云台组件及手持云台的制作方法

本发明涉及一种云台组件，尤其是一种可以安装小型拍摄装置的手持云台。

背景技术：

现有云台可以安装拍摄装置，例如摄像机、照相机、智能手机等，并在移动中进行拍摄时能达到迅速稳定地控制拍摄装置保持在确定的姿态上的效果，因此被广泛使用，特别是被广泛应用于航拍使用的无人飞行器上。

云台一般由三个轴如航向(yaw)轴、俯仰(pitch)轴及横滚(roll)轴及相应的结构件组成，为了保证云台正常工作，需要为云台的三个轴留有足够的运动空间，因此现有云台会占用较大的空间，牺牲了云台的便携性。

技术实现要素：

为解决现有技术的云台便携性不足的技术问题，有必要提供一种便携的云台组件，特别是一种便携的手持云台。

一种云台组件，其包括第一转轴部及第一连接臂，所述第一转轴部的一端能够转动地连接第一连接装置，所述第一转轴部的另一端通过所述第一连接臂连接第二连接装置。所述第一转轴部还与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够相对所述第一连接臂转动，使得所述第一转轴部与所述第一连接臂在相互叠合的状态与相对分离的状态之间切换，进而所述云台组件在折叠状态与展开状态之间切换。

一种手持云台，其包括云台组件及手持装置，所述手持装置连接所述云台组件，所述云台组件用于装设拍摄装置。所述云台组件包括第一转轴部、第一连接臂及第二转轴部，所述第一转轴部的一端能够转动地连接所述手持装置，所述第一转轴部的另一端通过所述第一连接臂连接所述第二转轴部。所述第一转轴部还与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够相对所述第一连接臂转动，使得所述第一转轴部与所述第一连接臂在相互叠合的状态与相对分离的状态之间切换，进而所述云台组件在折叠状态与展开状态之间切换。

相较于现有技术，本发明的云台组件及手持云台可以在折叠状态与展开状态之间切换，且所述云台组件与手持云台处于折叠状态时占用空间较小，方便使用者携带，大大提高了云台组件及手持云台的便携性。

附图说明

图1是本发明一较佳实施方式的云台处于使用状态的结构示意图。

图2是图1所示云台的反面结构示意图。

图3是图1所示云台的部分分解结构示意图。

图4是图3所示云台的部分组装结构示意图。

图5是图4沿线v-v的剖面示意图。

图6是图4所示部分云台处于状态变化中的结构示意图。

图7是图6的剖面示意图。

图8是图6所示部分云台处于状态变化中的结构示意图。

图9是图8所示部分云台处于折叠状态的结构示意图。

主要元件符号说明

云台10

拍摄装置20

手持装置30

云台组件40

第一转轴部41

第一连接臂42

第二转轴部43

第二连接臂44

第三转轴部45

固定结构46

第一枢轴47

锁固结构48

第二枢轴49

连接部310

手持部320

操作部330

正面321

背面322

上表面331

下表面332

连接侧面333

第一操作按钮334

第二操作按钮335

第一连接基座411

轴臂412

第一平面411a

第二平面411b

连接面411c

第一表面412a

第二表面412b

第三表面412c

转角面412d

第四表面412e

第一枢接部414

第一基板414a

第一枢孔414b

容置部414c

承载部414d

弧形承载面414e

弧形外表面414f

凹陷部414g

第二基板414h

第二枢孔414k

第一卡扣部415

连接板421

第二连接基座422

第二枢接部423

第三枢孔423a

缺口部423b

弧形槽424

缺口425

帽部471

第一子部471a

第二子部471b

端部472

轴部474

第四枢孔473

弧形部472a

连接平面472b

端面482

底面483

第一侧面484

第二侧面485

第五枢孔481

凹槽结构486

内表面486a

弧形底面486b

第二卡扣部487

支点部488

方向x

俯仰轴p

航向轴y

横滚轴r

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明的目的是提供一种云台，特别是一种便携的手持云台。请参阅图1及图2，图1是本发明云台10处于使用状态的结构示意图，图2是图1的反面示意图。所述云台10用于装设一拍摄装置20，如手机、相机或者摄像机等，并为所述拍摄装置提供增稳功能。所述云台10为手持云台，其包括手持装置30及云台组件40。所述手持装置30用于为用户操作所述云台10提供握持的部位。所述云台组件40用于装设所述拍摄装置20并实现所述拍摄装置20的方向控制及增稳。

本实施方式中，所述云台10为三轴云台。所述云台组件40包括第一转轴部41、第一连接臂42、第二转轴部43、第二连接臂44、第三转轴部45及固定结构46。

所述第一转轴部41的一端可转动地连接所述手持装置30，所述第一转轴部41转动的同时能够带动所述第一连接臂42、第二转轴部43、第二连接臂44、第三转轴部45、固定结构46和拍摄装置20绕所述云台10的俯仰(pitch)轴p转动。所述第一转轴部41的另一端连接所述第一连接臂42。

所述第二转轴部43的一端可转动的连接所述第一连接臂42，所述第二转轴部43转动的同时能够带动所述第二连接臂44、第三转轴部45、固定结构46和拍摄装置20绕所述云台10的航向(yaw)轴y转动。所述第二转轴部43的另一端连接所述第二连接臂44。

所述第三转轴部45的一端可转动的连接所述第二连接臂44，所述第三转轴部45转动的同时能够带动所述固定结构46和拍摄装置20绕所述云台10的横滚(roll)轴r转动。所述第三转轴部45的另一端直接连接所述固定结构46。所述固定结构46用于装设并固定所述拍摄装置20。当然，可以理解，在一种可变形的实施方式中，所述云台10也可以是两轴云台，如不包括第三转轴部45的两轴云台，而是所述固定结构46直接连接所述第二连接臂44。在另一种可变形的实施方式中，所述第一转轴部41、第二转轴部43及第三转轴部45的作用与位置可以互换，如所述第一转轴部41、第二转轴部43及第三转轴部45分别用于带动所述拍摄装置20绕横滚轴、俯仰轴及航向轴转动。

所述第一转轴部41还通过第一枢轴47与所述第一连接臂42相枢接，使得所述第一转轴部41可以绕所述第一枢轴47朝向所述第一连接臂42转动，从而所述第一转轴部41与所述第一连接臂42能够相叠合，此时所述云台组件40呈折叠状态。进一步地，所述第一转轴部41也可以绕所述第一枢轴47朝着远离所述第一连接臂42的方向转动，从而所述第一转轴部41与所述第一连接臂42分离，此时所述云台组件40呈展开状态。本实施方式中，所述第一枢轴47与所述横滚轴r的轴向方向相同。当然，在其他实施方式中，所述第一枢轴47也可以与所述航向轴y或所述俯仰轴p的轴向方向相同。

所述云台组件40还包括锁固结构48，所述锁固结构48用于锁固所述第一转轴部41与所述第一连接臂42的相对位置，使得所述云台组件40可以维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

进一步地，所述手持装置30包括连接部310、手持部320及操作部330。所述连接部310与所述手持部320大致垂直连接，从而所述连接部310与所述手持部320大致组成一个倒置的“l”形结构。所述连接部310与所述第一转轴部41相连接。所述手持部320还包括正面321及与所述正面321相背的背面322。所述正面321在使用者使用所述云台10时面对使用者。本实施方式中，所述操作部330连接于所述手持部320的背面322，且所述操作部330位于所述连接部310与所述手持部320相接的交接处，从而所述操作部330与所述连接部310及所述手持部320均连接。

所述操作部330包括上表面331、下表面332及连接侧面333。所述上表面331与所述下表面332平行相背设置。所述连接侧面333连接于所述上表面331与所述下表面332之间。所述上表面331还设置有第一操作按钮334，所述连接侧面333上设置有第二操作按钮335。所述手持装置30可以与所述拍摄装置20通过有线或无线(如蓝牙或wifi)的方式通信连接。所述第一操作按钮334与所述第二操作按钮335可以用于对所述拍摄装置20执行控制功能，如开始或停止拍照、开始或停止摄像、照片翻页、播放视频或照片等功能。本实施方式中，所述第一操作按钮334用于控制所述拍摄装置20执行翻页与播放视频或照片的功能，所述第二操作按钮335用于控制所述拍摄装置20开始或停止拍照与摄像的功能。

请参阅图3及图4，图3是图1所示云台10的部分分解示意图，图4是图3所示云台10的第一转轴部41与所述第一连接臂42的组装结构示意图。所述第一转轴部41包括第一连接基座411、及与所述第一连接基座411一体相连的轴臂412。所述第一连接基座411可转动地连接所述手持装置30。所述第一连接基座411大致呈圆形板状，其包括第一平面411a、第二平面411b及连接面411c。所述第一平面411a与所述第二平面411b平行相背设置。所述连接面411c垂直连接于所述第一平面411a与所述第二平面411b之间，本实施方式中，所述连接面411c为弧形面。其中所述手持装置30连接于所述第二平面411b。

所述轴臂412大致呈具有一不规则转角的矩形板状，且所述轴臂412包括第一表面412a、第二表面412b、第三表面412c、转角面412d及第四表面412e。所述第一表面412a与第二表面412b平行相背设置。所述第三表面412c垂直连接于所述第一表面412a与所述第二表面412b之间。所述转角面412d与所述第三表面412c相背设置，且所述转角面412d与所述第三表面412c均连接于所述第一表面412a与第二表面412b之间。所述第四表面412e与所述第三表面412c平行相对设置，且所述第四表面412e连接所述转角面412d。

所述第一表面412a与所述第一平面411a相接且平齐。所述第二表面412b与所述第二平面411b相接且平齐。所述第三表面412c与所述第四表面412e分别连接所述连接面411c的两端。本实施方式中，所述转角面412d为一大致呈波浪形的表面。

所述轴臂412还包括用于与所述第一连接臂42相枢接的第一枢接部414。所述第一枢接部414位于所述轴臂412远离所述第一连接基座411的一端。请参阅图5，图5是图4沿线v-v的剖面示意图。所述第一枢接部414包括自所述轴臂412延伸出的第一基板414a与第二基板414h。所述第一基板414a与所述第二基板414h平行相对设置。所述第一枢接部414还包括开设于所述第一基板414a上的第一枢孔414b、开设于所述第二基板414h上的第二枢孔414k、及位于所述第一基板414a与第二基板414h之间的容置部414c。所述第一枢孔414b贯穿所述第一基板414a并与所述容置部414c相连通。所述第二枢孔414k贯穿所述第二基板414h并与所述容置部414c相连通。

所述第一基板414a与所述第二基板414h的外形均大致呈开口朝向所述第一连接基座411的n形。所述第一基板414a自所述第三表面412c的远离所述第一连接基座411的一端延伸出来。所述第一枢孔414b位于所述第一基板414a的中央位置。所述第一基板414a还包括凹陷部414g，所述凹陷部414g位于所述第一基板414a远离所述容置部414c的一侧。所述凹陷部414g与所述第一枢孔414b相连通，且所述凹陷部414g的直径大于所述第一枢孔414b的直径。所述第二基板414h邻近所述转角面412d，所述第二枢孔414k位于所述第二基板414h的中央位置。

进一步地，所述第一枢接部414还包括承载部414d，所述承载部414d自所述第二基板414h朝远离所述第一基板414a的一侧延伸出来。所述承载部414d包括弧形承载面414e及弧形外表面414f。所述弧形承载面414e位于所述承载部414d邻近所述转角面412d的一侧，且所述弧形承载面414e为内凹形状的弧形面。所述弧形外表面414f与所述弧形承载面414e相背设置，且所述弧形承载面414e可以与所述弧形外表面414f相平行。可以理解，在可变形的实施方式中，所述承载部414d也可以被省略。

进一步地，所述转角面412d还设置有第一卡扣部415，所述第一卡扣部415用于与所述锁固结构48卡扣配合，从而将所述第一转轴部41与所述第一连接臂42的相对位置锁固。本实施方式中，所述第一卡扣部415为设置在所述转角面412d中央位置的凸起结构。可以理解，在可变形的实施方式中，所述第一卡扣部415也可以为卡勾或卡槽等其他卡扣结构。

请一并参阅图3、图4及图5，所述第一连接臂42包括连接板421、第二连接基座422及第二枢接部423。所述第二连接基座422大致呈圆形，且所述第二转轴部43可转动地连接所述第二连接基座422。所述连接板421大致呈矩形，且所述连接板421与所述第二连接基座422连接于一体。所述第二枢接部423位于所述连接板421的远离所述第二连接基座422的一端，且所述第二枢接部423与所述第一枢接部414通过所述第一枢轴47相枢接。

所述第二枢接部423对应所述容置部414c设置，且所述第二枢接部423包括第三枢孔423a。本实施方式中，所述第二枢接部423容置于所述容置部414c中，且通过所述第一枢轴47与所述第一枢接部414枢接。

所述第二枢接部423沿垂直所述第一枢轴47方向的截面大致呈开口朝向所述连接板421的n形，所述第三枢孔423a位于所述第二枢接部423的n形的中央位置。进一步地，所述第二枢接部423的n形与所述第一基板414a的n形的大小相近但开口方向相反。本实施方式中，所述第二枢接部423还包括缺口部423b，所述缺口部423b位于所述第二枢接部423远离所述连接板421的一端。所述缺口部423b用于为所述第一枢接部414相对于第二枢接部423绕所述第一枢轴47旋转提供空间。

所述连接板421还包括对应所述弧形外表面414f设置的弧形槽424。所述弧形槽424至少部分收容所述承载部414d，且在所述第一枢接部414相对所述第二枢接部423转动时使得所述承载部414d可在所述弧形槽424中转动。

所述第一枢轴47包括轴部474、帽部471、及端部472。所述帽部471与所述端部472分别连接于所述轴部474的两端。所述端部472包括两个相背设置的弧形部472a、两个相背设置的连接平面472b、及贯穿所述两个连接平面472b的第四枢孔473。所述两个连接平面472b分别连接于所述两个弧形部472a之间。所述帽部471的直径大于所述轴部474。所述端部472的邻近所述第二枢接部423一例的弧形部472a用于至少部分容置于所述承载部414d的弧形承载面414e中。

所述帽部471的至少部分被收容于所述凹陷部414g中。具体地，所述帽部471包括第一子部471a及第二子部471b，所述第一子部471a的直径小于所述第二子部471b的直径。所述第一子部471a的直径与所述第一枢孔414b直径大致相同，且可容置于所述第一枢孔414b中。所述第二子部471b的直径与所述凹陷部414g的直径大致相同，且可容置于所述凹陷部414g中。

所述云台组件40还包括第二枢轴49。所述第二枢轴49通过所述端部472的第四枢孔473与所述锁固结构48枢接。本实施方式中，所述第二枢轴49的延伸方向与所述第一枢轴47垂直。

进一步地，所述连接板421邻近所述第二枢轴49的位置具有两个缺口425。所述两个缺口425分别位于所述弧形槽424的两侧。所述两个缺口425用于收容至少部分所述锁固结构48，以为所述锁固结构48绕所述第二枢轴49的转动提供必要的空间。

所述锁固结构48包括第五枢孔481，所述第二枢轴49依序穿过所述第五枢孔481、所述第一枢轴47的第四枢孔473将所述锁固结构48与所述第一枢轴47的端部472枢接。

请一并参阅图6及图7，图6是图4所示部分云台10处于一种状态变化中的结构示意图，图7是图6沿线vii-vii的剖面示意图。所述锁固结构48还包括对应所述第一卡扣部415设置的第二卡扣部487。所述锁固结构48与所述第一枢轴47的端部472枢接，使得所述锁固结构48可以绕所述第二枢轴49相对所述轴臂412转动，进而所述第二卡扣部487与所述第一卡扣部415可以在相互卡扣的状态与相对分离的状态之间切换。当所述第一卡扣部415与所述第二卡扣部487相互卡扣时，所述第一转轴部41与所述第一连接臂42的相对位置被维持并锁固。

请一并参阅图3，所述锁固结构48的大致呈口哨形状。所述锁固结构48包括两个端面482、底面483、第一侧面484及第二侧面485。该两个端面482大致平行相背设置。所述两个端面482均为平面，所述两个端面482均与所述底面483大致垂直相接，且所述两个端面482均与所述底面483大致垂直相接。所述第五枢孔481贯穿所述两个端面482。所述底面483、第一侧面484及第二侧面485均连接于所述两个端面482之间，且所述底面483、所述第一侧面484与所述第二侧面485依序首尾相接。所述第一侧面484与所述底面483均为平面且垂直连接。

所述第二侧面485能够与所述转角面412d相吻合，所述第二侧面485也大致为一波浪形表面。所述第二卡扣部487设置于所述第二侧面485的中央位置。本实施方式中，所述第二卡扣部487为设置于所述第二侧面485上的卡槽。当然，可以理解，在可变形的实施方式中，所述第二卡扣部487也可以为与所述第一卡扣部415相配合的凸起结构等。

所述锁固结构48还包括凹槽结构486。所述凹槽结构486位于所述底面483且贯穿所述第一侧面484与所述第二侧面485。所述凹槽结构486包括平行相对设置的两个内表面486a及连接所述两个内表面486a的弧形底面486b。所述端部472容置于所述凹槽结构486中，使得所述第二枢轴49穿过所述第五枢孔481及所述第四枢孔473将所述锁固结构48与所述端部472枢接。具体地，所述端部472的两个连接平面472b分别接触所述两个内表面486a，且所述端部472邻近所述第一转轴部41一侧的弧形部472a与所述弧形底面486b相接触。所述承载部414d也容置于所述凹槽结构486中，用以承载所述第一枢轴47并对所述第一枢轴47进行限位固定。

进一步地，所述第二侧面485上还定义有支点部488。所述支点部488为朝向所述转角面412d的凸起。所述支点部488用于与所述轴臂412的转角面412d接触，以使得所述锁固结构48锁定并维持所述第一转轴部41与所述第一连接臂42的相对位置。

下面对所述云台10在展开状态(也可以说是使用状态)与折叠状态之间切换的过程进行说明。

请再次参阅图4与图5，图4与图5也是所述云台组件40处于展开状态并被锁固的部分结构示意图。可以理解，图4与图5仅示出该第一转轴部41与该第一连接臂42、该第一枢轴47、该锁固结构48及第二枢轴49组装后的结构，该云台组件40的其他部分(如第二转轴部43、第二连接臂44、第三转轴部45及固定结构46等)的结构与图1-3中所示结构相同，此处就不再示意与赘述。

图4及图5中，所述锁固结构48通过所述第二卡扣部487与所述第一卡扣部415卡扣固定，同时所述转角面412d与第二侧面485相吻合，所述第四表面412e与所述第一侧面484平齐，所述锁固结构48的两个端面482分别与所述第一表面412a与所述第二表面412b平齐，此时所述云台组件40处于展开状态，同时所述第一转轴部41与所述第一连接臂42的相对位置被所述锁固结构48锁固，所述云台10装设所述拍摄装置20后即可通过手持所述云台10或者将所述云台10固定于无人飞行器等装置上进行画面拍摄。

进一步地，所述云台组件40处于展开状态时，所述锁固结构48的支点部488接触并抵顶所述转角面412d，因杠杆作用，所述锁固结构48邻近所述第二枢轴49的一端朝着远离所述第一枢接部414的方向x向所述第一枢轴47施加拉力，进而所述第一枢轴47的帽部471接触抵压邻近所述第一基板414a，从而使得所述第一枢接部414与所述第二枢接部423紧密枢接，所述第一转轴部41与所述第一连接臂42的相对位置被维持并固定。

请再次参阅图6与图7，图6是所述锁固结构48与所述轴臂412脱离卡扣使得所述第一转轴部41与所述第一连接臂42脱离锁固时的结构示意图，图7是图6沿线vii-vii的剖面示意图。需要将处于图4与图5所示的位于展开状态的云台组件40折叠携带时，首先扣动所述锁固结构48邻近所述第四表面412e的边缘，使得所述第二卡扣部487与所述第一卡扣部415脱离，所述锁固结构48绕所述第二枢轴49转动，所述支点部488脱离所述转角面412d，进而所述第二枢轴49不再朝着远离所述第一枢接部414的方向向所述第一枢轴47施加拉力，所述第一枢轴47的帽部471与所述第一基板414a不再紧密接触，所述第一枢接部414与所述第二枢接部423的紧密枢接被释放。

进一步地，施加外力使得所述第一转轴部41绕所述第一枢轴47朝向所述第一连接臂42转动，使得所述第一转轴部41与所述第一连接臂42叠合，请进一步参阅图8，图8是所述第一转轴部41与所述第一连接臂42叠合后的结构示意图，此时所述云台组件40的第一转轴部41与所述第一连接臂42处于折叠状态但相对位置未被锁固，所述云台组件40处于折叠状态但状态未被锁固。

进一步地，如图8所示，施加外力使得所述锁固结构48绕所述第二枢轴49转动，所述支点部488接触并抵顶所述轴臂412的转角面412d，因杠杆作用，所述锁固结构48邻近所述第二枢轴49的一端朝着远离所述第一枢接部414的方向向所述第一枢轴47施加拉力，进而所述第一枢轴47的帽部471接触抵压邻近所述第三表面412c的第一基板414a，从而使所述第一枢接部414与所述第二枢接部423紧密枢接，所述第一转轴部41与所述第一连接臂42的相对位置被维持并固定。更进一步地，所述第二卡扣部487与所述第一卡扣部415卡扣配合，使得所述锁固结构48固定于所述轴臂412上。如图9所示，此时所述云台组件40的第一转轴部41与所述第一连接臂42处于折叠状态且二者的相对位置被锁固，所述云台组件40处于折叠状态且状态被锁固。

相较于现有技术，本发明的云台组件40及云台10可以在折叠状态与展开状态之间切换，且所述云台组件40与云台10处于折叠状态时占用空间较小，方便使用者携带，大大提高了云台组件40及云台10的便携性。另外，所述锁固结构48可将云台组件40的折叠状态与展开状态锁定，可以提高所述云台组件40及所述云台10的可靠性。

更进一步地，所述操作部330还设置有所述第一操作按钮334及所述第二操作按钮335。所述第一操作按钮334与所述第二操作按钮335可以用于对所述拍摄装置20执行控制功能，如开始或停止拍照、开始或停止摄像、照片翻页、播放视频或照片等功能。因而，所述云台10更方便使用者使用，提高体验性。

本申请包括以下技术方案：

技术方案1.一种手持云台，其特征在于，其包括云台组件及手持装置，所述手持装置连接所述云台组件，所述云台组件用于装设拍摄装置，所述云台组件包括第一转轴部、第一连接臂及第二转轴部，所述第一转轴部的一端能够转动地连接所述手持装置，所述第一转轴部的另一端通过所述第一连接臂连接第二转轴部；

所述第一转轴部还通过第一枢轴与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够绕所述第一枢轴朝向所述第一连接臂转动，从而使所述第一转轴部与所述第一连接臂相叠合时，所述云台组件处于折叠状态。

技术方案2.如技术方案1所述的云台，其特征在于：所述云台组件还包括锁固结构，所述锁固结构用于锁固所述第一转轴部与所述第一连接臂的相对位置，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案3.如技术方案1所述的云台，其特征在于：所述云台组件还包括锁固结构，所述锁固结构用于锁固所述第一枢轴的转动，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案4.如技术方案1所述的云台，其特征在于：所述云台组件还包括锁固结构，所述锁固结构用于锁固所述第一枢轴的转动，进而锁固所述第一转轴部与所述第一连接臂的相对位置，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案5.如技术方案1所述的云台，其特征在于：所述第二连接装置为第二转轴部，所述云台组件还包括第二连接臂、第三转轴部及固定结构，所述第二转轴部的一端与所述第一连接臂转动连接，且所述第二转轴部的另一端连接所述第二连接臂，所述第三转轴部能够转动地连接所述第二连接臂，且所述第三转轴部连接固定结构，所述固定结构用于装设拍摄装置。

技术方案6.如技术方案3所述的云台，其特征在于：所述第一转轴部能够转动地连接所述第一连接装置，用于带动所述第一连接臂、第二转轴部、第二连接臂、第三转轴部、固定结构和拍摄装置绕俯仰轴转动；所述第二转轴部能够转动地连接所述第一连接臂，用于带动所述第二连接臂、第三转轴部、固定结构和拍摄装置绕航向轴转动；所述第三转轴部能够转动地连接所述第二连接臂，用于带动所述固定结构和拍摄装置绕横滚轴转动。

技术方案7.如技术方案6所述的云台，其特征在于：所述第一转轴部包括第一连接基座及与所述第一连接基座一体相连的轴臂，所述第一连接基座与所述第一连接装置能够转动的连接，所述轴臂包括具有枢孔的第一枢接部，所述第一连接臂包括具有枢孔的第二枢接部，所述云台还包括第一枢轴，所述第一枢轴穿过所述第一枢接部的枢孔与所述第二枢接部的枢孔使得所述第一转轴部与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够绕所述第一枢轴相对所述第一连接臂转动。

技术方案8.如技术方案7所述的云台，其特征在于：所述锁固结构包括枢孔，所述第一枢轴包括具有枢孔的端部，所述云台还包括第二枢轴，所述第二枢轴穿过所述锁固结构的枢孔与所述端部的枢孔使得所述锁固结构与所述第一枢轴相枢接。

技术方案9.如技术方案8所述的云台，其特征在于：所述第一枢接部包括朝向所述第二枢接部伸出的两个相对设置的基板，每一基板上设置有一枢孔，所述两个基板之间具有容置部，所述第二枢接部位于所述容置部中，所述第一枢轴依序穿过一基板的枢孔、所述第二枢接部的枢孔及另一基板的枢孔将所述第一转轴部与所述第一连接臂枢接。

技术方案10.如技术方案9所述的云台，其特征在于：所述基板的外形与所述第二枢接部沿垂直该第一枢轴的截面均呈n形，所述基板上的枢孔位于所述n形的中央位置。

技术方案11.如技术方案10所述的云台，其特征在于：所述基板的n形的开口朝向所述第一连接基座，且所述基板的n形与所述第二枢接部的n形的开口方向相反。

技术方案12.如技术方案11所述的云台，其特征在于：所述第二枢接部的n形的顶端还包括缺口部，用于为所述第一转轴部相对所述第一连接臂转动提供空间。

技术方案13.如技术方案7所述的云台，其特征在于：所述第一枢轴还包括位于远离所述端部的一端的帽部，所述帽部的直径大于所述基板的枢孔的直径。

技术方案14.如技术方案13所述的云台，其特征在于：该第一枢接部邻近该帽部的基板还包括用于收容该帽部的凹陷部，该凹陷部与所述第一枢接部的枢孔相连通，该帽部收容于该凹陷部中。

技术方案15.如技术方案4所述的云台，其特征在于：所述固定结构为能够伸缩的固定支架，用于装载不同尺寸的拍摄装置。

技术方案16.如技术方案1所述的云台，其特征在于：所述第一枢轴与所述云台的俯仰轴、航向轴与横滚轴其中之一的轴向方向相同。

技术方案17.一种手持云台组件，其包括第一转轴部及第一连接臂，所述第一转轴部的一端能够转动地连接手持部；所述手持部是为用户操作所述云台组件提供握持的部位；

所述第一转轴部的另一端通过所述第一连接臂连接第二连接装置，

所述第一转轴部还通过第一枢轴与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够绕所述第一枢轴朝向所述第一连接臂转动，从而使所述第一转轴部与所述第一连接臂相叠合时，所述云台组件处于折叠状态。

技术方案18.如技术方案17所述的云台组件，其特征在于：所述云台还包括锁固结构，所述锁固结构用于锁固所述第一转轴部与所述第一连接臂的相对位置，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案19.如技术方案17所述的云台组件，其特征在于：所述云台还包括锁固结构，所述锁固结构用于锁固所述第一枢轴的转动，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案20.如技术方案17所述的云台组件，其特征在于：所述锁固结构用于锁固所述第一枢轴的转动，进而锁固所述第一转轴部与所述第一连接臂的相对位置，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案21.如技术方案17所述的云台组件，其特征在于：所述第二连接装置为第二转轴部，所述云台组件还包括第二连接臂、第三转轴部及固定结构，所述第二转轴部的一端与所述第一连接臂转动连接，且所述第二转轴部的另一端连接所述第二连接臂，所述第三转轴部能够转动地连接所述第二连接臂，且所述第三转轴部连接固定结构，所述固定结构用于装设拍摄装置。

技术方案22.如技术方案19所述的云台组件，其特征在于：所述第一转轴部能够转动地连接所述第一连接装置，用于带动所述第一连接臂、第二转轴部、第二连接臂、第三转轴部、固定结构和拍摄装置绕俯仰轴转动；所述第二转轴部能够转动地连接所述第一连接臂，用于带动所述第二连接臂、第三转轴部、固定结构和拍摄装置绕航向轴转动；所述第三转轴部能够转动地连接所述第二连接臂，用于带动所述固定结构和拍摄装置绕横滚轴转动。

技术方案23.如技术方案22所述的云台组件，其特征在于：所述第一转轴部包括第一连接基座及与所述第一连接基座一体相连的轴臂，所述第一连接基座与所述第一连接装置能够转动的连接，所述轴臂包括具有枢孔的第一枢接部，所述第一连接臂包括具有枢孔的第二枢接部，所述云台还包括第一枢轴，所述第一枢轴穿过所述第一枢接部的枢孔与所述第二枢接部的枢孔使得所述第一转轴部与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够绕所述第一枢轴相对所述第一连接臂转动。

技术方案24.如技术方案23所述的云台组件，其特征在于：所述锁固结构包括枢孔，所述第一枢轴包括具有枢孔的端部，所述云台还包括第二枢轴，所述第二枢轴穿过所述锁固结构的枢孔与所述端部的枢孔使得所述锁固结构与所述第一枢轴相枢接。

技术方案25.如技术方案24所述的云台组件，其特征在于：所述第一枢接部包括朝向所述第二枢接部伸出的两个相对设置的基板，每一基板上设置有一枢孔，所述两个基板之间具有容置部，所述第二枢接部位于所述容置部中，所述第一枢轴依序穿过一基板的枢孔、所述第二枢接部的枢孔及另一基板的枢孔将所述第一转轴部与所述第一连接臂枢接。

技术方案26.如技术方案25所述的云台组件，其特征在于：所述基板的外形与所述第二枢接部沿垂直该第一枢轴的截面均呈n形，所述基板上的枢孔位于所述n形的中央位置。

技术方案27.如技术方案26所述的云台组件，其特征在于：所述基板的n形的开口朝向所述第一连接基座，且所述基板的n形与所述第二枢接部的n形的开口方向相反。

技术方案28.如技术方案27所述的云台组件，其特征在于：所述第二枢接部的n形的顶端还包括缺口部，用于为所述第一转轴部相对所述第一连接臂转动提供空间。

技术方案29.如技术方案23所述的云台组件，其特征在于：所述第一枢轴还包括位于远离所述端部的一端的帽部，所述帽部的直径大于所述基板的枢孔的直径。

技术方案30.如技术方案29所述的云台组件，其特征在于：该第一枢接部邻近该帽部的基板还包括用于收容该帽部的凹陷部，该凹陷部与所述第一枢接部的枢孔相连通，该帽部收容于该凹陷部中。

技术方案31.如技术方案20所述的云台组件，其特征在于：所述固定结构为能够伸缩的固定支架，用于装载不同尺寸的拍摄装置。

技术方案32.如技术方案17所述的云台组件，其特征在于：所述第一枢轴与所述云台的俯仰轴、航向轴与横滚轴其中之一的轴向方向相同。

技术方案33.一种手持云台组件，其包括第一转轴部及第一连接臂，所述第一转轴部的一端能够转动地连接手持部；所述手持部是为用户操作所述云台组件提供握持的部位；

所述第一转轴部的另一端通过所述第一连接臂连接第二连接装置，

所述第一转轴部还通过第一枢轴与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够绕所述第一枢轴远离所述第一连接臂转动，从而所述第一转轴部与所述第一连接臂相分离，以使所述云台组件切换为展开状态。

技术方案34.根据技术方案17所述的手持云台组件，其特征在于，当所述云台组件于所述展开状态时，所述第一转轴部与所述第一连接臂呈大致垂直的状态。

技术方案35.如技术方案33所述的云台组件，其特征在于：所述云台还包括锁固结构，所述锁固结构用于锁固所述第一转轴部与所述第一连接臂的相对位置，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案36.如技术方案33所述的云台组件，其特征在于：所述云台还包括锁固结构，所述锁固结构位于所述第一枢轴的位置。

技术方案37.如技术方案36所述的云台组件，其特征在于：所述锁固结构用于锁固所述第一转轴部与所述第一连接臂的相对位置，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案38.如技术方案33所述的云台组件，其特征在于：所述第二连接装置为第二转轴部，所述云台组件还包括第二连接臂、第三转轴部及固定结构，所述第二转轴部的一端与所述第一连接臂转动连接，且所述第二转轴部的另一端连接所述第二连接臂，所述第三转轴部能够转动地连接所述第二连接臂，且所述第三转轴部连接固定结构，所述固定结构用于装设拍摄装置。

技术方案39.如技术方案36所述的云台组件，其特征在于：所述第一转轴部能够转动地连接所述第一连接装置，用于带动所述第一连接臂、第二转轴部、第二连接臂、第三转轴部、固定结构和拍摄装置绕俯仰轴转动；所述第二转轴部能够转动地连接所述第一连接臂，用于带动所述第二连接臂、第三转轴部、固定结构和拍摄装置绕航向轴转动；所述第三转轴部能够转动地连接所述第二连接臂，用于带动所述固定结构和拍摄装置绕横滚轴转动。

技术方案40.如技术方案39所述的云台组件，其特征在于：所述第一转轴部包括第一连接基座及与所述第一连接基座一体相连的轴臂，所述第一连接基座与所述第一连接装置能够转动的连接，所述轴臂包括具有枢孔的第一枢接部，所述第一连接臂包括具有枢孔的第二枢接部，所述云台还包括第一枢轴，所述第一枢轴穿过所述第一枢接部的枢孔与所述第二枢接部的枢孔使得所述第一转轴部与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够绕所述第一枢轴相对所述第一连接臂转动。

技术方案41.如技术方案40所述的云台组件，其特征在于：所述锁固结构包括枢孔，所述第一枢轴包括具有枢孔的端部，所述云台还包括第二枢轴，所述第二枢轴穿过所述锁固结构的枢孔与所述端部的枢孔使得所述锁固结构与所述第一枢轴相枢接。

技术方案42.如技术方案41所述的云台组件，其特征在于：所述第一枢接部包括朝向所述第二枢接部伸出的两个相对设置的基板，每一基板上设置有一枢孔，所述两个基板之间具有容置部，所述第二枢接部位于所述容置部中，所述第一枢轴依序穿过一基板的枢孔、所述第二枢接部的枢孔及另一基板的枢孔将所述第一转轴部与所述第一连接臂枢接。

技术方案43.如技术方案42所述的云台组件，其特征在于：所述基板的外形与所述第二枢接部沿垂直该第一枢轴的截面均呈n形，所述基板上的枢孔位于所述n形的中央位置。

技术方案44.如技术方案43所述的云台组件，其特征在于：所述基板的n形的开口朝向所述第一连接基座，且所述基板的n形与所述第二枢接部的n形的开口方向相反。

技术方案45.如技术方案44所述的云台组件，其特征在于：所述第二枢接部的n形的顶端还包括缺口部，用于为所述第一转轴部相对所述第一连接臂转动提供空间。

技术方案46.如技术方案40所述的云台组件，其特征在于：所述第一枢轴还包括位于远离所述端部的一端的帽部，所述帽部的直径大于所述基板的枢孔的直径。

技术方案47.如技术方案46所述的云台组件，其特征在于：该第一枢接部邻近该帽部的基板还包括用于收容该帽部的凹陷部，该凹陷部与所述第一枢接部的枢孔相连通，该帽部收容于该凹陷部中。

技术方案48.如技术方案37所述的云台组件，其特征在于：所述固定结构为能够伸缩的固定支架，用于装载不同尺寸的拍摄装置。

技术方案49.如技术方案37所述的云台组件，其特征在于：所述第一枢轴与所述云台的俯仰轴、航向轴与横滚轴其中之一的轴向方向相同。

技术方案50.一种手持云台，其特征在于，其包括云台组件及手持装置，所述手持装置连接所述云台组件，所述云台组件用于装设拍摄装置，所述云台组件包括第一转轴部、第一连接臂及第二转轴部，所述第一转轴部的一端能够转动地连接所述手持装置，所述第一转轴部的另一端通过所述第一连接臂连接第二转轴部；

所述第一转轴部还通过第一枢轴与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够绕所述第一枢轴远离所述第一连接臂转动，从而所述第一转轴部与所述第一连接臂相分离，以使所述云台组件切换为展开状态。

技术方案51.根据技术方案50所述的手持云台，其特征在于，当所述云台组件于所述展开状态时，所述第一转轴部与所述第一连接臂呈大致垂直的状态。

技术方案52.如技术方案50所述的云台，其特征在于：所述云台还包括锁固结构，所述锁固结构用于锁固所述第一转轴部与所述第一连接臂的相对位置，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案53.如技术方案50所述的云台，其特征在于：所述云台还包括锁固结构，所述锁固结构位于所述第一枢轴的位置。

技术方案54.如技术方案53所述的云台，其特征在于：所述锁固结构用于锁固所述第一转轴部与所述第一连接臂的相对位置，使得所述云台组件维持在稳定的折叠状态或者展开状态。

技术方案55.如技术方案50所述的云台，其特征在于：所述第二连接装置为第二转轴部，所述云台组件还包括第二连接臂、第三转轴部及固定结构，所述第二转轴部的一端与所述第一连接臂转动连接，且所述第二转轴部的另一端连接所述第二连接臂，所述第三转轴部能够转动地连接所述第二连接臂，且所述第三转轴部连接固定结构，所述固定结构用于装设拍摄装置。

技术方案56.如技术方案53所述的云台，其特征在于：所述第一转轴部能够转动地连接所述第一连接装置，用于带动所述第一连接臂、第二转轴部、第二连接臂、第三转轴部、固定结构和拍摄装置绕俯仰轴转动；所述第二转轴部能够转动地连接所述第一连接臂，用于带动所述第二连接臂、第三转轴部、固定结构和拍摄装置绕航向轴转动；所述第三转轴部能够转动地连接所述第二连接臂，用于带动所述固定结构和拍摄装置绕横滚轴转动。

技术方案57.如技术方案56所述的云台，其特征在于：所述第一转轴部包括第一连接基座及与所述第一连接基座一体相连的轴臂，所述第一连接基座与所述第一连接装置能够转动的连接，所述轴臂包括具有枢孔的第一枢接部，所述第一连接臂包括具有枢孔的第二枢接部，所述云台还包括第一枢轴，所述第一枢轴穿过所述第一枢接部的枢孔与所述第二枢接部的枢孔使得所述第一转轴部与所述第一连接臂枢接，从而所述第一转轴部能够绕所述第一枢轴相对所述第一连接臂转动。

技术方案58.如技术方案57所述的云台，其特征在于：所述锁固结构包括枢孔，所述第一枢轴包括具有枢孔的端部，所述云台还包括第二枢轴，所述第二枢轴穿过所述锁固结构的枢孔与所述端部的枢孔使得所述锁固结构与所述第一枢轴相枢接。

技术方案59.如技术方案58所述的云台，其特征在于：所述第一枢接部包括朝向所述第二枢接部伸出的两个相对设置的基板，每一基板上设置有一枢孔，所述两个基板之间具有容置部，所述第二枢接部位于所述容置部中，所述第一枢轴依序穿过一基板的枢孔、所述第二枢接部的枢孔及另一基板的枢孔将所述第一转轴部与所述第一连接臂枢接。

技术方案60.如技术方案59所述的云台，其特征在于：所述基板的外形与所述第二枢接部沿垂直该第一枢轴的截面均呈n形，所述基板上的枢孔位于所述n形的中央位置。

技术方案61.如技术方案60所述的云台，其特征在于：所述基板的n形的开口朝向所述第一连接基座，且所述基板的n形与所述第二枢接部的n形的开口方向相反。

技术方案62.如技术方案61所述的云台，其特征在于：所述第二枢接部的n形的顶端还包括缺口部，用于为所述第一转轴部相对所述第一连接臂转动提供空间。

技术方案63.如技术方案57所述的云台，其特征在于：所述第一枢轴还包括位于远离所述端部的一端的帽部，所述帽部的直径大于所述基板的枢孔的直径。

技术方案64.如技术方案63所述的云台，其特征在于：该第一枢接部邻近该帽部的基板还包括用于收容该帽部的凹陷部，该凹陷部与所述第一枢接部的枢孔相连通，该帽部收容于该凹陷部中。

技术方案65.如技术方案50所述的云台，其特征在于：所述固定结构为能够伸缩的固定支架，用于装载不同尺寸的拍摄装置。

技术方案66.如技术方案50所述的云台，其特征在于：所述第一枢轴与所述云台的俯仰轴、航向轴与横滚轴其中之一的轴向方向相同。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。