1.一种小体积大减速比无背隙减速器，其特征在于：包括行星架(1)、固定齿轮(2)、输出齿轮(3)、固定轴(4)、输出轴轴承(5)、消隙齿轮旋转轴(6)、消隙齿轮(7)、第二小球轴承(8)、行星齿轮旋转轴(9)、第一小球轴承(10)、行星齿轮(11)、中心球轴承(12)，所述固定齿轮(2)位于输出齿轮(3)和行星架(1)之间，所述固定轴(4)贯穿于行星架(1)、固定齿轮(2)、输出齿轮(3)的中心，所述固定齿轮(2)固定在固定轴(4)上，所述中心球轴承(12)的内圈与固定轴(4)配合，所述行星架(1)的中心孔与中心球轴承(12)的外圈配合，所述输出轴轴承(5)的内圈与固定轴(4)配合，输出轴轴承(5)的外圈与输出齿轮(3)中心孔配合，所述消隙齿轮旋转轴(6)和行星齿轮旋转轴(9)均与行星架(1)固定连接，所述第二小球轴承(8)的内圈与消隙齿轮旋转轴(6)配合，所述第二小球轴承(8)的外圈与消隙齿轮(7)的中心孔配合，所述第一小球轴承(10)的内圈与行星齿轮旋转轴(9)配合，所述第一小球轴承(10)的外圈与行星齿轮(11)的中心孔配合。
2.如权利要求1所述的一种小体积大减速比无背隙减速器，其特征在于：所述行星齿轮(11)与固定齿轮(2)正常啮合，所述行星齿轮(11)与输出齿轮(3)间隙啮合；所述消隙齿轮(7)与固定齿轮(2)正常啮合，所述消隙齿轮(7)与输出齿轮(3)间隙啮合。
3.如权利要求1所述的一种小体积大减速比无背隙减速器，其特征在于：所述固定齿轮(2)比输出齿轮(3)齿数多一个。
4.如权利要求1所述的一种小体积大减速比无背隙减速器，其特征在于：所述行星架(1)上设计有长槽，消隙齿轮(7)在长槽内调整固定安装位置。
5.如权利要求1所述的一种小体积大减速比无背隙减速器，其特征在于：所述行星架(1)与固定齿轮(2)之间设置有垫片，所述固定齿轮(2)与输出齿轮(3)之间也设置有垫片。