)的缸体设置在小臂(6)上并与小臂铰接，翻转油缸(4)的活塞连接在两根连杆的铰接位置；构成工件夹取装置在翻转油缸的作用下相对小臂上下翻转，调整被夹取工件俯仰角的结构。
专利摘要本实用新型属于隧道拱架安装技术领域，提出的隧道施工拱架安装设备的工件夹取装置，主要包括本体、工件夹具(1)、夹具回转机构、夹具摆动机构和夹具张合驱动机构；工件夹具(1)位于工件夹取装置的前端，具有两个夹持工件的夹爪；所述的两个夹爪均为动爪(12)或一个为动爪(12)、另一个为固定爪(11)对应工件夹具的动爪(12)设置夹具张合油缸(13)。本实用新型与底盘、大臂、小臂共同构成隧道施工用的拱架安装设备，只需两个人即可完成操作，大大的减少了劳动力。
文档编号E21D11/40GK202001026SQ20102059495
公开日2011年10月5日 申请日期2010年11月8日 优先权日2010年11月8日
发明者宋华, 康宝生, 曹忠 申请人:中铁隧道集团有限公司