用于工业升降式装卸车的振动控制系统和方法
【专利摘要】揭示了用于工业升降式装卸车的振动控制系统和方法。一种升降式装卸车包括用于改善振动控制的系统和方法。偏摆校正输入机构减少或消除了升降式装卸车的绕Z轴的扭转振动运动。一些实施例可包括单独的或组合的驱动轮控制和负载轮控制。
【专利说明】用于工业升降式装卸车的振动控制系统和方法
相关申请的交叉引用
[0001]不适用。
关于联邦资助的研发的声明
[0002]
【技术领域】
[0003]本发明涉及工业升降式装卸车领域，更具体的，涉及用于改善升降式装卸车振动控制的系统和方法。
【背景技术】
[0004]升降式装卸车设计为各种各样的结构，以执行各种各样的任务。升降式装卸车的一个问题是它们会绕着X轴、Y轴、Z轴中的任一个振荡或振动(参见附图1)。例如，当操作员突然停止装卸车或者突然改变方向，或者两者都有时，升降式装卸车操作员可以感受到绕着Z轴的扭转振动运动(也称为偏摆)。当该升降式装卸车的桅杆垂直延伸时，该振动更加显著。尽管这样的扭转运动不会倾斜装卸车，该运动会使操作员不安。通常，操作员会减速并允许该振动运动在恢复行驶之前自然地消散。这些不期望的振动会降低操作员的效率以及升降式装卸车操作的整体生产率。
[0005]在整个试验基地中行驶的升降式装卸车的另一个问题是它们会遭遇地上的碎片以及不平坦的地面。它们的形式可以是膨胀接合处、地面裂缝或人造物体，例如建筑物之间或进入牵引拖车的斜坡。轮胎和/或地面的不均匀也会导致周期性的振动，其能够传遍装卸车的车架。
[0006]地面状况导致的振动会减低装卸车上传感装备的有效性和/或精确度，并由此使得装卸车必须以更慢的速度来操作以减轻地面状况的作用。更低的操作速度等同于整体装备生产率不期望地降低了。
[0007]先前使用的大多数使振动消散的方法仅试图解决纵向的振动，并不解决扭转振动。试图解决扭转振动的方法由于将桅杆从车厢上拆卸下来而给升降式装卸车增加了不必要的复杂度。这增加了成本和重量，以及用于机械物体的更多区域。
[0008]如果装卸车的振动运动可以缓和或者甚至消除，那么装卸车就能行驶得更快，不对部件造成潜在的损害或导致装卸车数据的丢失或变差，且伴随操作者更舒适的乘坐。
[0009]需要的是，升降式装卸车构造为改善对绕Z轴振动的缓和，由此为操作者提供更加舒适的乘坐并提高生产率。
【发明内容】
[0010]本发明的实施例克服了先前方法的缺陷，提供用于改善升降式装卸车振动控制的系统和方法，通过提供额外的稳定控制特征来减少或者消除绕Z轴的装卸车振动运动。本发明的实施例引起反力矩，以有效地消除或抑制扭转振动，例如，尤其是在具有高桅杆的升降式装卸车中以及能够提供直角堆栈的升降式装卸车中。反力矩系统和方法可以提供更加平滑的乘坐特征且通过为操作者提供更加稳定的乘坐而使改善的负载处理更容易。
[0011]在一个方面，本发明提供了一种用于缓和绕升降式装卸车Z轴扭转振动的系统。该系统包括牵引单元；相对于牵引单元安装的桅杆，该桅杆包括垂直可延伸的桅杆部分。垂直可移动的平台与可延伸的桅杆部分连接，该平台与可延伸的桅杆部分可在上部位置和下部位置之间垂直移动。第一传感器位于桅杆顶部或附近，该第一传感器测量桅杆顶部或附近绕Z轴的偏摆。当测量的在桅杆顶部或附近绕Z轴的偏摆超过预定值时，偏摆校正输入机构在固定的底部或附近引起反力矩，所引起的反力矩抑制测量的在桅杆顶部或附近绕Z轴的偏摆。
[0012]在另一个方面，本发明提供一种用于缓和绕升降式装卸车Z轴扭转振动的方法，该升降式装卸车包括桅杆。该方法包括的步骤有测量在桅杆顶部或附近绕Z轴的偏摆；以及当测量的桅杆顶部或附近绕Z轴的偏摆超过预定值时，使用偏摆校正输入机构在桅杆固定的底部或附近引起反力矩，反力矩抑制测量的桅杆顶部或附近绕Z轴的偏摆。
[0013]在又一个方面，本发明提供一种用于缓和升降式装卸车中振动的方法。该方法包括的步骤有:监测至少一个操作员输入和升降式装卸车参数；确定转向角是否大致恒定；测量升降式装卸车中绕Z轴的扭转振动；确定测量的扭转振动是否处于预定极限或超过预定极限；以及指示偏摆校正输入机构生成升降式装卸车底部或附近的偏摆校正输入，该偏摆校正输入用于减少所述测量的扭转振动。
[0014]本发明前述和其他目标和优势将在下述详细的描述中出现。在描述中，参考示出优选实施例的附图。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是升降式装卸车的透视图，示出了可能振动运动的三个轴；
[0016]图2是升降式装卸车的简化图，并示出了偏摆校正输入机构的一个实施例；
[0017]图3和4是升降式装卸车的仰视图，类似于附图1，并示出了偏摆校正输入机构的另一个实施例；
[0018]图5是制动器的透视图，可与本发明的实施例使用；
[0019]图6是根据本发明实施例的用于控制绕Z轴升降式装卸车扭转振动的系统；以及
[0020]图7是根据本发明实施例算法的流程图，该算法适用于根据本发明实施例的用于控制绕Z轴升降式装卸车扭转振动的系统。
[0021]本发明可以若干种形式实施，不脱离其精神或本质特征。本发明的范围限定在所附的权利要求中，而不是在它们之前的详细描述中。因此，落入权利要求等同的含义和范围内的所有实施例意欲包含在权利要求中。
【具体实施方式】
[0022]本发明的多个方面将结合改进的工业升降式装卸车的振动控制进行描述。那是因为本发明实施例带来的特征和优势正好适用于该目的。然而，应该理解的是，本发明的多个方面也可以用于实现其他目标。
[0023]尽管本发明的【具体实施方式】和附图主要涉及载人式货物拣取(man-uporderpicker)类型的升降式装卸车，可以理解的是，本发明的实施例可以应用于控制任何升降式装卸车结构上的不期望的扭转振动。可从本发明的实施例获益的其他车辆包括伸展式装卸车、升降车、平衡重式装卸车以及摆动拣取(swing-reach)装卸车，作为非限制性的实施例。
[0024]参见附图1，升降式装卸车20包括牵引单元30，与桅杆32连接。桅杆32垂直可延伸，并包括操作员车厢34和/或平台38，其可包括叉40并且可以沿着桅杆32垂直可移动以将负载36在上部位置42和下部位置44之间升起并降下。桅杆32可以连接至装卸车20的底部支架46。附图1示出了一个示例性的载人式货物拣取类型升降式装卸车20并定义了坐标轴。扭转或者偏摆振动可绕Z轴50发生。扭转振动会导致操作员的焦虑，并导致生产率下降。此外，在一些情况下，当扭转振动时，升降式装卸车20的平台38和/或叉40会接触机架(未示出)。滚动会绕X轴52出现，倾斜会绕Y轴54出现，每个均会被操作员56感受到，产生不适感。
[0025]作为示例，扭转振动源可以是地面不规则、操作员转向输入和/或操作员在车厢34和夹层或者机架之间的移动。本发明的实施例可以测量和/或比较桅杆60顶部或附近的偏摆或偏摆率与桅杆62底部或附近的偏摆或偏摆率，或两者之间的任何地方。本发明的实施例通过引入反偏摆校正输入施加反力矩，例如在桅杆62底部或附近，可以解决测量的扭转振动。由于桅杆32的相对刚度在所有轴上是有限的，桅杆60顶部或附近的偏摆，例如在上升位置42时的车厢34处，不必要与牵引单元30的偏摆相同。两个偏摆测量值之间的差值可以是若干参数和操作条件的函数，包括桅杆高度、桅杆刚度以及叉40上的负载36。当车厢34开始扭转振动时，桅杆60顶部和牵引单元30之间的相对偏摆或偏摆率可被测量，并且一合适的反偏摆校正输入可通过偏摆校正输入机构施加给升降式装卸车20。偏摆校正输入机构可以在装卸车机架46处或附近和/或桅杆的底部引入偏摆校正，可以引起反偏摆力矩，以有效地消除或抑制桅杆60顶部或附近以及沿着桅杆32的扭转振动。该结构可根据偏摆校正输入机构而改变。
[0026]参见图2，在一个实施例中，偏摆校正输入机构70包括电机72和/或牵引轮74 (也称为转向轮)。在该实施例中，如果偏摆反力矩可用来消除桅杆60顶部或附近的扭转振动，控制器76可以将一转向输入命令给电机72以转动牵引轮74，由此在桅杆62底部或附近产生偏摆反力矩。参见附图2，为了最小化车厢34绕点80的扭转旋转，点82处或附近的反旋转可通过引入输入给转向角84而促发，不需要升降式装卸车操作员输入。次转向输入可在82处引起反力矩，有效地抑制80处的扭转振动。
[0027]参见附图3，在另一个实施例中，偏摆校正输入机构90可以是致动器92，例如线性致动器。在一些实施例中，致动器92可以安装在电机72和/或牵引轮74附近，并抵着横向可移动的装卸车机架46作用。致动器92可安装在电机车厢94和装卸车机架46之间，并在电机车厢94和装卸车机架46之间产生相对移动。由于牵引轮74与电机72和电机车厢94耦合，电机车厢94可以依附在线性轴承98上，例如，可以允许牵引轮74和牵引单元30之间的相对移动。当致动器92从第一位置96延伸至延伸位置100时，装卸车机架46可以从第一装卸车机架位置102(参见附图3)移动至第二装卸车机架位置104(参见附图
4)。在该实施例中，电机车厢94可不相对于地面移动。装卸车20的重量在牵引轮74上，其耦合至电机车厢94，因此当致动器92延伸和/或收缩时，升降式装卸车20可以致使绕Z轴50的枢转，产生偏摆或扭转力矩，可以用来抑制桅杆60顶部或附近以及沿着桅杆32的
扭转振动。
[0028]在一些实施例中，可考虑各种致动器92用于与本发明使用。例如，具有快速响应曲线的小型液压缸是可行的。其他适合的致动器对于本领域的技术人员是已知的。
[0029]参见图1至5，在另一个实施例中，偏摆校正输入机构110可以是安装有制动器114的一个或多个负载轮112。制动力可被电力地、机械地和/或气动地致动,作为示例,并且通过一个或多个负载轮112的减速能够产生短暂的控制力。例如，在右侧负载支腿116和左侧负载支腿118中的一个负载轮112可具有制动器114。通过对一个施加脉冲,和/或接着对另一个施加脉冲，可产生偏摆反力矩，以与车厢34的扭转振动反作用。附图5示出了制动器114的一个示例，其可以集成到负载轮112中，以提供产生所需偏摆反力矩的力。
[0030]在使用中，当在抬高的高度行驶时，作为示例，如果车厢34开始扭转振动，控制器76可以执行偏摆校正控制算法130，其命令偏摆校正输入机构70、90、110中的至少一个或组合，以引起合适量的至少一个反力矩，以抑制或消除扭转振动。桅杆60顶部或附近和桅杆62底部或附近的扭转振动可分别通过至少一个偏摆或偏摆率传感器132和134进行监测。在一些实施例中，传感器132位于桅杆60顶部或附近,另一个传感器134位于桅杆62底部或附近。每个传感器132和134可将移动反馈提供给控制器76。
[0031]在一些实施例中，可考虑多种不同的传感器用于与本发明使用。例如，多种陀螺仪结构是可行的，例如固态微机电系统(MEMS)陀螺仪。还有若干其他类型的陀螺仪传感器或传感器的组合来代替真实的陀螺仪。在其他的实施例中，升降式装卸车的扭转振动可通过不同的加速度计检测，例如双Z轴加速度计，一个安装在桅杆60顶部或附近，一个安装在桅杆62底部或附近。为了绕Z轴50的振动，顶部和底部的Z轴加速度之间的差值可指示振动正在发生。同时，扭转振动可以通过用作传感器的机械装置测量。例如，桅杆60顶部或附近以及桅杆62底部或附近的压缩或膨胀弹簧可通过任何类型的近程式传感器测量。
[0032]参见附图6和7，控制器76可以接收一个或全部两个测量的升降式装卸车参数140以及计算的或估算的升降式装卸车参数142，作为来自升降式装卸车20和/或升降式装卸车模型144的输入。升降式装卸车模型144是可调的且也可以自监测，从而升降式装卸车模型144可基于测量的升降式装卸车性能而自校正。作为示例，这样的自校正可用来解决由于磨损带来的系统动态的改变。控制器76的输出可以是所需的反偏摆146，其可以命令偏摆校正输入机构70、90、110以产生偏摆反输入150给升降式装卸车20。
[0033]在一些实施例中，移动通过偏摆校正控制算法130所需的时间是非常短的。作为示例，升降式装卸车20车身上的控制器76可通过偏摆校正控制算法130在一秒内运行许多次。由此，操作者输入152，例如速度或者转向的改变，会改变升降式装卸车运动的改变，并且数秒过后，或更少，反偏摆输入150可以返回以减少不需要的扭转运动。
[0034]参见附图7，示出了一种方法的一个实施例，用于减少不需要的扭转运动。可以理解的是，系统和方法适用于三个轴上任何的一个或多个合力，以同时或单独控制例如偏摆50、滚动52和倾斜54，并使用上述任何因素的反馈，或者本领域技术人员已知的其他因素。
[0035]偏摆校正控制算法130通过初始化过程开始，在处理框170中以“KEY ON (钥匙打开)”指示。在“KEY ON”处，算法130初始化计数并检查传感器，作为示例。接着，在处理框172，操作者输入152和/或升降式装卸车参数140可被监测。例如，在一些实施例中，当操作者56接触制动踏板或加速器(均未示出)，速度控制156可被关闭。偏摆校正控制算法130在判定块174确定，例如，转向角是否接近常数并且操作者56仅作出很小的操作者输入152。例如，操作者56已经停止试图调整转向，或者导线制导是ON并且导线制导系统160已经停止作出转向角的大改变。如果操作者输入152和/或升降式装卸车参数140仍在改变，偏摆校正控制算法130在处理框172可以继续监测操作者输入152和/或升降式装卸车参数140。
[0036]在处理框176处，偏摆校正控制算法130可以分析升降式装卸车20运动，以使用至少一个传感器132、134测量例如任何扭转振动的振幅、频率、相和衰变率。偏摆校正控制算法130确定扭转振动是否在增加或减少。应注意的是该分析可在背景中作为子程序运行。当升降式装卸车20在执行上行驶一些时间时，升降式装卸车运动的分析可以进行修订。这是因为在装卸车20已经在直线上行驶一段时间时，例如当使用导线制导时，使用转向来引起偏摆反力矩是更有效的。修订该分析可用来防止偏摆校正控制算法130试图修改操作者意图的转向输入。在判定块180，偏摆校正控制算法130确定振动的振幅，作为示例，偏摆，作为示例，是否足够大，例如超过预定的极限值，或者不是在衰变而是在增加。如果不是，偏摆校正控制算法130可以在处理框172继续监测操作者输入152和/或升降式装卸车参数140。如果扭转振动超过预定的极限值，或者不是在衰变而是在增加，则在处理框182处，偏摆校正控制算法130可以指示任何或者所有的偏摆校正控制机构70、90、110产生反偏摆输入150以减少或者消除操作者能够感受到得扭转运动。在一些实施例中，偏摆校正控制算法130继续产生反偏摆输入150，直到操作者输入152和/或操作特征154影响偏摆校正控制算法130，例如在判定块184。或者，如果测量的升降式装卸车参数140对反偏摆输入150没有响应，偏摆校正控制算法130可在处理框186停止(STOP)并设置错误代码，作为示例。
[0037]在一些实施例中，扭转振动的控制也可以使用加速度和速度的修改来管理，例如使用软件来完成，优化全高度范围和负载重量状况下的在高处的装卸车速度，例如纽约州Greene市的Raymond公司的“ IntelliSpeed”系统,其可以限制升降式装卸车20在预定高度加速。如果操作员56命令转向输入，升降式装卸车模型144预测将起始扭转振动，控制器76可以增大升降式装卸车的加速度和/或速度，从而最小化任何不需要的扭转响应。由此，控制器76也可以用来在扭转振动发生之前防止其发生。
[0038]在一些实施例中，扭转控制策略也可以应用于操作员56命令稳态转向输入的状况。如果,在这样的事件中，传感器132、134检测车厢34和牵引单元30之间的不需要的相对扭转振动，控制器76增大转向输入以引起反偏摆输入150以抑制或消除相对的扭转振动。反偏摆校正输入150对于转向的量是小的，从而不改变升降式装卸车20意图路径。
[0039]如上所述，本发明的实施例在升降式装卸车层面产生偏摆反力矩，以引起桅杆62底部或附近的反力矩，抑制或消除桅杆60顶部或附近的扭转振动。可以理解的是，由其他的方式来实现该偏摆反力矩，未在此描述但是应考虑在本发明的范围内。例如，这样的替代可以是具有可移动桅杆的升降式装卸车，在该升降式装卸车中，用于移动桅杆的液压致动器可以用来通过相互独立地命令致动器引起反偏摆输入，由此产生反力矩。对于具有可倾斜桅杆的升降式装卸车也是一样。倾斜致动器可用来引起偏摆反力矩。
[0040]根据本发明的实施例提供了若干益处和优势，在现存的装卸车结构中是无法获得的。例如，本发明的实施例使得受不平坦地面的升降式装卸车20保持水平而不是摇摆。这对于站在升降式装卸车上的操作员是有益的，因为振动的升降式装卸车会增加操作员的疲劳。在将负载从高处机架或堆升起或落下时，本发明的实施例可锁定一个或多个负载轮和/或两个左侧和右侧轮脚，使得桅杆更加稳定并保持垂直。值得注意的是，本发明检测并停止扭转振动，而其他已知的升降式装卸车稳定设计不检测、停止扭转振动。
[0041]前述已经详细描述了本发明的示例性实施例。可作出许多修改和增加，而不脱离本发明的精神和范围。此外，由于对于本领域技术人员而言，数个修改和改变是显然发生的，因此不试图将本发明限制于示出和描述的精确结构和操作。例如，在此描述的任何各种特征可以与在此根据替换实施例描述的一些或全部其他特征组合。尽管已经描述了优选的实施例，可以改变细节，而不脱离本发明，其限定在权利要求中。
[0042]最终，明确可知的是，在此描述的所有处理或步骤可以组合、消减或重新排序。在其他的实施例中，指令可以寄存在计算机可读媒介中，其中这些指令通过处理器执行以执行在此描述的一个或多个处理或步骤。如此，明确可知的是，在此描述的任何处理或步骤可实施为硬件、软件，包括计算机上执行的程序指令，或者硬件和软件的组合。因此，本说明书的意图仅是作为示例的方式，并不限制本发明的范围。
【权利要求】
1.一种用于缓和绕升降式装卸车的Z轴的扭转振动的系统，该系统包括: 牵引单元； 相对于牵引单元安装的桅杆，该桅杆包括固定的底部和垂直可延伸的桅杆部分； 与所述可延伸的桅杆部分连接的垂直可移动的平台，该平台与所述可延伸的桅杆部分在上部位置和下部位置之间垂直可移动； 位于所述桅杆顶部或附近的第一一传感器，该第一传感器测量在所述桅杆顶部或附近绕Z轴的偏摆； 偏摆校正输入机构，当测量的在所述桅杆顶部或附近的绕Z轴的偏摆超过预定值时，该偏摆校正输入机构在所述固定的底部或附近引起反力矩，所引起的反力矩抑制测量的在所述桅杆顶部或附近的绕Z轴的偏摆。
2.如权利要求1所述的系统: 进一步包括位于所述固定的底部或附近的第二传感器，该第二传感器测量在所述固定的底部或附近的绕 Z轴的偏摆。
3.如权利要求2所述的系统: 进一步包括控制器，以将测量的在所述桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆与测量的在所述固定的底部或附近的绕Z轴的偏摆进行比较。
4.如权利要求1所述的系统: 进一步包括控制器以控制所述偏摆校正输入机构，该控制器以所引起的反力矩的大小指示所述偏摆校正输入机构。
5.如权利要求1所述的系统: 其中，位于桅杆顶部或附近的第一传感器测量所述桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆率。
6.如权利要求2所述的系统: 其中，位于固定的底部或附近的第二传感器测量在所述固定的底部或附近的绕Z轴的偏摆率。
7.如权利要求6所述的系统: 其中，所述控制器将测量的在所述桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆率与测量的在所述固定的底部或附近的绕Z轴的偏摆率进行比较。
8.如权利要求1所述的系统: 其中，当所述垂直可移动的平台处于所述上部位置时，位于桅杆顶部或附近的第一传感器测量所述桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆。
9.如权利要求1所述的系统: 其中，所述偏摆校正输入机构包括转向轮，该转向轮接收来自所述控制器的转向输入，以调整转向角度，而没有升降式装卸车操作员的输入，来自所述控制器的转向输入引起反力矩，以抑制测量的在所述桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆。
10.如权利要求1所述的系统: 其中，所述偏摆校正输入机构包括致动器，与电机车厢耦合，该致动器可从第一位置延伸至一延伸位置，该致动器将牵引支架从第一牵引机架位置延伸至第二牵引机架位置，由此产生偏摆力矩，以抑制所述桅杆的顶部或附近的扭转振动。
11.如权利要求1所述的系统: 其中，所述偏摆校正输入机构包括具有制动器的负载轮，施加该制动器以产生偏摆力矩，以抑制所述桅杆的顶部或附近的扭转振动。
12.如权利要求1所述的系统: 其中，所述牵引单元包括右侧负载支腿和左侧负载支腿，该右侧负载支腿包括具有右侧制动器的右侧负载轮，左侧负载支腿包括具有左侧制动器的左侧负载轮；以及 控制器，为所述右侧制动器和左侧制动器中的一个提供脉冲并且接着为所述右侧制动器和左侧制动器中的另一个提供脉冲，以产生所述偏摆力矩，从而抑制所述桅杆的顶部或附近的扭转振动。
13.一种用于缓和绕升降式装卸车的Z轴的扭转振动的方法，该升降式装卸车包括桅杆，所述方法包括: 测量在所述桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆；以及 当测量的所述桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆超过预定值时，使用偏摆校正输入机构在桅杆固定的底部或附近引起反力矩，所述反力矩抑制测量的桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆。
14.如权利要求13所述的方法: 其中，所述偏摆校正输入机构包括转向轮，并进一步包括如下步骤: 将来自控制器的转向输入提供给所述转向轮； 调整转向角度，而没有升降式装卸车操作员的输入；以及来自控制器的所述转向输入引起反力矩，以抑制测量的桅杆的顶部或附近的绕Z轴的偏摆。
15.如权利要求13所述的方法:其中，所述偏摆校正输入机构包括致动器，与电机车厢耦合；并进一步包括如下步骤:将所述致动器从第一位置延伸至一延伸位置，该致动器将牵引机架从第一牵引机架位置延伸至第二牵引机架位置，由此产生反力矩并抑制所述桅杆的顶部或附近的扭转振动。
16.如权利要求13所述的方法: 其中，所述偏摆校正输入机构包括具有制动器的负载轮；并进一步包括如下步骤: 施加所述制动器以产生所述反力矩并且抑制所述桅杆的顶部或附近的扭转振动。
17.一种用于缓和升降式装卸车中的振动的方法，该方法包括: 监测操作员输入和升降式装卸车参数中的至少一个； 确定转向角是否大致恒定； 测量升降式装卸车中的绕Z轴的扭转振动； 确定所测量的扭转振动是否处于预定极限或超过预定极限；以及指示偏摆校正输入机构生成升降式装卸车的底部或附近的偏摆校正输入，该偏摆校正输入用于减少所测量的扭转振动。
18.如权利要求17所述的方法: 其中，确定所测量的扭转振动是否处于预定极限或超过预定极限包括确定所测量的扭转振动是否增加或减少。
【文档编号】F16F15/02GK103979461SQ201410141405
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2014年2月7日 优先权日:2013年2月7日
【发明者】F·D·贡萨尔维斯, J·B·柯克, S·J·麦德温 申请人:雷蒙德股份有限公司