br>[0085](5)本发明也能应用于在刚性的外齿齿轮的外周侧配置有可挠性的内齿齿轮、并利用波动发生器挠曲内齿齿轮而使其与外齿齿轮啮合的结构的波动齿轮装置。
[0086](6)本发明也同样能应用于专利文献5、6中提出的摩擦卡合式的波动装置。
[0087](7)本发明也同样能应用于专利文献5中提出的使用压电元件的波动发生器等。
【主权项】
1.一种波动齿轮装置，其特征在于， 具有刚性的内齿齿轮、可挠性的外齿齿轮以及将所述外齿齿轮挠曲成非圆形而与所述内齿齿轮嗤合的波动发生器， 所述外齿齿轮与所述内齿齿轮的啮合位置是在所述外齿齿轮的齿线方向的各轴垂直截面上沿着所述外齿齿轮与所述内齿齿轮的周向分离的多个位置， 在沿着所述齿线方向观察的情况下，所述啮合位置分别朝所述周向逐渐变化。2.如权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述波动发生器将所述外齿齿轮挠曲成沿着椭圆状曲线的形状， 所述啮合位置是所述椭圆状曲线的长径位置。3.如权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述外齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述椭圆状曲线的中心朝一方向逐渐变化的方式加以挠曲。4.如权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述外齿齿轮在从所述齿线方向的一端至另一端之间以所述长径位置绕着所述中心在180度以下的角度范围内变化的方式加以挠曲。5.如权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述外齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述中心在朝一方向逐渐变化后、朝相反方向逐渐变化的方式加以挠曲。6.如权利要求5所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述外齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述中心在变化了 90度以下的角度之后、朝相反方向变化90度以下的角度的方式加以挠曲。7.如权利要求1至6中任一项所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述外齿齿轮是包括圆筒状主体部、隔膜及外齿的杯形状或礼帽形状的外齿齿轮，其中，所述隔膜从所述圆筒状主体部的一端沿半径方向延伸，所述外齿形成于所述圆筒状主体部的另一端的部位的外周面， 所述波动发生器将所述圆筒状主体部中的形成有所述外齿的外齿形成部分挠曲成沿着所述椭圆状曲线的形状。8.一种波动齿轮装置，其特征在于， 具有刚性的外齿齿轮、可挠性的内齿齿轮以及将所述内齿齿轮挠曲成沿着椭圆状曲线的形状而与所述外齿齿轮啮合的波动发生器， 所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置是在所述内齿齿轮的齿线方向的各轴垂直截面上的所述椭圆状曲线的长径位置， 在沿着所述内齿齿轮的齿线方向观察的情况下，所述啮合位置分别朝所述周向逐渐变化。9.如权利要求8所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述内齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述椭圆状曲线的中心朝一方向逐渐变化的方式加以挠曲。10.如权利要求9所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述内齿齿轮在从所述齿线方向的一端至另一端之间以所述长径位置绕着所述中心在180度以下的角度范围内变化的方式加以挠曲。11.如权利要求8所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述内齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述中心在朝一方向逐渐变化后、朝相反方向逐渐变化的方式加以挠曲。12.如权利要求11所述的波动齿轮装置，其特征在于， 所述内齿齿轮以所述长径位置在所述齿线方向的一端及另一端处位于同一旋转位置、在所述一端及另一端的中间的位置处位于相对于所述旋转位置绕着所述中心旋转90度以下的角度后的位置的方式加以挠曲。13.—种摩擦卡合式的波动装置，其特征在于，包括: 刚性构件，该刚性构件具有圆形的摩擦卡合内周面； 可挠性构件，该可挠性构件具有圆形的摩擦卡合外周面；以及波动发生器，该波动发生器将所述可挠性构件的所述摩擦卡合外周面挠曲成沿着椭圆状曲线的形状而与所述刚性构件的所述摩擦卡合内周面摩擦卡合， 所述摩擦卡合外周面与所述摩擦卡合内周面的摩擦卡合位置是在所述摩擦卡合外周面中的装置中心轴线的方向的各轴垂直截面上的所述椭圆状曲线的长径位置， 在沿着所述装置中心轴线观察的情况下，所述摩擦卡合位置分别在所述摩擦卡合外周面的周向上逐渐变化。14.一种摩擦卡合式的波动装置，其特征在于，包括: 可挠性构件，该可挠性构件具有圆形的摩擦卡合内周面； 刚性构件，该刚性构件具有圆形的摩擦卡合外周面；以及 波动发生器，该波动发生器将所述可挠性构件的所述摩擦卡合内周面挠曲成沿着椭圆状曲线的形状而与所述刚性构件的所述摩擦卡合外周面摩擦卡合， 所述摩擦卡合内周面与所述摩擦卡合外周面的摩擦卡合位置是在所述摩擦卡合内周面中的装置中心轴线的方向的各轴垂直截面上的所述椭圆状曲线的长径位置， 在沿着所述装置中心轴线观察的情况下，所述摩擦卡合位置分别在所述摩擦卡合内周面的周向上逐渐变化。15.如权利要求13或14所述的摩擦卡合式的波动装置，其特征在于， 所述可挠性构件从所述装置中心轴线的方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述椭圆状曲线的中心朝一方向逐渐变化的方式加以挠曲。16.如权利要求15所述的摩擦卡合式的波动装置，其特征在于， 所述可挠性构件在从所述装置中心轴线的方向的一端至另一端之间以所述长径位置绕着所述中心在180度以下的角度范围内变化的方式加以挠曲。17.如权利要求13或14所述的摩擦卡合式的波动装置，其特征在于， 所述可挠性构件从所述装置中心轴线的方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述中心在朝一方向逐渐变化后、朝相反方向逐渐变化的方式加以挠曲。18.如权利要求17所述的摩擦卡合式的波动装置，其特征在于， 所述可挠性构件以所述长径位置在所述装置中心轴线的方向的一端及另一端处位于同一旋转位置、在所述一端及另一端的中间的位置处位于相对于所述旋转位置绕着所述中心旋转90度以下的角度后的位置的方式加以挠曲。19.一种波动齿轮装置或摩擦卡合式的波动装置的波动发生器，其特征在于， 包括椭圆状周面，该椭圆状周面将可挠性构件挠曲成椭圆状，该可挠性构件包括波动齿轮装置中的可挠性的外齿齿轮或可挠性的内齿齿轮、或者摩擦卡合式的波动装置中的摩擦卡合外周面或摩擦卡合内周面， 所述椭圆状周面在中心轴线的方向的各位置处用与所述中心轴线正交的平面剖开的情况下的轮廓形状由以所述中心轴线为中心的椭圆状曲线限定， 所述椭圆状周面包括所述中心轴线的方向上的至少规定宽度的周面部分， 所述周面部分中的所述椭圆状曲线的长径位置沿着所述中心轴线的方向绕着该中心轴线逐渐变化。20.如权利要求19所述的波动发生器，其特征在于， 所述周面部分中的所述椭圆状曲线的长径位置在从所述周面部分的所述中心轴线的方向的一端到另一端为止之间在180度以下的角度范围内变化。21.如权利要求19所述的波动发生器，其特征在于， 所述周面部分中的所述椭圆状曲线的长径位置在沿着所述中心轴线的方向绕着所述中心轴线朝一方向逐渐变化之后、朝相反方向逐渐变化。22.如权利要求21所述的波动发生器，其特征在于， 所述周面部分中的所述椭圆状曲线的所述长径位置在所述周面部分中的所述中心轴线的方向的一端及另一端处位于同一旋转位置， 在所述一端及另一端的中间位置处，位于相对于所述旋转位置旋转90度以下的角度后的位置。23.如权利要求19至22中任一项所述的波动发生器，其特征在于， 所述椭圆状曲线的长径尺寸沿着所述中心轴线的方向从所述椭圆状周面的一端朝另一端逐渐减小。24.如权利要求19至23中任一项所述的波动发生器，其特征在于，包括: 刚性的波动发生器塞子，该波动发生器塞子具有所述椭圆状周面； 波动发生器滚动轴承，该波动发生器滚动轴承嵌入所述波动发生器塞子的外周面或内周面， 所述波动发生器滚动轴承包括可挠性的外圈及可挠性的内圈， 所述波动发生器滚动轴承的所述外圈或所述内圈由所述椭圆状周面挠曲成椭圆状。
【专利摘要】波动齿轮装置(11)的外齿齿轮(13)由波动发生器(14)挠曲成沿着椭圆状曲线的形状。外齿齿轮(13)在椭圆状曲线的长径位置与内齿齿轮(12)啮合。上述两处啮合位置(L1)沿着齿线方向(A)在两齿轮(12、13)的周向上逐渐变化。能增加参加到与内齿齿轮(12)的啮合的外齿齿轮(13)的外齿(13e)的数量。能实现刚性较高、可降低振动噪声的波动齿轮装置。
【IPC分类】F16H1/32
【公开号】CN105026792
【申请号】CN201380074028
【发明人】清野慧, 保科达郎, 笹原政胜
【申请人】谐波传动系统有限公司
【公开日】2015年11月4日
【申请日】2013年11月19日
【公告号】DE112013006221T5, WO2015075781A1