专利名称：一种陀螺工作状态的自检测方法
技术领域：
本发明涉及一种陀螺检测方法，用于实时检测并判定陀螺是否正常工作。
背景技术：
速率陀螺组合是一种实时姿态测量控制系统，用于测量绕三个正交坐标轴的角运动。正常状态下陀螺的测试可以通过在转台上旋转获得相应角运动输入信号，但是一旦速率陀螺组合装入实际设备后，由于设备的局限性，不便于进行旋转运动，因此必须采用一种新的检测方法，在不旋转设备的情况下能够检测分离速率陀螺组合的实时工作情况并判定是否正常。
发明内容
本发明目的是提供一种陀螺工作状态的自检测方法，其为静止状态下工作的陀螺提供了一种自检测方法，可满足在特殊条件下速率陀螺组合测试检查要求。本发明的技术解决方案一种陀螺工作状态的自检测方法，包括以下步骤1将测试仪内部的恒流源电路的输出作为自检信号的输入量，通过开关选择控制速率陀螺组合的某一路进行检测；2自检信号送入速率陀螺组合的陀螺仪内部的自检线圈作为外部对陀螺仪施加的干扰力矩，该干扰力矩经过速率陀螺组合内部的闭合反馈系统形成输出信号；3输出信号送入测试仪内的控制计算机，将输出信号与自检信号进行极性及放大倍数的对比计算；4将计算结果与设定的陀螺正常输出范围进行比对，若计算结果正常，结束检测； 否则，用红色显示对错误数据提出警示，并给出“不合格”的提示。上述恒流源电路的输出为50 士 2mA的直流信号。上述开关包括第一开关Kl和第二开关K2 ；所述第一开关Kl控制自检信号是否输出，所述第二开关K2控制自检信号输出给哪一路陀螺。上述设定的陀螺正常输出范围为5. 5士 1.5° /S。本发明具有如下优点1、本发明实现了静止状态下工作陀螺的自检测，满足整弹装配后的陀螺测试覆盖性检查要求，并通过力学环境试验和靶场整弹配调试验等验证，达到了预期的目的和要求；2、本发明通过电信号模拟角运动输入信号，增加了静止状态陀螺的测试覆盖性；3、本发明对测试数据进行数据判读，减少了操作者的计算量，提高了测试效率；4、本发明对错误数据及时用红色警示，对故障的及时准确定位提供了帮助。
图1是本发明陀螺工作状态的自检测方法原理框图(以陀螺其中一路为例)。
具体实施例方式本发明陀螺工作状态的自检测方法的步骤如下1在测试仪内部设计一块恒流源电路，该电路的输出作为自检信号的输入量，通过开关选择控制速率陀螺组合的某一路进行检测；2在速率陀螺组合的陀螺仪内部设计了自检线圈，通过在自检线圈中注入电流， 从而对陀螺仪施加干扰力矩，经过速率陀螺组合内部的闭合反馈系统，形成最终输出信号。3将输出信号送入控制计算机(包含在测试仪内)，通过软件与自检信号进行极性及放大倍数的对比计算，并与设定的正常范围进行比对，得出是否合格的结论。对错误数据用红色显示提出警示，并给出“不合格”的提示。如图1所示，速率陀螺组合单元测试仪内的自检信号电路输出一个50士2mA的直流信号。第一开关Kl控制该信号是否输出。第二开关K2控制该信号输出给哪一路陀螺。 控制计算机采集到陀螺输出信号后，通过软件判断是否满足5. 5士 1. 5° /s的范围。如果在范围内，输出“合格”字样；若超出范围，以红色显示“不合格”字样。本发明原理本方法主要采用的设备是速率陀螺组合单元测试仪。该测试仪主要从软件及硬件两方面实现上述功能。在速率陀螺组合静止且闭路工作的情况下，通过给速率陀螺组合施加某个固定量级的自检信号，使速率陀螺组合系统出现干扰力矩，在闭环反馈系统中形成最终输出量；根据速率陀螺组合的输出数据分离出对应于自检信号的输出信号；通过软件对输出信号进行计算并与输入信号进行比对，以确认陀螺是否正常地反馈了该输入自检信号，以此作为判定陀螺是否正常工作的依据。
权利要求
1.一种陀螺工作状态的自检测方法，其特征在于包括以下步骤1将测试仪内部的恒流源电路的输出作为自检信号的输入量，通过开关选择控制速率陀螺组合的某一路进行检测；2自检信号送入速率陀螺组合的陀螺仪内部的自检线圈作为外部对陀螺仪施加的干扰力矩，该干扰力矩经过速率陀螺组合内部的闭合反馈系统形成输出信号；3输出信号送入测试仪内的控制计算机，将输出信号与自检信号进行极性及放大倍数的对比计算；4将计算结果与设定的陀螺正常输出范围进行比对，若计算结果正常，结束检测；否则，用红色显示对错误数据提出警示，并给出“不合格”的提示。
2.根据权利要求1所述的陀螺工作状态的自检测方法，其特征在于所述恒流源电路的输出为50士2mA的直流信号。
3.根据权利要求1所述的陀螺工作状态的自检测方法，其特征在于所述开关包括第一开关Kl和第二开关K2 ；所述第一开关Kl控制自检信号是否输出，所述第二开关K2控制自检信号输出给哪一路陀螺。
4.根据权利要求1所述的陀螺工作状态的自检测方法，其特征在于所述设定的陀螺正常输出范围为5. 5士 1.5° /s。
全文摘要
本发明涉及一种陀螺工作状态的自检测方法，将恒流源电路的输出作为自检信号，送入陀螺仪内部的自检线圈作为干扰力矩，经过速率陀螺组合内部的闭合反馈系统形成输出信号，输出信号与自检信号进行极性及放大倍数的对比计算；计算结果与设定的陀螺正常输出范围进行比对。本发明实现了静止状态下工作陀螺的自检测，满足装配后的陀螺测试覆盖性检查要求，并通过力学环境试验验证。
文档编号G01C25/00GK102519483SQ20111038074
公开日2012年6月27日 申请日期2011年11月25日 优先权日2011年11月25日
发明者张煜, 张琪, 李国辉, 李艳玲, 牛连顺, 王磊, 赵豪杰, 黎坤 申请人:西安航天精密机电研究所