技术特征：
1.一种双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，包括行走与操作模块（2）、后尾架模块（3）和两个结构相同的工作模块（1）,所述行走与操作模块（2）包括车架（22）、行走机构（21）和操作机构（23），操作机构（23）和两个工作模块（1）均设置在车架（22）上方，行走机构（21）枢转安装在车架（22）下方，行走机构（21）包括左履带总成（201）和右履带总成（202），车架（22）下方还设有至少3个伸缩式支撑腿；所述后尾架模块（3）设置在车架（22）尾部上方，包括动力系统（31）和电气系统（32），给所述钻车提供了动力和照明；两个工作模块（1）均枢转安装在车架（22）上，每个工作模块（1）均包括工作臂机构（11）、滑架伸缩机构（12）和滑架机构（13），滑架机构（13）上的凿岩机（131）通过工作臂机构（11）、滑架伸缩机构（12）和滑架机构（13）能够进行高低、前后、左右位置调整。2.根据权利要求１所述的双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，所述工作臂机构（11）包括工作大臂（111）、工作大臂油缸（112）、工作二臂（113）、工作二臂油缸（114）、滑架摆角油缸（116），工作大臂（111）一端通过连接座（231）枢转安装于车架（22）上、另一端通过销轴和工作二臂油缸（114）缸体枢转安装于工作二臂（113），工作二臂（113）另一端通过销轴和滑架摆角油缸（116）枢转安装于滑架伸缩机构（12）上，工作大臂油缸（112）缸体一端枢转安装于连接座（231）上、活塞杆一端枢转安装于工作大臂（111）上，工作二臂油缸（114）缸体一端枢转安装于工作大臂（111）上、活塞杆一端枢转安装于工作二臂（113）上；工作臂摆动油缸（115）缸体设置在车架（22）上、活塞杆与连接座（231）一侧固定连接，通过工作臂摆动油缸（115）驱动连接座（231）绕设置在车架（22）上的转轴转动。3.根据权利要求2所述的双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，滑架伸缩机构（12）包括伸缩架（121）、伸缩油缸（122）和铰座（123），伸缩架（121）一侧中部与工作二臂（113）及滑架摆角油缸（116）铰接，伸缩架（121）另一侧与滑架机构（13）滑动连接，伸缩架（121）与滑架机构（13）通过伸缩油缸（122）连接。4.根据权利要求3所述的双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，所述伸缩架（121）与工作二臂（113）及滑架摆角油缸（116）通过铰座（123）连接，所述铰接座（123）包括两个双耳式连杆（124），连杆（124）一端通过铰轴及轴座固定在伸缩架（121）上、另一端通过销轴分别与滑架摆角油缸（116）活塞杆及工作二臂（113）端部连接。5.根据权利要求3所述的双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，所述滑架机构（13）包括凿岩机（131）、推进机构（132）和滑架（133），凿岩机（131）通过推进机构（132）与滑架（133）滑动连接，所述伸缩架（121）与滑架（133）滑动连接。6.根据权利要求5所述的双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，伸缩架（121）两端设有滑块，滑块能够沿着滑架（133）上的导轨滑动。7.根据权利要求5所述的双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，所述推进机构（132）包括前钢丝绳（1321）、后钢丝绳（1322）、前绳轮座（1323）、后绳轮座（1324）、凿岩机底板（1325）和推进油缸（1326），前绳轮座（1323）和后绳轮座（1324）都滑动安装于滑架（133）上，前钢丝绳（1321）和后钢丝绳（1322）一端均固定在滑架（133）中部、另一端分别绕过前绳轮座（1323）及后绳轮座（1324）上的绳轮（1327）固定在凿岩机底板（1325）上，凿岩机（131）固定安装在凿岩机底板（1325）上；推进油缸（1326）一端固定在滑架（133）上、另一端与前绳轮座（1323）及后绳轮座（1324）固定连接。8.根据权利要求１所述的双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，所述伸缩式支撑腿为支腿油缸（25），所述支腿油缸（25）为四个，通过支腿油缸（25）能够将车架（22）支撑在地面上进行限位固定。9.根据权利要求１所述的双臂履带式竖井掘进钻车，其特征在于，所述操作机构（23）上方设有顶棚（24）。