一种双动平台式并联机构减振平台的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种减振平台，尤其是设及一种双动平台式并联机构减振平台。
【背景技术】
[0002] 随着工程科学技术的高速发展和人民物质生活水平的飞速提升，人们对一些设备 的隔振技术要求越来越高。在很多情况下，振动被认为是消极因素。例如，振动会影响精密 仪器设备的功能，降低加工精度，加剧构件的疲劳和磨损，从而缩短其结构物的使用寿命。 振动还可能引起结构的大变形破坏，有的桥梁曾因振动而塌毁；飞机机翼的颤振、机轮的抖 振往往造成事故；车、船和机舱的振动会劣化承载条件。那么，如何来抑制运些消极的振动 呢？最常见的方法是使用被动隔振设备。传统的线性隔振系统只有当激励频率与系统固有 频率的比值大于、/?2时才有隔振效果。因此，线性隔振系统需降低自身固有频率方能隔离 低频激励，通常的方法是减小系统刚度。但刚度过小将导致静位移过大、系统不稳。要是物 件处于中低频混杂的环境中，就需要适用于多种频域的隔振设备。
[0003] 中国专利201410374157. 0公开了一种六自由度并联机构减振平台，包括有框架、 载重平台和减振器，所述框架包括有内框架和外框架，减振器包括有X向位移减振器、Y向 位移减振器、Z向位移减振器和主减振器，所述外框架下设置有底座，内框架设置在外框架 里面，所述外框架包括有下圆形支撑平台，内框架包括有上圆形支撑平台，所述上圆形支撑 平台的中屯、部位设置有导向筒，所述导向筒的上端连接有载重平台。该专利的减振平台虽 然具有较好的宽频域隔振，但是其平台的承载场合较小，结构相对复杂，安装不方便。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种双动平台式并 联机构减振平台。 阳〇化]本发明的目的可W通过W下技术方案来实现：
[0006] 一种双动平台式并联机构减振平台，包括上动平台、上固平台、下动平台和下固平 台，所述的上动平台上端面用于放置货物，并通过上减振机构设置在上固平台顶面，所述的 下动平台下端面设有用于悬挂货物的悬挂组件，并通过下减振机构设置在下固平台底面， 所述的上固平台和下固平台之间连接设置伸缩机构，并通过伸缩机构调节上固平台的垂直 高度，进而调节下动平台的高度与悬挂空间；
[0007] 所述的上减振机构包括两端分别连接上动平台、上固平台的中央磁流变液减振器 和多个上周边磁流变液减振器，所述的下减振机构包括两端分别连接上固平台、下动平台 的多个下周边磁流变液减振器。
[0008] 所述的中央磁流变液减振器的两端分别与上动平台的底面中屯、处和上固平台的 顶面中屯、处固定连接，所述的上周边磁流变液减振器围绕中央磁流变液减振器均匀分布， 所述的上周边磁流变液减振器的两端分别与固定在上动平台底面边缘处和上固平台顶面 边缘处的球较座较接连接。通过设置固定在中屯、的中央磁流变液减振器，W及将上周边磁 流变液减振器的两端采用球较座连接，可w使得上动平台能上下移动和顺时针和逆时针转 动，从而具有四个自由度，能够适合中低频隔振领域。
[0009] 所述的中央磁流变液减振器包括第一储液缸和中央减振器盖，所述的第一储液缸 下部开口，并与中央减振器盖密封连接形成内置磁流变液的中央减振器工作内腔，所述的 第一储液缸内设有第一活塞组件，并将中央减振器工作内腔分隔为中央减振器上部内腔和 中央减振器下部内腔，所述的第一活塞组件上固定设有伸出第一储液缸顶端的第一活塞 杆，第一活塞组件的外径小于第一储液缸内径，并与第一储液缸内表面之间形成接通中央 减振器上部内腔和中央减振器下部内腔的第一环形通道，所述的第一活塞组件内设有控制 流经第一环形通道的磁流变液状态的励磁线圈，所述的第一储液缸的底部处还设有移动活 塞，该移动活塞与第一储液缸的内表面密封接触，并与中央减振器盖之间形成内置缓冲气 体的第一补偿腔。中央磁流变液减振器的结构相对简单，补偿腔的结构能有效的补偿第一 活塞组件的移动空间，提高减振器的反应速度。
[0010] 所述的第一活塞组件包括与第一活塞杆固定连接的第一活塞环a,W及至少一组 通过连接弹黃依次设置在第一活塞环a底部的第一活塞环b，所述的励磁线圈包括第一励 磁线圈a和第一励磁线圈b;
[0011] 所述的第一活塞环a套设有第一励磁线圈a,在第一励磁线圈a外部还设有隔绝磁 流变液的第一活塞线圈保护环a;
[0012]所述的第一活塞环b套设有第一励磁线圈b，在第一励磁线圈b外部还设有隔绝磁 流变液的第一活塞线圈保护环b。可W通过增设多个第一活塞环b的方式，增大中央磁流变 液减振器的减振效果。
[0013] 所述的下周边磁流变液减振器围绕上固平台与下动平台的中屯、连线均匀间隔设 置，所述的下周边磁流变液减振器的两端分别与均匀分布在上固平台下端面边缘处和下动 平台上端面边缘处的球较座较接连接。下减振机构采用不限制移动方向的球较座较接连接 下周边磁流变液减振器，具有六个方向上的自由度，从而能使得与其连接的下动平台能够 适用于低频或超低频的隔振领域。
[0014] 所述的下周边磁流变液减振器包括第二储液缸、底阀组件、工作缸、导向座组件、 第二活塞组件和第二活塞杆，所述的工作缸的两端分别通过底阀组件和导向座组件设于第 二储液缸内，工作缸内壁上设有多组并列平行的永磁环，第二储液缸与工作缸之间形成储 液腔，所述的第二活塞组件设于工作缸内，第二活塞组件分别与底阀组件、导向座组件之间 形成第二工作腔a和第二工作腔b，所述的第二工作腔a、第二工作腔b和储液腔之间相互 连通并填充磁流变液，所述的导向座组件设有通孔，所述的第二活塞杆穿过通孔后连接第 二活塞组件，第二储液缸与第二活塞杆之间套设有弹黃件，第二活塞组件和导向座组件上 设有一对同极相对的永磁盘。下周边磁流变液减振器内设有一对抗拉伸的永磁盘，第二储 液缸外套设有弹黃件，能很好的提高下周边磁流变液减振器的抗拉伸能力，从而使得下动 平台的承载能力更高。上周边磁流变液减振器也优选为与下周边磁流变液减振器一样的磁 流变液减振器。
[0015] 所述的底阀组件包括底阀座W及设置在底阀座上压缩阀和补偿阀，所述的底阀座 设于第二储液缸与工作缸之间，所述的压缩阀的流向为从第二工作腔a流向第二储液缸且 反向截止，所述的补偿阀的流向为从第二储液缸流向第二工作腔a且反向截止；
[0016] 所述的导向座组件还包括设于第二储液缸上并依次连接的第二减振器盖、液封件 和导向座，所述的导向座连接工作缸，导向座上设有导液孔和用于加入磁流变液的加液孔， 所述导液孔连通第二工作腔b和储液腔，所述第二减振器盖、液封件和导向座通过通孔连 接第二活塞杆，液封件与第二活塞杆之间还设有第二密封圈密封连接；
[0017] 所述的第二活塞组件包括第二励磁线圈和第二活塞，所述的第二励磁线圈套设于 第二活塞上，所述第二励磁线圈上还设有隔绝磁流变液的第二励磁线圈保护环，所述的第 二活塞设于工作缸内并连接第二活塞杆，第二活塞上设有流通阀和复原阀，所述流通阀的 流向为从第二工作腔a流向第二工作腔b且反向截止，所述复原阀的流向为从第二工作腔b 流向第二工作腔a且反向截止。底阀组件中设置了压缩阀和补偿阀，第二活塞组件中设置 了流通阀和复原阀、导向座组件中设置了导液孔和加液孔，Ξ者的协同作用解决了第二活 塞在工作过程中的空行程问题，缩短了响应时间，增强了灵敏度。
[0018] 所述的伸缩机构包括多组由上下伸缩的伸缩支架和水平伸缩的伸缩底板组成的 伸缩组件，伸缩支架的一端与伸缩底板端部连接，并形成夹角小于90°的L型支架结构，另 一端与上固平台底面边缘处连接，所述的下固平台内设有供伸缩底板自由滑动伸缩的伸缩 底板槽；
[0019] 所述的伸缩支架上设有限制伸缩支架伸缩的支架固定螺栓结构，所述的伸缩底板 槽上设有限制伸缩底板滑动的底板固定螺栓结构。伸缩机构通过调节伸缩支架的伸缩长 度，W及伸缩底板在伸缩底板槽内的滑动伸缩量，从而实时调节悬挂空间的大小，伸缩支架 与伸缩底板组成的夹角小于90°的L型支架结构能大大的增大下动平台的悬挂空间。
[0020] 所述的伸缩底板槽设有四个，并呈十字形设置在下固平台上。
[0021] 所述的悬挂组件包括设置在下动平台底部的梯形槽和挂钩。在安装货物时根据实 时需求选择不同的安装方式，确保货物安装的稳定性。
[0022] 与现有技术相比，本发明具有W下优点：
[0023] (1)本发明具有正置式和悬挂式两个动平台机构，其中，正置式上动平台机构由一 个中央磁流变液减振器、四个上周边磁流变液减振器和一个上动平台组成，中央磁流变液 减振器限制了水平方向上的两个移动副，所W正置式上动平台机构具有一移动副、Ξ个转 动副，共4个自由度。由于上动平台上方的空间较大，所W对放置的物体体积没有限制，同 时中央磁流变液减振器只有垂直