1.一种机器人用精密减速机，其特征在于，包括：
行星齿轮机构，所述行星齿轮机构包括太阳轮(100)、行星架(200)、与所述太阳轮(100)传动连接的第一行星轮(300)以及与所述第一行星轮(300)啮合的齿圈(400)，所述第一行星轮(300)的轮廓接触线与其轴线成夹角设置；
壳体，所述齿圈(400)固定安装于所述壳体；以及
第一轴(500)，所述第一轴(500)转动安装于所述壳体并与所述太阳轮(100)传动连接。
2.根据权利要求1所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述机器人用精密减速机还包括固接于所述第一轴(500)的第一齿轮(900)、与所述第一齿轮(900)相啮合的第二齿轮(800)以及固接于所述第二齿轮(800)的第二轴(600)，所述第二轴(600)转动安装于所述壳体并与所述太阳轮(100)固接。
3.根据权利要求2所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述第二齿轮(800)和所述第一齿轮(900)均为斜齿轮。
4.根据权利要求1所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述机器人用精密减速机还包括蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构中的蜗杆转动安装于所述壳体，蜗轮固接于所述第一轴(500)，所述第一轴(500)与所述太阳轮(100)固接。
5.根据权利要求1－4任一项所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述行星齿轮机构还包括第二行星轮(700)，所述第二行星轮(700)和所述第一行星轮(300)同轴固定并与所述太阳轮(100)啮合。
6.根据权利要求5所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述第一行星轮(300)为人字齿轮，所述齿圈(400)包括可拆卸连接的第一齿圈(410)和第二齿圈(420)，所述第一齿圈(410)的轮齿和所述第二齿圈(420)的轮齿均为斜齿并均与所述第一行星轮(300)啮合。
7.根据权利要求6所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述第二行星轮(700)和所述太阳轮(100)均为直齿轮；
或者，所述第二行星轮(700)和所述太阳轮(100)均为斜齿轮。
8.根据权利要求6所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述第一行星轮(300)和所述第二行星轮(700)的数量相同且一一对应。
9.根据权利要求8所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述第一行星轮(300)和所述第二行星轮(700)均为四个。
10.根据权利要求1－4任一项所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述太阳轮(100)与所述第一行星轮(300)啮合。
11.根据权利要求10所述的机器人用精密减速机，其特征在于，所述第一行星轮(300)和所述齿圈(400)均为斜齿轮。