由在横截面方面在外侧上构造为多边形的管组成的模块化构建的装置的制作方法

本发明涉及一种由在横截面方面在外侧上构造为多边形的管组成的模块化构建的装置。

背景技术

由de202004018482.6已经已知一种用于在汽车业的车身制造中使用的支架，该支架用于设置曲杆张紧器件、抽吸器件、定心芯轴、传感器、焊接器件、咬接器件、铆接器件或者类似器件，所述支架适用于设置在机器人臂上或者设置在机器人臂中，其中，所述支架包括两个或者更多个在其外表面上圆柱形的管，这些管相互间设置在不同的平面上或者以不同的角度设置并且在这些管上在需要时通过形状匹配的卡箍而力锁合地设置不同的器件、例如曲杆张紧器件，这些不同的器件相互间设置在不同的平面和/或角度位置中，其中，至少一个、优选全部卡箍配设有至少一个在所属的管上或者在另一个部件上、特别是与基准环配合作用的标记，该标记指示所属的管相对于卡箍的不期望的扭转。

de20017129u1示出用于在汽车工业的车身制造中使用的模块化构建的夹具系统，该夹具系统具有至少一个在其外表面上圆柱形构造的网格管，在该网格管上分别配设有一个或多个、特别是两件式的、力锁合地设置在有关的网格管上的卡箍，所述卡箍用于定位和保持有关的器件。所述网格管配设有多个或者大量关于其圆柱形周面设置在网格中的定心孔和定位孔，在这些定心孔和定位孔中可选择的其中一个定心孔和定位孔能够以设置在一个或多个所述卡箍中的配合定心孔和定位孔同轴地覆盖。

de102013006723a1示出管状的空心型材支架，该空心型材支架用于优选能模块化构建的支承装置，该支承装置用于支承工具、工件或者类似物，所述空心型材支架特别是用于自动化地操作工件，所述空心型材支架具有在横截面方面基本上圆形的或者n肘形的外轮廓，其中，n应该大于4，所述空心型材支架具有设置在其周面上的贯通孔，其中，各两个贯通孔成对地对置。至少两个纵向槽用于在空心型材支架上支撑连结元件。纵向槽在每个型材侧面的两侧在管中向内成型并且沿管的纵向方向延伸。要紧固的物体利用卡爪嵌接到所述纵向槽中，这些卡爪在正交于有关的型材管的纵轴线方向引导的横截面中大致构造为梯形的。所述纵向槽相对深地向内成型到处于型材侧面外部的管材料的材料中并且可能明显衰减型材管的横截面，从而型材管必须相应地构造为厚壁的。

如果卡箍安装在管上，则存在如下危险，即，通过力锁合的连接使管变形，从而型材管必须相应地构造。

不同类型的进程线和自动生产线对装置、特别是所谓的夹具系统在所要求的定位精确性、过程决定地要期望的力(特别是由最大的机器人加速度导致的力)方面提出高的要求，所述夹具系统由这样的型材管构造并且在这些型材管上设置不同的物体比如曲杆张紧器件、抽吸器件、定心芯轴、传感器、焊接器件、咬接器件或者类似器件。

由de102009020602a1已经已知一种用于在构件上连接空心型材的方法，在方法中，空心型材首先被钻孔并且在各孔之间定位支撑套管，其中，所述支撑套管形锁合地固定在各孔之间。在孔上为了形锁合地固定支撑套管而构造有环绕的凸缘。为了形成环绕的凸缘，空心型材壁的围绕钻孔设置的边缘区域挤压到支撑套管上。空心铆钉状的固定套筒通过孔装入到支撑套管上直至部分区域并且所述部分区域构造有在空心型材和支撑套管之间的凸缘，其中，固定套筒的外壁贴靠在支撑套管的内壁上。通过所述结构应实现如下优点，即，不再需要耗费的焊接过程来固定支撑套管。螺栓在拧紧时将力传递到支撑套管上。在所述已经已知的方法中，空心型材和支撑套管的不同材料厚度和延展性也应不再是重要的。

技术实现要素：

本发明的任务在于，提供一种模块化构建的装置，该装置能利用特别的优点在汽车工业的车身制造中使用，但是也可以与操纵器、移动单元、静态的存放架、托架、构件容纳部和多轴机器人配合地使用，其中，要设置在型材管上的物体例如曲杆张紧器件、焊接器件或者类似器件应能够定位精确地并且自定向地设置在装置的型材路径上，其中，为了增强框架状的装置应设置多个型材管，这些型材管以它们的纵轴线相互平行延伸地在功能上一件式地设置。

该任务通过模块化构建的框架状的装置来解决，所述装置具有管，这些管在横截面方面在它们的外侧上多边形构造，这些管在它们的周面上并且沿纵轴线方向以孔网的形式具有相互间隔开设置的并且成对地同轴地相互对置的孔，并且有关的多边形管的侧面设有沿多边形管的纵轴线方向延伸的一件式的引导槽，在所述引导槽中形锁合地嵌接要紧固的构件、例如具有定心和引导件的卡箍或者类似物，并且有关的构件设有一个或者多个螺纹孔，其中，有关的孔在其朝向多边形侧面的端部区段上设有圆柱形的构造为配合孔的凹部，从多边形管的对置的侧面插入到同轴对置的孔副中的并且穿过有关的多边形管的内部空间的并且设置到构造为配合孔的扩孔中的支撑套管嵌接到所述凹部中，所述支撑套管以一体成型的增大的头部或者环肩靠置在对置的多边形侧面上或者设置在垫片的对置的侧上，并且支撑套管被螺栓贯穿，所述螺栓始终以增大的头部或者在间置垫片的情况下支撑在有关的支撑套管的端侧上，其中，所述螺栓旋入到连接到扩孔上的螺旋螺纹中并且将有关的物体定心并且精确匹配地紧固在有关的多边形管上，其中，为了在功能上一件式地连接两个相邻的并且以它们的纵轴线相互平行设置的型材管，至少一个条状的、在对置的各侧上通过成对地平行的侧面界定的耦联元件匹配地设置在要相互连接的型材管的一件式的引导槽之间，其中，所述条状的耦联元件在所述要相互连接的型材管的主要的长度区段上延伸，并且至少两个相互沿直径对置的侧设有贯穿所述条状的耦联元件的贯通孔，这些贯通孔匹配于要相互连接的多边形管的孔网，并且这些贯通孔在一侧设有直径增大的孔区段，并且连接在所述直径增大的孔区段上的孔区段设有螺纹区段，其中，多个支撑套管在型材管的纵向距离中设置，并且以贯穿有关的型材管的方式穿过该型材管的内部空间并且以所述支撑套管的端侧定心地支撑在条状的耦联元件的贯通孔的直径增大的孔区段中并且在有关的型材管的外侧上利用增大的环肩或者利用垫片靠置在该型材管上，并且有关的支撑套管被螺栓贯穿，所述螺栓设置在条状的耦联元件的贯通孔的螺纹区段中，其中，为另外的对置的型材管配设有耦联元件的同样的贯通孔和同样的支撑套管，其中，以相对于耦联元件的贯通孔错开90度的方式设置耦联元件的贯通孔，错开90度的耦联元件的贯通孔同样匹配于要相互连接的多边形管的孔网，错开90度的耦联元件的贯通孔的纵轴线相应设置在耦联元件的贯通孔的纵轴线之间，和/或：每个型材管的在各个相邻的列中的贯通孔相互错开地设置，使得其中一列贯通孔的纵轴线大致设置在一个相邻的列的每两个相邻的贯通孔的连接线的中间。

在本发明中能够通过简单的构件、亦即通过至少一个条状的耦联元件将多个型材管在功能上一件式地可拆卸地相互连接，从而能够制造非常连接刚性的框架状的装置。条状的耦联元件可以构造为棱柱形的并且由与型材管本身相同的材料制成，或者由不同的材料制成，例如当型材管由铝或者其它轻质材料或者由碳纤维材料制成时，耦联元件由钢制成。

在本发明中使用横截面为多边形的、特别是外部八边形的型材管，所述八边形的型材管优选由轻金属合金、特别是由铝合金制成。具有错开的孔网的所述八角型材在每个多边形侧面的区域中具有引导槽，这些引导槽沿多边形管的纵轴线方向延伸并且在所述引导槽中利用定心突起部精确配合地嵌接要紧固在多边形管上的物体、例如卡箍的基体。因此，根据存在的装配条件，所述主体可以通过正交于有关的多边形侧面指向的运动插入到引导槽中但是亦或从端侧被推入。由此，要紧固的主体自定心地在有关的多边形管上、例如在八角型材管上精确匹配地定心和定向。支撑套管穿过在多边形管中相互同轴设置的孔并且以该支撑套管的端部区段伸入到要紧固的主体(例如卡箍的基体)的相应的圆柱形的凹处中，并且支撑套管被紧固螺栓轴向地穿过，所述紧固螺栓以在它们的端部区域上设置的螺纹旋入有关的要紧固的物体中、例如卡箍的基体上。在此产生的夹紧力主要被支撑套管承受。此外，由此得出快速的非常精确的紧固。以这种方式，积木式系统可以无困难地用于构建既大又占地方的框架状的装置，这些框架状的装置在专业方面也被称为"夹具系统"。这样构建的装置也能够用于构造为工业机器人的高速机器人，因为通过模块化的构建能够制造具有吸收能量的悬臂和通常的标准组件应用的刚性基本框架。由此，要在仓库处准备的、用于修理和/或用于构建不同构造的框架状的装置的零件的数量能够标准化并且不同构件的数量保持为小。

其它创造性的构造方案在权利要求2至11中描述。

按照权利要求2的实施方式能实现框架状的装置的多种构造，其中，多个这样的框架在需要时能够相互耦联。此外，建立了如下可能性，如果生产条件、特别是应力(所述应力例如在连接这样的装置与多轴机器人时产生)可能需要的话，各型材管在任意部位处都以它们的纵轴线在功能上一件式地相互连接。

在按照权利要求3的实施方式中，条状的耦联元件在各个要相互连接的型材管的整个长度上延伸，而在按照权利要求4的实施方式中，条状的耦联元件由铝合金制成，在按照权利要求5的实施方式中，所述耦联元件由碳纤维材料制成。

在权利要求6中描述了一种实施方式，在该实施方式中，各板条和定心突起部正交于有关的多边形侧面设置并且通过一个共同的包络圆包围，该包络圆的中心与有关的型材管的纵轴线一致。

权利要求7描述了一种装置，在该装置中，相邻的各孔列的有关的型材管的贯通孔相互错开地设置，这样设置，使得一个相邻孔列的每一个孔优选居中地设置在另一个相邻孔列的两个孔之间。

在权利要求8中描述了一种有利的实施方式。由此，惯性力保持为小，这特别是在这样的装置设置在机器人臂上时是有利的。

这也按意义适用于按照权利要求9的实施方式。

按照权利要求10，在错开90度的平面中穿过所述条状的耦联元件的贯通孔具有不同直径。由此，可在其中一个平面中设置例如具有较大直径的贯通孔，螺栓引导穿过这些贯通孔，这些螺栓在它们的端部上具有螺纹，所述螺栓例如穿过多边形管和设置在孔网中的贯通孔并且在处于外部的端部区域上设置螺纹并且用于例如借助于肘形件来紧固器件，利用所述肘形件能将其它多边形管或者器件例如曲杆张紧器件或者类似物固定。所述螺栓的设有螺纹的端部可以通过带有垫片的螺母固定。为此，权利要求11描述了一种有利的实施方式，其中，在一个相互错开90度的平面中设置的贯通孔被螺栓穿过，所述螺栓以它们的头部例如靠置在相互耦联的多边形管上并且所述螺栓在它们的端部区段上具有螺纹，螺栓以这些螺纹嵌接到例如肘形元件的螺纹中，这些肘形元件特别是用于紧固其它多边形管或者用于紧固要紧固在所述其它多边形管上的器件比如曲杆张紧器件或者类似器件，其中，所述螺栓在所述端部上通过螺母固定。

附图说明

在附图中示例性地(部分示意性地)示出本发明。图中：

图1示出模块化构建的装置，该装置具有可更换地设置在该装置上的不同器件例如气动的夹具，这些不同器件用于设置在多轴机器人的未示出的机器人臂或者类似物上；

图2部分断裂地示出模块化构建的装置的局部视图；

图3示出在八边的多边形管上的卡箍布置方式的横截面；

图4断裂地示出在由图1可看出的装置中的两个多边形管的连接；

图5示出由图4可看出的部件的分解图；

图6以正交于多边形管的纵轴线引导的横剖视图示出该多边形管；

图7以透视图断裂地示出用于由图1可看出的模块化构建的装置的多边形管，该多边形管在其多边形侧边上具有孔网；

图8示出在多边形管上的具有紧固元件的卡箍；

图9示出八边形的多边形管，该多边形管具有设置在其上的卡箍；

图10在视图中示出卡箍；

图11示出具有支撑套管和螺栓的卡箍；

图12示出按照本发明相对于由图1可看出的实施方式包括平行地并且利用条状的耦联元件相互耦联的型材转动管的框架状的装置，该装置类似于在图1中示出的那样；

图13以分解图示出图12的细节；

图14以纵剖面断裂地示出两个相邻的型材管，这两个型材管通过条状的耦联元件在功能上一件式地相互连接；

图15断裂地示出两个在功能上相互连接的型材管的俯视图，所述型材管具有在各型材管之间设置的条状的耦联元件，该耦联元件的长度短于分别相互耦联的型材管的长度；

图16示出按照图15的线d-d的横剖视图，以及

图17示出由图14至图16示出的在功能上相互连接的型材管的等轴视图，所述型材管用于构建由图12可看出的框架状的装置。

具体实施方式

在图1中可看出由安装组构建的模块化的、整体以附图标记1标记的装置，该装置还包括还以要描述的方式和方法可拆卸地在网栅中相互连接的八边的多边形管2、3、4和5。不言而喻地，多边形管的数量能根据运行条件而变化。多边形管2的和其它多边形管的配置和这些多边形管的侧边的数量能根据使用条件而变化。

如可看出的那样，多边形管2至5形成平面构建的框架，该框架经由板6利用同该板连接的耦联件7与多轴例如六轴的机器人的未示出的臂连接，所述板与多边形管3和4可拆卸地并且在还要描述的孔网中连接，所述机器人能使整个装置1与设置在该装置中的例如气动的夹具特别是曲柄张紧器件8和其它器件9、10、11、12、13、14、15例如咬接器件和焊接器件枢转运动，以便将相应所需的物体例如曲柄张紧器件8带到工作位置中以及枢转离开该工作位置。但是，所述装置也可以这样构造，使得所述装置配设有机械手、存放架、行驶单元、构件容纳部或者静态的存放架。器件8至15也可以全部是气动的夹具。

在16处设置有另一个多边形管，该另一个多边形管与多边形管4可拆卸地、但是功能上一体地连接。

在所示的实施方式中，构造为型材管的多边形管2至5和16由铝合金制成并且在它们的整个长度上在任意正交于它们的纵轴线引导的横截面中在它们的外表面上构造为多孔状的、当前八边的并且形状相同的。这样的横截面能由图6看出，而图7透视地断裂地示出这样的在外表面上构造为八边的多边形管，该多边形管具有在孔网中分别成对地同轴的贯通孔26。

在图6中，所述八边的多边形管整体以附图标记2表示，而处于括号中的标记3-5、16应标示其它多边形管也构造成形状相同的、优选具有相同横截面形状，从而所示的多边形管2至5以及16的所有横截面形状是完全一致的。但是在需要时，各个型材管的横截面形状也可以构造成不同的，如果这是运行条件所需要的。示出的构造方案给出高稳定性的、平面的框架状的结构型式，从而在操作时由设置的机器人产生的由移动速度和加速度导致的负荷即使在高速机器人(工业机器人)时也毫无问题地克服。

例如由图6可看出的八边的多边形的一些外部的侧面以附图标记17、18、19、20、21、22和23标示。这些多边形侧面17-23在所示出的结构类型中分别大小相同。不言而喻地，在横截面构造不同的多边形中可以如下面描述的那样相应地处理，这特别是适用于下面描述的构造方面的特征。所有多边形侧面17至23配设有引导槽55、56、57、58、59、60、61或62。所有引导槽55至62在它们的端部区域处配设有定心和引导面24和25，所述定心和引导面向外伸出并且沿有关的多边形管2至5和16的纵轴线方向条状地延伸、在材料方面是一件式的并且构造为定心和引导条。所述定心和引导面24、25和其它定心和引导面可以利用它们的朝向彼此的侧面正交于所属的多边形管2的各个多边形侧面17至23、或者在小角度的锐角、例如相应两度的情况下朝向彼此地或者向外相互远离地倾斜地延伸。在所示的实施方式中，设置有构造为定心和引导面24、25的壁，所述壁以它们的朝向彼此的内部的侧面以大约两度的锐角相互倾斜地、亦即分别向外倾斜地延伸。所述定心和引导条的高度是小的并且可以为一毫米或者例如更小，所述高度与所属的多边形侧面17至23正交地测定。所有向外朝向的定心和引导面24和25通过一个共同的包络圆包围，该包络圆的中心处于多边形管2的纵轴线上并且因此也包围所有的引导槽55至62。

在所有所示的横截面为多边形的型材管2至5和16中，侧面17和23通过贯通孔26打通，所述贯通孔在所示的实施方式中沿相应多边形管2至5和16的纵轴线方向在所述贯通孔的纵轴线相互远离相同距离的情况下平行地设置。各两个成对地相互对置的孔26和27相互同轴地设置并且大小相同。如通过图6和图7的对比可看出的那样，在各个相邻的位于相应定心和引导面24、25之间的列中的贯通孔26、27相应相互错开地设置，这样设置，使得其中一列贯通孔26、27的纵轴线大致设置在一个相邻的列的每两个相邻的贯通孔的连接线的中间。由此获得孔网，该孔网能实现要设置在模块化的装置上的物体比如气动张紧工具、曲杆张紧器件、咬接器件或者焊接器件、定心器件或者类似器件的大量的紧固可能性。

图2以透视图借助于卡箍示出气动的夹具28的布置方式。

由图3和图8例如可看出构造为十字箍的卡箍29关于八边的多边形管2的配置。以30标示卡箍29的基体，而31是两个间隔开的并且要通过四个螺栓32紧固在基体30上的弓形部，这两个弓形部力锁合地并且形锁合地包围连接管33。附图标记34标示两个支撑套管，各一个螺栓35穿过这两个支撑套管并且旋入到卡箍29的基体30的设有螺纹的孔中，以便将卡箍紧固在多边形管2上，所述螺栓在其端部区段上具有各一个螺纹区段。支撑套管34穿过型材管2的成对地并且同轴地对置的贯通孔例如26、27并且以一定的长度区段适当地嵌入到卡箍29的基体30的相应的圆柱形凹部63中并且在最深处支撑在该圆柱形凹部63中，而螺栓35穿过有关的支撑套管34并且在该支撑套管34的对置的侧面上利用该螺栓的螺纹旋入到卡箍29的基体30的设有螺纹的孔中。

在由图9可看出的剖视图中在另一个卡箍36中示出：支撑套管37、38怎样合适地穿过多边形管2的同轴对置的孔26、27或者类似物并且怎样利用所述支撑套管的自由长度区段设置在卡箍36的基体40的扩孔或者凹部63中并且怎样分别被螺栓41、42以相对于支撑套管37、38的头部43扩大的头部44、45靠置到支撑套管37、38上地穿过支撑套管37、38并且怎样以所述支撑套管的螺纹区段旋入到基体40的设有内螺纹的孔46、47中并且由此将基体40与多边形管2连接，但是多边形管不会因为承受力而不利地变形。但是如由图3可看出的那样，螺栓35的头部44、45也可以配设有垫片64，该垫片靠置在多边形管2的有关的侧面17-23上并且支撑靠到支撑套管34上。垫片64也可以与螺栓35的有关的头部44、45一件式地构造。

如由图10可看出的那样，在该实施方式中，基体40具有定心和引导件48，该定心和引导件靠置在多边形管2的所属的侧面例如17上，而定心和引导面例如24、25条状地侧向包围该定心和引导件并且将该定心和引导件引导和定心。由此，有关的卡箍例如36可以沿所属的多边形管2的纵轴线方向在有关的引导槽55至62中引导，但是也正交地安放到多边形管2的相应的多边形侧面例如17上，但是也通过反向地运动再次与多边形管2分离并且因此沿多边形的纵轴线方向亦即沿多边形管的周向方向引导和定心并且通过螺栓41、42与支撑套管37、38固定。与在通常的卡箍中不同，在拧紧螺栓41、42时，多边形管2不会被挤压在一起并且不利地变形，从而可以构造成具有高精度和大刚性的模块化的装置。大量的配设给八边的多边形管2-5和16的贯通孔26、27能实现将物体比如抽吸盆、粘合器件、定心器件、曲杆张紧器件、焊接器件在不同的平面中和/或以不同的角度紧固在空间中的相应大量可能性，这对于汽车业的车身制造是特别有利的。

由图4和图5可看出，相邻的八边的多边形管2通过沿直径对置的肘形件49、50连接，所述肘形件的侧边相互成直角地设置并且由金属的材料、例如钢制成。

以51标示定心销，以52标示螺栓，以53标示螺纹套筒，以54标示配合螺栓。肘形件49和50的精确定位通过配合销51在任一侧上实现。图4示出完成装配的结构。

由图12可看出的装置63a与由图1可看出的装置1类似地构建、因此框架状地构建。但是，与由图1可看出的实施方式不同，该装置包括各两个以它们的纵轴线平行设置的并且在功能上分别通过至少一个条状的耦联元件64a(图13至图17)在功能上一件式地相互连接的型材管65、66、67、68、69、70、71、72。型材管65-72如装置1的型材管2-5那样构造并且能如在按照图1至图11的实施方式中那样实现器件比如曲杆张紧器件、定心器件或者具有卡箍、支撑套管以及螺栓的类似器件的布置方式。这意味着，型材管65-72的孔网可以如在按照图1至图11的实施方式中那样构造并且在型材管65-72上以与在按照图1至图11的先前描述的实施方式中相同的方式设置。因此，型材管65-72的横截面尺寸及其几何造型在相应的部件方面对应于按照图1至图11的实施方式，从而为了避免重复可以参照在这点上已经做出的描述。

在按照图14至图17的实施方式中，条状的耦联元件64a比要在功能上一件式地相互连接的型材管65-72更短地定尺寸。但是与示出的实施方式不同，相应的耦联元件64a可以将各个成对的型材管65、66以及67、68以及69、70和71、72连接，耦联元件的长度相同于或者略短于所述型材管65-72，或者可以在各个型材管对、例如65和66的长度上间隔开地或者紧密邻接地设置多个这样的耦联元件64a，这些耦联元件将各个型材管、例如65和66在功能上一件式地相互耦联。

在所示的实施方式中，条状的耦联元件64a在四个侧面上分别通过成对地相互平行的面界定并且在所示的实施方式中在无数个关于该耦联元件的纵轴线正交引导的横截面中具有正方形的构造，然而也可以具有与所述正方形不同的几何造型、例如在横截面方面构造成矩形的。因此，在所示的实施方式中，耦联元件64a是棱柱形的主体，该棱柱形的主体在其纵轴线上具有很多贯通孔，这些贯通孔匹配于附属的型材管65-72的孔网并且以它们的纵轴线间隔开距离地并且相互平行地设置，在这些贯通孔中仅以附图标记73唯一地标示。在所述贯通孔73的纵轴线相互之间的间距例如是相等的。

以相对于贯通孔73错开90度的方式，设置同样的贯通孔74，这些贯通孔同样匹配于要在功能上相互连接的型材管65-72的孔网。所述贯通孔74的纵轴线相互间具有相同的间距并且相互平行地延伸，但是所述贯通孔74的纵轴线例如设置成在错开90度的贯通孔73的纵轴线之间保持相同间距。

所述贯通孔73和74中的每个贯通孔具有受限的轴向延伸部的圆柱形的扩孔或者凹部，所述圆柱形的扩孔或者凹部以附图标记75和76标示，所述圆柱形的扩孔或者凹部分别以它们的端侧支撑在支撑套管77或78上，所述支撑套管以增大的凸缘79或80支撑在所属型材管65-72的相应外侧上。

贯通孔73和74在它们的最深处分别具有螺纹区段，这些螺纹区段在此以附图标记81和82标示，各一个螺栓83或84穿过地嵌入到所述螺纹区段中，以便可拆卸地旋入到条状的耦联元件64a的附属的贯通孔73、74的螺纹区段81或82中。附属的螺栓83或84的头部可以支撑到垫片上，该垫片在图中相应地示出。

因为耦联元件64a可以条状地保持为窄的，所以型材管65-72能够如由图12可看出的那样紧密并排地并且相互平行地设置并且由此得出非常硬的并且扭转刚性的框架状的形成物，在需要时能够将很多器件比如曲杆张紧器件、定心器件或者类似器件设置到该形成物上，如这例如在图1中也示出。

未示出的多轴机器人能够可拆卸地与耦联部件85连接，该机器人使装置63a运动到各个工作位置中以及由所述工作位置向外运动。

在所示的实施方式中，型材管65-72由轻金属合金制成，优选由铝合金制成，但是也可以由碳纤维材料制成。

在权利要求书中并且在说明书中描述的以及由附图可看出的特征对于实现本发明而言不仅可以单独地而且可以以任意的组合对于本发明是重要的。

附图标记列表

1装置

2多边形管

3多边形管

4多边形管

5多边形管

6板

7耦联部件

8曲杆张紧器件、气动的夹具

9气动的夹具、器件

10气动的夹具、器件

11气动的夹具、器件

12气动的夹具、器件

13气动的夹具、器件

14气动的夹具、器件

15气动的夹具、器件

16多边形管

17侧面

18侧面

19侧面

20侧面

21侧面

22侧面

23侧面

24定心和引导面

25定心和引导面

26贯通孔

27贯通孔

28气动的夹具

29卡箍

30基体

31弓形部

32螺栓

33连接管

34支撑套管

35螺栓

36卡箍

37支撑套管

38支撑套管

39凹部

40基体

41螺栓

42螺栓

43支撑套管的头部

44螺栓的头部

45螺栓的头部

46孔

47孔

48定心和引导件

49肘形件

50肘形件

51定心销、配合销

52螺栓

53螺纹套筒

54配合螺栓

55引导槽

56引导槽

57引导槽

58引导槽

59引导槽

60引导槽

61引导槽

62引导槽

63空隙

63a装置

64垫片

64a耦联元件、条状的耦联元件

65型材管

66型材管

67型材管

68型材管

69型材管

70型材管

71型材管

72型材管

73贯通孔

74贯通孔

75凹部

76凹部

77支撑套管

78支撑套管

79凸缘

80凸缘

81螺纹区段

82螺纹区段

83螺栓

84螺栓

85耦联部件