1.一种竖井凿岩钻机的钻臂机构，包括起支承作用的钻机机架、连接座Ⅰ（16）和连接座Ⅲ（18），其特征在于，还包括钻臂（1）和推进机构（2），所述钻臂（1）包括第一支臂（11）、第二支臂（12）、第一对平动油缸（13）和连接座Ⅱ（17）；所述第二对平动油缸（14）为一端枢接于所述第一支臂（11）另一端枢接于所述连接座Ⅱ（17）和一端枢接于所述第二支臂（12）另一端枢接于所述连接座Ⅱ（17）的两个油缸；所述连接座Ⅱ（17）由中部枢接的连臂杆（171）和油缸杆（172）构成，所述连臂杆（171）两端分别枢接于所述第一支臂（11）的一端和所述第二支臂（12）的一端，所述油缸杆（172）两端分别枢接于所述第一对平动油缸（13）的两个油缸。
2.根据权利要求1所述的一种竖井凿岩钻机的钻臂机构，其特征在于，所述连接座Ⅱ（17）的枢接轴均平行，所述油缸杆的中部枢接点与两端的枢接点不在同一直线上。
3.根据权利要求1所述的一种竖井凿岩钻机的钻臂机构，其特征在于，所述钻臂（1）还包括第二对平动油缸（14）和摆动油缸（15），所述第一支臂（11）的一端和所述第二支臂（12）的一端分别枢接于所述连接座Ⅰ（16）和所述连接座Ⅲ（18），所述第一支臂（11）的另一端和所述第二支臂（12）的另一端分别枢接于所述连接座Ⅱ（17），所述第一对平动油缸（13）为一端枢接于所述第一支臂（11）且另一端枢接于所述连接座Ⅰ（16）和一端枢接于所述第二支臂（12）且另一端枢接于所述连接座Ⅲ（18）的两个油缸，所述摆动油缸（15）一端枢接于所述钻机机架且另一端枢接于所述连接座Ⅰ（16）。
4.根据权利要求1所述的一种竖井凿岩掘进设备的钻臂机构，其特征在于，所述推进机构（2）为移动式推进机构。
5.根据权利要求1所述的一种竖井凿岩钻机的钻臂机构，其特征在于，所述移动式推进机构包括补偿油缸（21）、补偿架（22）、摆角油缸（23）、补偿滑动架（24）、凿岩机组件（31）、推进滑动架（32）和推进器（33），所述补偿架（22）枢转安装于连接座Ⅲ（18）的同时滑动安装于所述补偿滑动架（24），所述补偿油缸（21）一端安装于补偿架（22）且另一端安装于所述补偿滑动架（24），所述摆角油缸（23）一端枢转安装于所述连接座Ⅲ（18）且另一端枢转安装于所述补偿架（22），所述补偿滑动架（24）固定安装于所述推进滑动架（32），所述凿岩机组件（31）滑动安装于推进滑动架（32），所述推进器（33）滑动安装于推进滑动架（32）且通过钢丝绳与凿岩机组件（31）连接。