专利名称：一种控制器及包括该控制器的挖掘机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种控制器结构，尤其是一种控制器及包括该控制器的挖掘机。
背景技术：
目前，常用的工程机械的控制系统，一般为采用24V电压供电的控制系统。该类工程机械控制系统通过采集机油压力、燃油温度、燃油油位、冷却水温度、发动机转速、泵压力传感器等信息作为参数。对这些参数的采集监测，通常采用包含控制器单元、通讯单元、脉冲宽度调制PWM (pulse widthmodulation)输出单元、模数转换单元、模拟量输入和开关量输入的控制器实现。现有的工程机械控制系统普遍存在以下几个问题接口电路匮乏，只能测量单一少量传感信号；控制器运算速率普遍偏低，不适合实时测量控制要求；工程机械作业现场存在较大的干扰信号，会造成监测参数与有用信号的失真，使控制系统的准确控制造成影响，使控制系统可靠性偏低。
实用新型内容针对现有的工程机械控制系统存在的上述问题，现提供一种控制器及包括该控制器的挖掘机。具体解决技术问题所采用的技术方案为—种控制器，其中，包括处理模块、输入模块、输出模块和储存模块；所述处理模块主要由第一数字信号处理DSP (digital signal processing)控制芯片和第二 DSP控制芯片形成，所述第一 DSP控制芯片与所述第二 DSP控制芯片通过一通讯模块连接；所述输入模块包括第一输入装置组和第二输入装置组，所述第一输入装置组中的各输入装置分别与所述第一 DSP控制芯片连接，所述第二输入装置组中的各输入装置分别与所述第二 DSP控制芯片连接；所述输出模块包括第一输出装置组和第二输出装置组，所述第一输出装置组中的各输出装置分别与所述第一 DSP控制芯片连接，所述第二输出装置组中的各输出装置分别与所述第二 DSP控制芯片连接；所述储存模块主要由第一储存装置和第二储存装置形成，所述第一储存装置与所述第一 DSP控制芯片连接，所述第二储存装置与所述第二 DSP控制芯片连接。上述控制器，其中，所述第一 DSP控制芯片和所述第二 DSP控制芯片中分别包括模数转换部件。上述控制器，其中，所述第一输入装置组及所述第二输入装置组中分别包括模拟量输入装置。上述控制器，其中，所述第一输入装置组及所述第二输入装置组中分别包括开关量输入装置。上述控制器，其中，所述第一输出装置组及所述第二输出装置组中分别包括模拟量输出装置。上述控制器，其中，所述第一输出装置组及所述第二输出装置组中分别包括开关量输出装置。上述控制器，其中，还包括第一显示装置和第二显示装置，所述第一显示装置主要由指示灯形成，所述第一显示装置与所述第一 DSP控制芯片连接，所述第二显示装置主要由指示灯形成，所述第二显示装置与所述第二 DSP控制芯片连接。上述控制器，其中，还包括第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置主要由GPS (全球定位系统Global Positioning System)部件和GPRS (通用分组无线服务技术General Packet Radio Service)部件形成,所述第一定位装置与所述第一 DSP控制芯 片连接，所述第二定位装置主要由GPS部件和GPRS部件形成，所述第二定位装置与所述第二 DSP控制芯片连接。上述控制器，其中，所述通讯模块设有控制器局域网络CAN (control Ierareanetwork)总线接口。一种挖掘机，其中，包括上述控制器。上述技术方案的有益效果是控制器，可提高系统控制精度和速度，接口丰富可实现多路传感信号同时处理。成本低廉，能够满足工程机械恶劣的工作环境的要求，抗干扰能力强，可靠性高。
图I是本实用新型的实施例的一种控制器的连接结构示意框图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。如图I所示，本实用新型的实施例一种控制器，其中，包括处理模块、输入模块、输出模块和储存模块；处理模块主要由第一 DSP控制芯片和第二 DSP控制芯片形成，第一 DSP控制芯片与第二 DSP控制芯片通过一通讯模块连接；输入模块包括第一输入装置组和第二输入装置组，第一输入装置组中的各输入装置分别与第一 DSP控制芯片连接，第二输入装置组中的各输入装置分别与第二 DSP控制芯片连接；输出模块包括第一输出装置组和第二输出装置组，第一输出装置组中的各输出装置分别与第一 DSP控制芯片连接，第二输出装置组中的各输出装置分别与第二 DSP控制芯片连接；储存模块主要由第一储存装置和第二储存装置形成，用于储存与控制相关的程序及数据，第一储存装置与第一 DSP控制芯片连接，第二储存装置与第二 DSP控制芯片连接。本实用新型实施例的原理是，双DSP控制芯片结构可以工作于同步模式或者异步模式下，同步模式下可以同时针对某个或者某组信号参数进行处理以提高处理的精度和抗干扰性能，在异步模式下可同时处理多路信号参数，以提高控制器对信号参数的吞吐能力和处理速度。进一步的，第一输入装置组及第二输入装置组中分别包括模拟量输入装置，模拟量输入装置用于检测工程机械的行走机构的状态、工程机械的主执行机构的状态、工程机械执行机构的液压系统的压力及液压油温度、工程机械控制系统的先导压力等模拟数据，模拟量输入装置可以是安装于工程机械的行走机构、主执行机构、液压系统以及控制系统上的各部位的传感器。第一输入装置组及第二输入装置组中还分别包括开关量输入装置，开关量输入装置用于检测工程机械的机油量和水温等信号参数，开关量输入装置可以是连入工程机械控制总线的数字传感器。第一输入装置组及第二输入装置组中还可以设置其他信号参数输入装置，以扩展控制器的接口资源，由于双DSP控制芯片每个芯片都连接有一套完整的输入装置，使两芯片可以根据需要协同或者独立工作，协同工作时相互共享信号参数并可实现信号参数的校验，独立工作时又互不干扰。进一步，第一输出装置组及第二输出装置组中分别包括模拟量输出装置，模拟量输出装置用于输出控制信号以控制工程机械中的液压泵以及比例阀以实现对工程机械状态的控制。第一输出装置组及第二输出装置组中还分别包括开关量输出装置，开关量输出装置用于输出控制信号以控制工程机械中行走机构以及主执行机构的动作以实现对工程机械状态的控制。第一输出装置组及第二输出装置组中还可以设置其他控制信号输出装置，以扩展控制器的接口资源，由于双DSP控制芯片每个芯片都连接有一套完整的输出装置，使两芯片可以根据需要协同或者独立工作，协同工作时可实现控制信号的高精度输出以及校验，独立工作时又互不干扰。·[0026]进一步的，第一 DSP控制芯片和第二 DSP控制芯片中分别包括模数转换部件，模数转换部件用以将模拟量输入装置输入的模拟信号转换成数字信号以便于处理。进一步的，还包括第一显示装置和第二显示装置，第一显示装置主要由指示灯形成，第一显示装置与第一 DSP控制芯片连接，第二显示装置主要由指示灯形成，第二显示装置与第二 DSP控制芯片连接。第一显示装置和第二显示装置用以显示对应的DSP控制芯片的工作情况，两个DSP控制芯片分别包括显示装置可准确监控每个芯片的工作状态。进一步的，还包括第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置主要由GPS部件和GPRS部件形成，第一定位装置与第一 DSP控制芯片连接，第二定位装置主要由GPS部件和GPRS部件形成，第二定位装置与第二 DSP控制芯片连接。第一定位装置和第二定位装置的作用是将GPS部件接收到的信息通过GPRS部件发送至远程监控中心，以监控工程机械的位置，其中第一定位装置和第二定位装置也可以直接由APRS (自动位置报告系统AutomaticPosition Reporting System)装置形成。每个DSP控制芯片均连接有独立的定位装置使位置报告程序可由任一 DSP控制芯片随时展开，不影响控制器的其他工作。进一步的，通讯模块设有CAN总线接口。通讯模块的CAN总线接口用以连接工程机械的CAN总线，使工程机械中的其他与CAN总线连接的设备可与第一 DSP控制芯片和第
二DSP控制芯片进行通讯。本实用新型的实施例还包括一种挖掘机，其中，包括上述控制器。双DSP结构控制器的通讯模块上的CAN总线接口与挖掘机的CAN总线连接。采用上述控制器的挖掘机可提高挖掘机系统控制精度和速度，同时接口丰富可实现多路传感信号同时处理。控制器成本低廉，能够满足挖掘机恶劣环境要求，抗干扰能力
强，可靠性高。以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的申请专利范围，所以凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等效结构变化，均包含在本实用新型的保护范围内。
权利要求1.一种控制器，其特征在于，包括处理模块、输入模块、输出模块和储存模块； 所述处理模块主要由第一 DSP控制芯片和第二 DSP控制芯片形成，所述第一 DSP控制芯片与所述第二 DSP控制芯片通过一通讯模块连接； 所述输入模块包括第一输入装置组和第二输入装置组，所述第一输入装置组中的各输入装置分别与所述第一 DSP控制芯片连接，所述第二输入装置组中的各输入装置分别与所述第二 DSP控制芯片连接； 所述输出模块包括第一输出装置组和第二输出装置组，所述第一输出装置组中的各输出装置分别与所述第一 DSP控制芯片连接，所述第二输出装置组中的各输出装置分别与所述第二 DSP控制芯片连接； 所述储存模块主要由第一储存装置和第二储存装置形成，所述第一储存装置与所述第一DSP控制芯片连接，所述第二储存装置与所述第二 DSP控制芯片连接。
2.如权利要求I所述控制器，其特征在于，所述第一DSP控制芯片和所述第二 DSP控制芯片中分别包括模数转换部件。
3.如权利要求I所述控制器，其特征在于，所述第一输入装置组及所述第二输入装置组中分别包括模拟量输入装置。
4.如权利要求I所述控制器，其特征在于，所述第一输入装置组及所述第二输入装置组中分别包括开关量输入装置。
5.如权利要求I所述控制器，其特征在于，所述第一输出装置组及所述第二输出装置组中分别包括模拟量输出装置。
6.如权利要求I所述控制器，其特征在于，所述第一输出装置组及所述第二输出装置组中分别包括开关量输出装置。
7.如权利要求I所述控制器，其特征在于，还包括第一显示装置和第二显示装置，所述第一显示装置主要由指示灯形成，所述第一显示装置与所述第一 DSP控制芯片连接，所述第二显示装置主要由指示灯形成，所述第二显示装置与所述第二 DSP控制芯片连接。
8.如权利要求I所述控制器，其特征在于，还包括第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置主要由GPS部件和GPRS部件形成，所述第一定位装置与所述第一 DSP控制芯片连接，所述第二定位装置主要由GPS部件和GPRS部件形成，所述第二定位装置与所述第二 DSP控制芯片连接。
9.如权利要求1-8中任一所述控制器，其特征在于，所述通讯模块设有CAN总线接口。
10.一种挖掘机，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一所述的控制器。
专利摘要本实用新型公开了一种控制器及包括该控制器的挖掘机，其涉及控制器结构，包括处理模块、输入模块、输出模块和储存模块；所述处理模块主要由第一DSP控制芯片和第二DSP控制芯片形成，所述第一DSP控制芯片与所述第二DSP控制芯片通过一通讯模块连接；所述输入模块包括第一输入装置组和第二输入装置组，所述第一输入装置组中的各输入装置分别与所述第一DSP控制芯片连接，所述第二输入装置组中的各输入装置分别与所述第二DSP控制芯片连接。本实用新型的有益效果是控制器，可提高系统控制精度和速度，接口丰富可实现多路传感信号同时处理。成本低廉，能够满足工程机械恶劣的工作环境的要求，抗干扰能力强，可靠性高。
文档编号E02F9/20GK202694055SQ201220276968
公开日2013年1月23日 申请日期2012年6月13日 优先权日2012年6月13日
发明者袁爱进, 杨国勋, 杨亮亮 申请人:上海华兴数字科技有限公司