技术领域本发明涉及矿山竖井掘进机技术领域,尤其涉及一种双臂履带式竖井掘进钻车。
背景技术：
随着我国国民经济的快速增长，城市化、工业化进程的加快以及我国社会消费结构的变化，对资源的需要越来越大，拉动了我国矿山的快速发展。同时矿山采矿也大量的由露天转入地下，竖井或竖巷建设地工作量也大量的增长。目前市场中虽然有很多已经由人工凿岩改为竖井钻机凿岩，但是大多为固定式的无法满足各种直径竖井或竖巷的需求。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种双臂履带式竖井掘进钻车，能够拓宽工作范围，同时也提高了工作效率，能够快速、高效地建设不同直径的矿山或非矿山竖井或竖巷。为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种双臂履带式竖井掘进钻车，包括行走与操作模块、后尾架模块和两个结构相同的工作模块,所述行走与操作模块包括车架、行走机构和操作机构，操作机构和两个工作模块均设置在车架上方，行走机构枢转安装在车架下方，行走机构包括左履带总成和右履带总成，车架下方还设有至少3个伸缩式支撑腿；所述后尾架模块设置在车架尾部上方，包括动力系统和电气系统，给所述钻车提供了动力和照明；两个工作模块均枢转安装在车架上，每个工作模块均包括工作臂机构、滑架伸缩机构和滑架机构，滑架机构上的凿岩机通过工作臂机构、滑架伸缩机构和滑架机构能够进行高低、前后、左右位置调整。优选的，所述工作臂机构包括工作大臂、工作大臂油缸、工作二臂、工作二臂油缸、滑架摆角油缸，工作大臂一端通过连接座枢转安装于车架上、另一端通过销轴和工作二臂油缸缸体枢转安装于工作二臂，工作二臂另一端通过销轴和滑架摆角油缸枢转安装于滑架伸缩机构上，工作大臂油缸缸体一端枢转安装于连接座上、活塞杆一端枢转安装于工作大臂上，工作二臂油缸缸体一端枢转安装于工作大臂上、活塞杆一端枢转安装于工作二臂上；工作臂摆动油缸缸体设置在车架上、活塞杆与连接座一侧固定连接，通过工作臂摆动油缸驱动连接座绕设置在车架上的转轴转动。优选的，滑架伸缩机构包括伸缩架、伸缩油缸和铰座，伸缩架一侧中部与工作二臂及滑架摆角油缸铰接，伸缩架另一侧与滑架机构滑动连接，伸缩架与滑架机构通过伸缩油缸连接。优选的，所述伸缩架与工作二臂及滑架摆角油缸通过铰座连接，所述铰接座包括两个双耳式连杆，连杆一端通过铰轴及轴座固定在伸缩架上、另一端通过销轴分别与滑架摆角油缸活塞杆及工作二臂端部连接。优选的，所述滑架机构包括凿岩机、推进机构和滑架，凿岩机通过推进机构与滑架滑动连接，所述伸缩架与滑架滑动连接。优选的，所述伸缩架两端设有滑块，滑块能够沿着滑架上的导轨滑动。优选的，所述推进机构包括前钢丝绳、后钢丝绳、前绳轮座、后绳轮座、凿岩机底板和推进油缸，前绳轮座和后绳轮座都滑动安装于滑架上，前钢丝绳和后钢丝绳一端均固定在滑架中部、另一端分别绕过前绳轮座及后绳轮座上的绳轮固定在凿岩机底板上，凿岩机固定安装在凿岩机底板上；推进油缸一端固定在滑架上、另一端与前绳轮座及后绳轮座固定连接。优选的，所述伸缩式支撑腿为支腿油缸，所述支腿油缸为四个，通过支腿油缸能够将车架支撑在地面上进行限位固定。优选的，所述操作机构上方设有顶棚。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：1.工作模块通过工作臂机构、滑架伸缩机构、滑架机构实现了水平的弧形凿岩范围，由两个工作模块共同工作不但拓宽了一次稳车钻孔范围，同时也提高了工作效率；2.通过独立的行走机构，能够快速、高效地建设不同直径的矿山或非矿山竖井或竖巷；3.车架通过可以伸缩的顶升装置，保证了钻车在掘进钻孔时的稳定性。附图说明图1是本发明实施例的结构示意图；图2是图1的俯视图；图3是图1中推进机构的结构示意图；图4是图3的A-A剖面图；图5是图1中B处的局部放大图；图6是图2中C处的局部放大图；图中：1-工作模块，2-行走与操作模块，3-后尾架模块，11-工作臂机构，12-滑架伸缩机构，13-滑架机构，21-行走机构，22-车架，23-操作机构，24-顶棚，25-支腿油缸，201-左履带总成，202-右履带总成；31-动力系统，32-电气系统，111-工作大臂，112-工作大臂油缸，113-工作二臂，114-工作二臂油缸，115-工作臂摆动油缸，116-滑架摆角油缸，231-连接座；121-伸缩架，122-伸缩油缸，123-铰座，124-连杆；131-凿岩机，132-推进机构，133-滑架，1321-前钢丝绳，1322-后钢丝绳，1323-前绳轮座，1324-后绳轮座，1325-凿岩机底板，1326-推进油缸，13260-推进油缸活塞杆，13261-推进油缸缸体，1327-绳轮。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。如图1、2所示的一种双臂履带式竖井掘进钻车，包括行走与操作模块2、后尾架模块3和两个结构相同的工作模块1,所述行走与操作模块2包括车架22、行走机构21和操作机构23，操作机构23和两个工作模块1均设置在车架22上方，行走机构21枢转安装在车架22下方，行走机构21包括左履带总成201和右履带总成202，车架22下方还设有至少3个伸缩式支撑腿；所述后尾架模块3设置在车架22尾部上方，包括动力系统31和电气系统32，给所述钻车提供了动力和照明；两个工作模块1均枢转安装在车架22上，每个工作模块1均包括工作臂机构11、滑架伸缩机构12和滑架机构13，滑架机构13上的凿岩机131通过工作臂机构11、滑架伸缩机构12和滑架机构13能够进行高低、前后、左右位置调整，一次稳车钻孔范围可以实现水平的弧形区域，由两个工作模块1共同工作不但拓宽了工作范围同时也提高了工作效率，左履带总成201和右履带总成202构成独立的行走系统，能够快速、高效地建设不同直径的矿山或非矿山竖井或竖巷。作为一种优选结构，所述工作臂机构11包括工作大臂111、工作大臂油缸112、工作二臂113、工作二臂油缸114、滑架摆角油缸116，工作大臂111一端通过连接座231枢转安装于车架22上、另一端通过销轴和工作二臂油缸114缸体枢转安装于工作二臂113，工作二臂113另一端通过销轴和滑架摆角油缸116枢转安装于滑架伸缩机构12上；工作大臂油缸112缸体一端枢转安装于连接座231上、活塞杆一端枢转安装于工作大臂111上，工作二臂油缸114缸体一端枢转安装于工作大臂111上、活塞杆一端枢转安装于工作二臂113上；如图6所示，工作臂摆动油缸115缸体设置在车架22上、活塞杆与连接座231一侧固定连接，通过工作臂摆动油缸115驱动连接座231绕设置在车架22上的转轴转动。在本发明一种具体实施例中，滑架伸缩机构12包括伸缩架121、伸缩油缸122和铰座123，伸缩架121一侧中部与工作二臂113及滑架摆角油缸116铰接，伸缩架121另一侧与滑架机构13滑动连接，伸缩架121与滑架机构13通过伸缩油缸122连接。通过滑架摆角油缸116的伸缩能够调整滑架伸缩机构12及滑架机构13与地面的角度需求，保证滑架机构13与地面的角度需求，利用伸缩机构12中的伸缩油缸122的伸缩可以实现滑架机构13在伸缩架121上滑动，保证了滑架机构13相对地面高低位置的调整，同时可以补偿由于工作臂机构11的伸缩导致的滑架伸缩机构12和滑架机构13高度位置的需求；通过工作大臂油缸112和工作二臂油缸114的伸缩可以实现滑架机构13前后位置的调整；通过工作臂摆动油缸115的伸缩实现了工作模块1的左右摆动，实现所述钻车的弧形的一次稳车钻孔范围。为了进一步优化上述技术效果，本发明实施例提供的伸缩架121与工作二臂113及滑架摆角油缸116通过铰座123连接，所述铰接座123包括两个双耳式连杆124，连杆124一端通过铰轴及轴座固定在伸缩架121上、另一端通过销轴分别与滑架摆角油缸116活塞杆及工作二臂113端部连接。在本发明一种具体实施例中，所述滑架机构13包括凿岩机131、推进机构132和滑架133，凿岩机131通过推进机构132与滑架133滑动连接，所述伸缩架121与滑架133滑动连接。进一步地，所述伸缩架121两端设有滑块，滑块能够沿着滑架133上的导轨滑动。如图3、4所示，所述推进机构132包括前钢丝绳1321、后钢丝绳1322、前绳轮座1323、后绳轮座1324、凿岩机底板1325和推进油缸1326，前绳轮座1323和后绳轮座1324都滑动安装于滑架133上，前钢丝绳1321和后钢丝绳1322一端均固定在滑架133中部、另一端分别绕过前绳轮座1323及后绳轮座1324上的绳轮1327固定在凿岩机底板1325上，凿岩机131固定安装在凿岩机底板1325上；推进油缸1326一端固定在滑架133上、另一端与前绳轮座1323及后绳轮座1324固定连接，具体是推进油缸活塞杆13260固定在滑架133上，推进油缸缸体13261与前绳轮座1323及后绳轮座1324固定连接。上述推进机构132的工作过程如下：通过推进油缸1326的伸缩带动前绳轮座1323和后绳轮座1324及其上安装的绳轮1327一同在滑架133上以与推进油缸1326同等的速度滑动，通过前绳轮座1323和后绳轮座1324以及安装在前绳轮座1323和后绳轮座1324上的绳轮1327组成的动滑轮原理组件，使凿岩机底板1325带动固定安装在其上的凿岩机131实现了速度和推进力倍增的效果。在本发明一种具体实施例中，所述伸缩式支撑腿为支腿油缸25，所述支腿油缸25为四个，支腿油缸25固定安装在车架22上，在液压源的驱动下支腿油缸25可以伸缩支撑在地面上，用于所述钻车工作时保证整机的稳定性，通过支腿油缸25能够将车架22支撑在地面上进行限位固定，在行走时支腿油缸25回缩脱离地面，利用左履带总成201和右履带总成202着地行走。左履带总成201和右履带总成202枢转安装于焊接体车架22上，利用液压源的动力实现了所述钻车的行走和转向，操作机构23及其上方顶棚24固定安装于车架22上，对操作人员起到防护作用。本发明具有以下优点：1.工作模块通过工作臂机构、滑架伸缩机构、滑架机构实现了水平的弧形凿岩范围，由两个工作模块共同工作不但拓宽了一次稳车钻孔范围，同时也提高了工作效率；2.通过独立的行走机构，能够快速、高效地建设不同直径的矿山或非矿山竖井或竖巷；3.车架通过可以伸缩的支腿油缸，保证了钻车在掘进钻孔时的稳定性。综上所述，本发明具有结构紧凑、操作方便、工作效率高的优点，利用支腿油缸25将车架22稳固定位在地面上，通过工作臂机构11的作左右摆动形成一个弧形凿岩范围（即钻孔范围），通过工作臂机构11、滑架伸缩机构12和滑架机构13的配合动作实现在上下、前后及左右范围内的位置调整，实现一次稳车扩大钻孔范围的目的；利用履带式的行走系统，能够快速、高效地建设不同直径的矿山或非矿山竖井或竖巷，通过液压驱动钻车行走、位置调整及凿岩动作，实现提高设备动作稳定性及推进动力的效果。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。