1.一种浮式钻井平台半主动式天车升沉补偿装置，其特征在于：包括天车架(1)、斜杆(2)、竖杆(3)、浮动天车(4)、上连接架(5)、传动机构、气动补偿缸(8)、高压气瓶组(9)和滚轮(10)，所述斜杆(2)和竖杆(3)各有相同的四根，底端固定在天车架(1)上，顶端固定到上连接架(5)，四根竖杆(3)呈正方形布置，所述浮动天车(4)布置在四根竖杆(3)中间，滚轮(10)固定在浮动天车(4)的两侧面，通过滚轮(10)的接触保证浮动天车(4)在水平方向受约束和在竖直方向自由运动；所述传动机构为直线电机动子(6)-直线电机定子(7)组合，或者为齿轮(11)-齿条(12)组合；所述气动补偿缸(8)共有两个，固定在天车架(1)的上部，其中的活塞杆(8.5)通过销轴与浮动天车(4)连接，推动浮动天车(4)上下运动，提供天车被动升沉补偿力。
2.根据权利要求1所述的浮式钻井平台半主动式天车升沉补偿装置，其特征在于：传动机构为直线电机动子-直线电机定子组合时，所述直线电机动子(6)共有相同的八个，对称安装在浮动天车(4)两侧，直线电机定子(7)共有相同的四个，分别固定在四根竖杆(3)靠近浮动天车(4)一侧，直线电机动子(6)和直线电机定子(7)相互配合共同作用驱动浮动天车(4)上下运动，提供天车主动升沉补偿力，与所述气动补偿缸(8)共同作用实现天车半主动式升沉补偿。
3.根据权利要求1所述的浮式钻井平台半主动式天车升沉补偿装置，其特征在于：传动机构为齿轮-齿条组合时，所述齿轮(11)共有相同的四个，分别固定在浮动天车(4)上部靠近竖杆(3)的一侧，每个齿轮(11)与一个电动机连接，每根竖杆(3)上安装一根齿条(12)，电动机带动齿轮(11)与齿条(12)啮合驱动浮动天车(5)上下运动，提供天车主动式升沉补偿力，与所述气动补偿缸(8)共同作用实现天车半主动式升沉补偿。
4.根据权利要求1所述的浮式钻井平台半主动式天车升沉补偿装置，其特征在于：所述气动补偿缸(8)由缸筒(8.1)、活塞(8.2)、端盖(8.3)、小型蓄能器一(8.4)、活塞杆(8.5)和小型蓄能器二(8.6)组成，所述小型蓄能器一(8.4)固定在浮动天车(4)上，小型蓄能器二固定在天车架(1)上，所述缸筒(8.1)中的有杆腔通大气，无杆腔与高压气瓶组(9)连通，所述端盖(8.3)中注有润滑油，润滑油由小型蓄能器二(8.6)提供，两端通过密封圈密封，所述活塞杆(8.5)为中空结构，与所述活塞(8.2)中间区域连通，活塞(8.2)与所述缸筒(8.1)之间通过密封装置密封，所述活塞杆(8.5)端部与小型蓄能器一(8.4)连通，小型蓄能器一(8.4)通过活塞杆(8.5)的中空区域为活塞(8.2)提供润滑油，保证活塞(8.2)和活塞杆(8.5)工作时得到充分润滑。