样本处理系统的制作方法

专利名称：样本处理系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及对样本执行由预定步骤组成的处理的样本处理系统。
背景技术：
当对样本(如，血液、脊髄液、尿和一些组织)执行分析或测试时，执行由预定步骤組成的处理，包括注入试剂、搅拌、通过离心力或磁力进行分离、上清液抽吸、加热、冷却等。 通常由操作者利用设备手动执行对样本的这样一系列的处理。具体地，在操作者以预定顺序将含有样本的实验室器皿或试管移动到实验室器皿架或试管架、搅拌器、离心机或加热/ 冷却装置的同时，执行如注入试剂、搅拌、分离等的处理。已经知道了日本特许公开JP B4441599中描述的现有技术的对样本自动执行处理的这种样本处理装置。现有技术的该样本处理装置对样本执行由凝固步骤、清洗步骤和提取步骤组成的处理，目的是分离并提纯蛋白质。

发明内容
但是，在现有技术的样本处理装置中，多个装置(如，分配用机器人、搅拌器等)整合在机箱内，并且这些装置必须是为了执行自动化处理而装置针对专用用途进行了改进的专用机器。由于这个原因，存在的问题在于不可能利用原来由操作者使用的通用装置。考虑到这样的问题，出现了本发明，并且本发明的目的是提供ー种在利用通用装置的同时可以对样本实现处理步骤的自动化的样本处理系统。为了解决该问题，本发明是ー种样本处理系统，其包括机器人，其具有基台和具有多个关节的臂；控制器，其操作所述机器人，以对样本执行预定步骤的处理；以及多个装置，它们设置在所述臂的移动范围之内，用于对所述样本执行所述处理。同样地，优选地，所述多个装置沿所述机器人周围设置的围壁的壁面设置。同样地，所述臂优选地设置为使得它们可以在所述基台上摆动。同样地，优选的是，所述机器人具有分开配置的两个臂以及支撑所述两个臂的躯干部，其中，所述躯干部被设置为使得其可以在所述基台上摆动，并且其在一侧和另ー侧上支撑所述两个臂。同样地，优选的是，所述多个装置包括用于对所述样本执行所述处理的试管、试管架、吸液管、以及吸液管架，并且所述试管架、吸液管架和用于使所述臂对所述样本执行预定作业的作业区设置在所述基台的ー侧上，以形成大致直线。同样地，优选的是，所述机器人具有分开配置的两个臂和支撑所述两个臂的躯干部，其中，所述躯干部在ー侧和另ー侧上支撑所述两个臂。同样地，优选的是，所述臂在端部具有手，该手具有可以沿彼此靠近和远离的方向移动的两个抓握部件。同样地，优选的是，所述两个抓握部件被构造为使得它们可以从长度方向的开ロ 侧抓握所述试管，并且还可以从与所述长度方向正交的方向抓握所述试管。
同样地，优选的是，所述两个抓握部件在内侧各具有第一凹部，该第一凹部具有大致弧形的截面。同样地，优选的是，所述试管具有可以打开和关闭所述开ロ的盖，并且所述抓握部件在端部上具有可以打开和关闭所述盖的爪部。同样地，优选的是，所述多个装置包括实验室器皿、刮刀和吸液管，并且所述两个抓握部件被构造为使得它们可以抓握用于保持所述实验室器皿、刮刀和吸液管的多个保持
-Htr ο同样地，优选的是，所述两个抓握部件在内侧各具有第二凹部，该第二凹部具有大致矩形的截面。同样地，优选的是，所述多个装置包括吸液管，该吸液管具有主体和用于执行抽吸和注入操作的操作部，该操作部设置在所述主体的沿所述长度方向一侧的端部上；并且所述机器人通过利用一个臂的所述手抓握所述主体而利用所述另ー个臂的所述手操作所述操作部，来执行使用所述吸液管的处理。同样地，优选的是，所述多个装置包括实验室器皿和刮刀，并且所述机器人通过利用一个臂的所述手经由保持器旋转所述实验室器皿而利用所述另ー个臂的所述手经由保持器操作所述刮刀，来执行混合所述样本的处理。同样地，优选的是，所述多个装置中的至少ー些装置设置在工作台上，并且废物盒 (disposal box)设置在所述工作台下方。根据本发明，可以在利用通用装置的同时，实现对样本的处理步骤的自动化。


图1是示出了本发明的实施方式的样本处理系统的整体构造的立体图；图2是样本处理系统的组成部件的俯视图；图3A是机器人的前视图；图加是机器人的俯视图；图4A是示出了臂的端侧和试管的侧视图；图4B是示出了手的抓握部件的端侧和试管的俯视图；图5A是示出了在从与长度方向正交的方向抓握试管的状态下的抓握部件的部分放大俯视图；图5B是示出了在从与长度方向正交的方向抓握试管的状态下的抓握部件的部分放大侧视图；图6A是示出了盖关闭状态下的试管的俯视图；图6B是示出了盖打开状态下的试管的俯视图；图7是示出了附接到刮刀的第一保持器的示意图；图8是示出了附接到吸液管的第二保持器的示意图；图9是示出了第三保持器和实验室器皿的俯视图；图10是示意性地示出了第四保持器和吸附垫的侧视图；图11是示出了机器人利用第三保持器移动实验室器皿的状态的立体图；图12是示出了机器人利用吸附垫打开实验室器皿的盖的状态的立体图13是示出了机器人执行利用吸液管的处理的状态的立体图；图14是示出了机器人利用刮刀执行混合样本的处理的状态的立体图；图15是装置成直线排列的示例性变形例的样本处理系统的组成部件的俯视图；图16是装置左右分开排列的示例性变形例的样本处理系统的组成部件的俯视图；图17是装置放射状地排列在圆周上的示例性变形例的样本处理系统的组成部件的俯视图；以及图18是示出了在由一个手执行实验室器皿旋转并且由另一个手执行刮刀操作的示例性变形例中，用于以使得实验室器皿可以旋转的方式保持实验室器皿的保持器以及其周围的侧视图。
具体实施例方式下面參照附图描述本发明的实施方式。作为示例，这些实施方式是本发明的样本处理系统应用于蛋白质分析的样本预处理的情况的示例。首先，将利用图1和图2描述该实施方式的样本处理系统的整体构造。图1是示出了该实施方式的样本处理系统的整体构造的立体图。图2是该实施方式的样本处理系统的組成部件的俯视图。在图1和图2中，样本处理系统1是例如这样的系统其在放置于确保空气清洁度的洁净室内的对用于蛋白质分析的样本(如，血液、脊髄液、尿和一些组织)执行由预定步骤(后面描述其细节)(包括注入试剂、搅拌、通过离心力或磁力进行分离、上清液抽吸、 加热、冷却等)組成的处理。该样本处理系统1具有机器人100，该机器人100装配有基台101、躯干部102和两个臂103L和103R ；以及设置在机器人100的臂103L和103R的移动范围内的多个装置，这多个装置用于对样本执行上述处理，包括实验室器皿201 (參见图 9)、实验室器皿架202、刮刀203、刮刀架204、试管205、试管架206A和206B、吸液管207A和 207B、吸液管架208、顶端附加物(tip) 209、顶端附加物架210、恒温箱211、离心机212A和 212B、搅拌器213A、2i;3B和213C和加热/冷却装置214。注意的是，后面将描述机器人100 的细节。实验室器皿201是保持样本的具有盖的扁平器皿。实验室器皿架202是设置在机器人100附近的工作台T上的作业区WT中用于装载实验室器皿201的架。作业区WT是使机器人100的臂103L和103R对样本执行预定作业(其细节后面将描述)的区域。刮刀203是用于混合样本的器具。刮刀203设置在刮刀架204中。注意的是，尽管图1和图2中省略了，但是用于保持刮刀203的第一保持器301 (參见图7)附接到设置在刮刀架204中的各刮刀203。后面将描述第一保持器301的细节。试管205是用于对样本执行处理的器具。在该示例中，试管205是可以在离心机 212A和212B中使用的微管。注意的是，试管不限于微管，并且可以是其他类型的试管。试管205设置在试管架206A和206B中。在这些试管架206A和206B中，试管架206B装配有磁板，在该磁板上沿长度方向设置永磁体，并且试管架206B还具有通过磁力分离构成试管 205中的内容物(样本)的成分的功能。吸液管207A和207B是用于抽吸和注入试剂和上清液的装置。在该示例中，吸液
6管207A是可以大致精确地测量出少量(例如，从1微升至1000微升)液体的体积并且进行注入的微吸液管。吸液管207B是可以真空抽吸液体的吸液管。注意的是，吸液管不限于微吸液管或能够真空抽吸的吸液管，而还可以是移液管、刻度吸液管、Komagome (定量)吸管、Pasteur (滴)管等。吸液管207A和207B设置在吸液管架208中。注意的是，尽管图1 和图2中省略了，但是用于保持吸液管207A和207B的第二保持器302(參照图8)附接到设置在吸液管架208中的各吸液管207A和207B。后面将描述第二保持器302的细节。顶端附加物209是安装在吸液管207A的沿长度方向ー侧(图8中的底侧)的端部上(即，安装在吸液管207A的顶部)的、用于微吸液管的顶部附加物(夹头(cartridge))。 顶部附加物209设置在顶部附加物架210中。恒温箱211是用于培养样本的机器。在恒温箱211中容纳保持有样本的实验室器皿 201。离心机212A和212B是用于通过离心力使构成已经设置于该离心机内的试管205 中的内容物(样本)的成分分离的机器。搅拌器213A、2i;3B和213C是用于搅拌设置在该搅拌器中的试管205的内容物(样本)的装置。在该示例中，搅拌器213A是所谓的旋转混合器，其通过使设置的试管205绕旋转轴旋转(公转)来搅拌样本。搅拌器21 是所谓的涡旋混合器，其通过以高速转动设置的试管205的底部来搅拌样本。搅拌器213C是通过利用偏心振动来转动(自转)设置的试管205来搅拌样本的混合器。加热/冷却装置214是用于加热/冷却样本的机器。注意的是，多个装置不限于上述装置，并且可以省略上述装置中的ー个或更多个装置，也可以包括其他装置。下面，在适当的情况下，为了不加区分地表示多个装置中所包括的装置，其被简称为“装置”。同样地，多个装置中的至少ー些装置-在该示例中，实验室器皿架202、刮刀203、 刮刀架204、试管205、试管架206A和206B、吸液管207A和207B、吸液管架208、顶端附加物209、顶端附加物架210、离心机212B和搅拌器21 等-设置在工作台T上。除了那些装置之外的装置-在该示例中，恒温箱211、离心机212A、搅拌器213A和213C以及加热/ 冷却装置214等-设置在臂103L和103R的移动范围内的适当位置(例如，在工作台T的周边位置)。而且，用于保持实验室器皿201的第三保持器303和用于保持实验室器皿201 的盖201U(附接到吸附垫260 (后面将描述其细节))(參见图9)的第四保持器304设置在臂103L和103R的移动范围内的适当位置(例如，在工作台T上)。注意的是，后面将描述第三和第四保持器303和304的细节。附加地，如图2所示，用于丢弃消耗品(如，用过的顶部附加物209和刮刀203)的废物盒250设置在工作台T下。接着，将利用图3A和图加描述机器人100的整体构造。图3A是机器人100的前视图，并且图3B是机器人100的俯视图。在图3A和图加中，机器人100是垂直铰接式机器人，其装配有基台101、躯干部 102和两个臂103L和103R。该机器人100连接至机器人控制器150，该机器人控制器150 装配有计算装置、存储装置、输入装置等，用于控制机器人100的操作，使得可以相互通信。 基台101通过附图中未示出的锚栓等固定于安装面(洁净室内的地面等)。躯干部102具有第一关节，在该第一关节上设置有驱动着绕旋转轴Axl旋转的致动器Acl。躯干部102安装在基台101上，使得该躯干部102可以经由第一关节而摆动，并且其通过设置在第一关节上的致动器Acl进行驱动，沿与上述安装面大致水平(level)的方向摆动。同样地，躯干部 102分別在ー侧(图3A和图加中的右侧)和另ー侧(图3A和图;3B中的左侧)上支撑分开配置的臂103L和103R。臂103L是设置在躯干部102的ー侧上的机械手，其具有肩部104L、上臂A部105L、 上臂B部106L、下臂部107L、腕A部108L、腕B部109L、法兰IlOL和手111L、以及分别设置有致动器Ac2至AcS的第二至第八关节，致动器Ac2至AcS分别驱动各部件旋转。肩部104L经由第二关节连接至躯干部102，使得其可以旋转，并且其通过设置在第二关节上的致动器Ac2进行驱动，绕与上述安装面大致水平的旋转轴Ax2旋转。上臂A部 105L经由第三关节连接至肩部104L，使得其可以摆动，并且其通过设置在第三关节上的致动器Ac3进行驱动，绕与旋转轴Ax2正交的旋转轴Ax3摆动。上臂B部106L经由第四关节连接至上臂A部105L的端部，使得其可以旋转，并且其通过设置在第四关节上的致动器Ac4 进行驱动，绕与旋转轴Ax3正交的旋转轴Ax4旋转。下臂部107L经由第五关节连接至上臂 B部106L，使得其可以摆动，并且其通过设置在第五关节上的致动器Ac5进行驱动，绕与旋转轴Ax4正交的旋转轴Ax5摆动。腕A部108L经由第六关节连接至下臂部107L的端部， 使得其可以旋转，并且其通过设置在第六关节上的致动器Ac6进行驱动，绕与旋转轴Ax5正交的旋转轴Ax6旋转。腕B部109L经由第七关节连接至腕A部108L，使得其可以摆动，并且其通过设置在第七关节上的致动器Ac7进行驱动，绕与旋转轴Ax6正交的旋转轴Ax7摆动。法兰IlOL经由第八关节连接至腕B部109L的端部，使得其可以旋转，并且其通过设置在第八关节上的致动器AcS进行驱动，绕与旋转轴Ax7正交的旋转轴AxS旋转。手IllL安装在法兰IlOL的端部上，并且通过旋转法兰IlOL以从动的方式旋转。臂103R是设置在躯干部102另ー侧上的机械手，其具有与上述臂103L相同的结构。臂103R具有肩部104R、上臂A部105R、上臂B部106R、下臂部107R、腕A部108R、腕B 部109R、法兰IlOR和手111R、以及分别设置有致动器Ac9至Acl5的第九至第十五关节，致动器Ac9至Acl5分别驱动各部件旋转。肩部104R经由第九关节连接至躯干部102，使得其可以旋转，并且其通过设置在第九关节上的致动器Ac9进行驱动，绕与上述安装面大致水平的旋转轴Ax9旋转。上臂A 部105R经由第十关节连接至肩部104R，使得其可以摆动，并且其通过设置在第十关节上的致动器AclO进行驱动，绕与旋转轴Ax9正交的旋转轴AxlO摆动。上臂B部106R经由第十一关节连接至上臂A部105R的端部，使得其可以旋转，并且其通过设置在第十一关节上的致动器Acll进行驱动，绕与旋转轴AxlO正交的旋转轴Axll旋转。下臂部107R经由第十二关节连接至上臂B部106R，使得其可以摆动，并且其通过设置在第十二关节上的致动器Acl2进行驱动，绕与旋转轴Axll正交的旋转轴Axl2摆动。腕A部108R经由第十三关节连接至下臂部107R的端部，使得其可以旋转，并且其通过设置在第十三关节上的致动器 Acl3进行驱动，绕与旋转轴Axl2正交的旋转轴Axl3旋转。腕B部109R经由第十四关节连接至腕A部108R，使得其可以摆动，并且其通过设置在第十四关节上的致动器Acl4进行驱动，绕与旋转轴Axl3正交的旋转轴Axl4摆动。法兰IlOR经由第十五关节连接至腕B部 109R的端部，使得其可以旋转，并且其通过设置在第十五关节上的致动器Acl5进行驱动， 绕与旋转轴Axl4正交的旋转轴Axl5旋转。手IllR安装在法兰IlOR的端部上，并且通过旋转法兰IlOR以从动的方式旋转。注意的是，如图加所示，躯干部102形成为从第一关节至第二和第九关节，沿与基台101水平的方向向前伸出，使得第一关节的旋转轴Axl与第二和第九关节的旋转轴Ax2 和Ax9分別沿与上述安装面大致水平的方向偏移长度D1。結果，肩部104R和104L之下的空间可以用作作业空间，并且臂103L和103R的到达范围可以通过旋转旋转轴Axl来扩展。同样地，上臂B部106R的形状被设置为使得第十一关节的旋转轴Axll和第十二关节的旋转轴Axl2从上面看时偏移长度D2。附加地，下臂部107R的形状被设置为使得第十二关节的旋转轴Axl2和第十三关节的旋转轴Axl3从上面看时偏移长度D3，并且如图所示，当旋转轴Axll和旋转轴Axl3大致彼此水平吋，旋转轴Axll和旋转轴Axl3之间的偏移长度是(D2+D!3)。結果，当第十二关节(等同于人类“肘部”)弯曲吋，在上臂A部105R和上臂B部106R(等同于人类“上臂”)二者与下臂A部107R(等同于人类“下臂”)之间可以确保较容隙，并且即使手IllR已经更靠近躯干部102，也可以扩大臂103R的移动自由度。同样地，尽管图加中未示出，但是臂103L是ー样的上臂B部106L的形状设置为使得第四关节的旋转轴Ax4和第五关节的旋转轴Ax5从上面看时偏移长度D2。附加地，下臂部107L的形状设置为使得第五关节的旋转轴Ax5和第六关节的旋转轴Ax6从上面看时偏移长度D3，并且旋转轴Ax4和旋转轴Ax6之间的偏移长度是(D2+D3)。同样地，设置在第一至第十五关节上的致动器Acl至Acl5各由例如具有減速装置的伺服电机构成，并且各致动器Acl至Acl5的旋转位置输入到机器人控制器150，作为来自内置在各致动器Acl至Acl5中的编码器(未示出)的信号。而且，躯干部102具有一个关节-也就是说，自由度为1-并且，臂103L和103R各具有七个关节或7个自由度(冗余自由度)，使得机器人100整体具有15个自由度。通过使用具有冗余自由度的臂103L和103R的垂直铰接式机器人作为机器人100，可以容易地避免设置在机器人100周围的物体和机器人100本身之间的干扰。注意的是，臂103L和103R 的关节数-也就是说，自由度-不限于如该实施方式中的“七”，而可以是“ニ”以上。注意的是，如上所述，躯干部102安装在基台101上使得其可以摆动，而臂103L和 103R的肩部104L和104R由躯干部102支撑等同于臂103L和103R安装在基台101上，使得它们可以摆动(经由躯干部102)。同样地，下面，在适当的情况下，当将臂103L和103R表示为单元吋，它们被简称为 “臂103”，并且当将手IlL和IllR表示为单元时，它们被简称为“手111”。接着，将利用图4A、图4B、图5A、图5B、图6A、和图6B描述手111的详细构造。图 4A是示出了臂103的端侧和试管205的侧视图，而图4B是示出了手111的抓握部件的端侧和试管205的俯视图。图5A和图5B是示出了在从与长度方向正交的方向抓握试管205的状态下的抓握部件的部分放大图。图6A是示出了盖关闭状态下的试管205的俯视图；而图 6B是示出了盖打开状态下的试管205的俯视图。在图4A至图6B中，分别设置在臂103的端部上的手111在它们的端部各具有可以沿彼此靠近和远离的方向移动的两个抓握部件112。如图4A和图4B所示，这两个抓握部件112被构造为使得它们可以从靠近长度方向开ロ 205P(后面描述)的ー侧(S卩，从长度方向的开ロ侧)抓握试管205。也就是说，机器人100利用设置在臂103的手111上的两个抓握部件112从长度方向的开ロ侧抓握试管205。同样地，两个抓握部件112各具有第一凹部113，该第一凹部113具有大致弧形的截面，并且如图5A和图5B所示，这两个抓握部件 112被构造为能够利用这些第一凹部113从与长度方向正交的方向抓握试管205。也就是说，机器人100利用设置在臂103的手111上的两个抓握部件112的第一凹部113，从与长度方向正交的方向抓握试管205。附加地，两个抓握部件112各自在比各第一凹部113更靠近法兰IlOL和IlOR的侧(图4中的顶侧)上的内侧具有第二凹部114，该第二凹部114具有大致矩形的截面，并且两个抓握部件112被构造为使得它们可以利用这些第二凹部114 抓握第一至第四保持器301至304。S卩，机器人100利用在手111上设置的两个抓握部件 112的第二凹部114，抓握第一至第四保持器301至304(更具体地，设置在第一至第四保持器301至304上的、后面描述的被抓握部件301G、302G、303G和304G)。这里，试管205具有可以打开和关闭开ロ 205P的一体式盖205C，使得当利用搅拌器213A至213C或离心机212A和212B执行搅拌或离心分离时，内部保持的样本不从开ロ 205P溢出。在盖205C以该方式设置在试管205上的情况下，当向试管205中注入样本或试剂吋，如图6B所示，必须打开盖205C，而当试管205设置在搅拌器213A至213C或离心机212A和212B中吋，如图6A所示，必须关闭盖205C。由此，在该实施方式中，各抓握部件 112在端部上具有可以打开和关闭盖205C的两个爪部115。也就是说，机器人100利用设置在手111上的爪部115打开和关闭试管205的盖205C。接着，将利用图7、图8、图9和图10描述第一至第四保持器301至304的细节。图 7是示出了附接到刮刀203的第一保持器301的示意图。图8是示出了附接到吸液管207A 的第二保持器302的示意图。图9是示出了第三保持器303和实验室器皿201的俯视图。 图10是示出了第四保持器304和吸附垫沈0的侧视图。如图7所示，第一保持器301附接到刮刀203。第一保持器301形成为圆筒状，并且具有可以保持刮刀203的保持部301M和被抓握部301G，该被抓握部301G适合两个抓握部件112的第二凹部114，并且可以由两个抓握部件112抓握。也就是说，机器人100利用设置在手111上的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握被抓握部301G。换句话说，由手111经由第一保持器301来抓握刮刀203。接着，通过经由第一保持器301操作刮刀203， 来执行混合样本的处理。同样地，如图8所示，吸液管207A具有主体217和设置在沿主体217的长度方向 ー侧(图8中的顶侧)的端部上的、用于执行抽吸和注入操作按钮218(操作部)，。第二保持器302附接到主体217。第二保持器302形成为大致方U形，并且具有可以保持吸液管207A (或吸液管207B)的保持部302M和被抓握部302G，该被抓握部302G适合两个抓握部件112的第二凹部114，并且可以由两个抓握部件112抓握。也就是说，机器人100利用设置在ー个手111上的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握被抓握部302G。换句话说，由ー个手111经由第二保持器302来抓握主体217。接着，由另ー个臂103的手111操作按钮218，来执行使用吸液管207A的处理，如试剂或上清液的抽吸或注入。注意的是，如图8所示，第二保持器302附接到吸液管207A，但是类似地，第二保持器302也可以以如上述的相同方式附接到吸液管207B。同样地，如图9所示，实验室器皿201由保持样本的底皿201D，和设置为覆盖底皿 201D的盖201U。第三保持器303具有两个实验室器皿抓握部件303M，这两个实验室器皿抓握部件303M可以通过利用与例如气动卡盘类似的方法控制气压，沿彼此靠近和远离的方向移动；以及被抓握部303G，其适合两个抓握部件112的第二凹部114，并且可以由两个抓握部件112抓握。也就是说，机器人100利用设置在手111上的两个抓握部件112的第 ニ凹部114，来抓握被抓握部303G，并且通过由手111操作两个实验室器皿抓握部件303M 来抓握实验室器皿201。换句话说，实验室器皿201由手111经由第三保持器303来抓握。 接着，其从恒温箱211取出实验室器皿201，并且将取出的实验室器皿201移动到实验室器皿架202，并且进行装载。同样地，如图10所示，吸附垫沈0是用于吸附并且提起实验室器皿201的盖201U 的装置。第四保持器304附接到吸附垫沈0。第四保持器304具有被抓握部304G，其适合两个抓握部件112的第二凹部114，并且可以由两个抓握部件112抓握。也就是说，机器人 100利用设置在手111上的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握被抓握部304G。换句话说，吸附垫沈0由手111经由第四保持器304来抓握。接着，其通过经由第四保持器304 操作吸附垫沈0，来提起实验室器皿201的盖201U。接着，将利用图11、图12、图13和图14来描述机器人100的操作的示例。图11 是示出了机器人100利用第三保持器303移动实验室器皿201的状态的立体图。图12是示出了机器人100利用吸附垫沈0打开实验室器皿201的盖201U的状态的立体图。图13 是示出了机器人100执行利用吸液管207A的处理的状态的立体图。图14是示出了机器人 100利用刮刀203执行混合样本的处理的状态的立体图。注意的是，在图11至图14中，在省略第一凹部113、第二凹部114和爪部115的同吋，示出了设置在各手IllL和IllR上的两个抓握部件112。在图11至图14中，由机器人控制器150来控制机器人100的移动。机器人100 待机而不开始操作，直到从机器人控制器150输入了操作开始命令为止。接着，当从机器人控制器150输入了操作开始命令吋，其开始操作。注意的是，在下面的操作描述中，可以使用臂103R和103L中的任何一个，或者可以使用相对的臂，并且利用一个臂执行的作业也可以由两个臂合作地执行。如图11所示，机器人100摆动臂103R，并且利用设置在手IllR上的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握第三保持器303的被抓握部303G。随后，通过由手IllR来操作设置在第三保持器303上的两个实验室器皿抓握部件303M，其抓握在恒温箱211中保持的实验室器皿201，从恒温箱211取出实验室器皿201，并且将取出的实验室器皿201装载在实验室器皿架202上。同样地，此时，如图12所示，机器人100摆动臂103L，并且利用设置在手11IL上的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握附接到吸附垫260的第四保持器304的被抓握部 304G。接着，其通过由手IllL经由第四保持器304操作吸附垫沈0，来吸附并且提起装载在实验室器皿架202上的实验室器皿201的盖201U。注意的是，描述了利用吸附垫260来提起实验室器皿201的盖201U的情況，但是可以不使用吸附垫沈0，而使用第三保持器303 来提起盖201U。随后，机器人100摆动臂103R，并且利用设置在手IllR上的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握附接到吸液管207B的第二保持器302的被抓握部302G。接着，其通过由手IllR经由第二保持器302操作吸液管207B，真空抽吸装载在实验室器皿架202上的实验室器皿201的底皿20ID中的上清液。
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随后，如图13所示，机器人100摆动臂103R，并且利用设置在手IllR上的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握附接到吸液管207A的主体217的第二保持器302的被抓握部302G。接着，其将顶部附加物209附接到由手IllR抓握的吸液管207A的端部。随后，其摆动臂103L，并且通过由手IllL操作按钮218，其经由顶部附加物209抽吸试剂，并且将该抽吸的试剂注入到实验室器皿架202上装载的实验室器皿201的底皿201D中。注入之后，机器人100摆动臂103R，并且将手111移动到工作台T下，并且通过预定操作，其从吸液管207A的端部取下使用过的顶部附加物209，并且将其丢弃在废物盒250中。下面，在使用顶部附加物209的任何情况下，都是ー样的。接着，如图14所示，机器人100摆动臂103L，并且使用手IllL上设置的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握附接到刮刀203的第一保持器301的被抓握部301G。随后，其通过由手IllL经由第一保持器301操作刮刀203，混合实验室器皿架202上装载的实验室器皿201的底皿20ID中的样本。混合之后，机器人100摆动臂103L，并且将手IllL 移动到工作台T下，并且将使用过的刮刀203丢弃在废物盒250中。接着，机器人100摆动臂103L，并且利用手11IL上设置的爪部115来打开试管205 的盖205C。随后，与图13中所示的情况类似，其由臂103R的手IllR来抓握附接到吸液管 207A的第二保持器302的被抓握部302G，并且将顶部附加物209附接到由手IllR抓握的吸液管207A的端部。接着，通过由臂103L的手IllL来操作按钮218，其经由顶部附加物 209抽吸实验室器皿架202上装载的实验室器皿201的底皿201D内部的上清液(样本)， 并且将所抽吸的样本注入到已经打开了盖205C的试管205中。随后，机器人100摆动臂103L，并且利用手IllL上设置的爪部115关闭已经注入了样本的试管205的盖205C。接着，其摆动臂103L，并且利用手IllL上设置的两个抓握部件112，从长度方向的开ロ侧抓握注入了样本的试管205。随后，其摆动臂103L，并且将由手 IllL抓握的试管205放置在加热/冷却装置214中，加热/冷却装置214加热或冷却样本一段时间。接着，当经过了该段时间时，机器人100由臂103L的手111L，从长度方向的开ロ侧抓握被放置在加热/冷却装置214中的试管205，并且从加热/冷却装置214取出试管205。 随后，其摆动臂103L，并且将由手IllL抓握的试管205放置在离心机212A中，离心机212A 对样本进行一段时间的离心分离。接着，当经过了该段时间时，机器人100由臂103L的手111L，从长度方向的开ロ侧抓握放置在离心机212A中的试管205，并且从离心机212A取出试管205。随后，其摆动臂 103L,并且将由手IllL抓握的试管205放置在试管架206A中。接着，与上述类似，机器人100利用臂103L的手IllL上设置的爪部115，打开试管架206A中保持的试管205的盖205C。随后，与上述类似，其由臂103R的手111R，抓握附接到吸液管207B的第二保持器302的被抓握部302G，并且真空抽吸已经打开盖205C的试管 205内部的上清液。随后，与图13中所示的情况类似，机器人100由臂103R的手111R，抓握附接到吸液管207A的第二保持器302的被抓握部302G，并且将顶部附加物209附接到由手IllR抓握的吸液管207A的端部。接着，通过由臂103L的手IllL操作按钮218，其经由顶部附加物 209抽吸试剂，并且将所抽吸的试剂注入到打开了盖205C的试管205中。
随后，与上述类似，机器人100利用设置在臂103L的手IllL上的爪部115，来关闭已注入了试剂的试管205的盖205C。接着，其利用设置在臂103L的手IllL上的两个抓握部件112，从长度方向的开ロ侧来抓握注入有试剂的试管205。随后，其摆动臂103L，并且将由手IllL抓握的试管205放置在搅拌器21 中，其搅拌样本一段时间。接着，其摆动臂 103L，并且与上述类似，将由手11IL抓握的试管205放置在离心机212A中，离心机212A对样本进行一段时间的离心分离。随后，当经过了该段时间时，与上述类似，机器人100由臂103L的手111L，从长度方向的开ロ侧抓握放置在离心机212A中的试管205，并且从离心机212A取出试管205。接着，其摆动臂103L，并且将由手IllL抓握的试管205放置在试管架206A中。随后，与上述类似，机器人100利用设置在臂103L的手IllL上的爪部115，打开在试管架206A中保持的试管205的盖205C和另ー个试管205C的另ー个盖205C。接着，与图 13中所示的情况类似，其由臂103R的手IllR来抓握附接到吸液管207A的第二保持器302 的被抓握部302G，并且将顶部附加物209附接到由手IllR抓握的吸液管207A的端部。接着，通过由臂103L的手IllL操作按钮218，其经由顶部附加物209抽吸打开了盖205C的试管205内部的上清液(样本)，并且将所抽吸的样本注入到打开了盖205C的试管205中。随后，与上述类似，机器人100利用设置在臂103L的手IllL上的爪部115，来关闭已经注入了样本的试管205的盖205C。接着，其利用设置在臂103L的手IllL上的两个抓握部件112，从长度方向开ロ侧抓握注入了样本的试管205。随后，其摆动臂103L，并且通过摇动由手IllL抓握的试管205来搅拌样本。接着，其摆动臂103L，并且将由手IllL抓握的试管205放置在搅拌器213A中，搅拌器213A对样本某进行一段时间的搅拌。随后，当经过了该段时间时，机器人100由臂103L的手111L，从长度方向开ロ侧， 抓握被放置在搅拌器213A中的试管205，并且从搅拌器213A取出试管205。注意的是，此吋，通过利用设置在臂103R上的两个抓握部件112的第一凹部113，从与长度方向正交的方向，抓握由手IllL抓握的试管205，也可以传送试管205。接着，其摆动臂103L(在传送试管205的情况下，是臂103R)，并且将由手11IL (在传送试管205的情况下，是手111R)抓握的试管205放置在试管架206B中，试管架206B磁性分离样本。随后，与上述类似，机器人100利用设置在臂103L的手IllL上的爪部115，打开在试管架206B中保持的试管205的盖205C。接着，与上述类似，其由臂103R的手IllR来抓握附接到吸液管207B的第二保持器302的被抓握部302G，并且真空抽吸打开了盖205C的试管205内部的上清液。随后，与图13中所示的情况类似，机器人100由臂103R的手111R，抓握附接到吸液管207A的第二保持器302的被抓握部302G，并且将顶部附加物209附接到由手IllR抓握的吸液管207A的端部。接着，通过由臂103L的手IllL操作按钮218，其经由顶部附加物 209抽吸试剂，并且将所抽吸的试剂注入到打开了盖205C的试管205中。随后，与上述类似，机器人100利用设置在臂103L的手IllL上的爪部115，来关闭已注入了试剂的试管205的盖205C。接着，其利用设置在臂103R的手IllR上的两个抓握部件112，从长度方向开ロ侧，抓握已注入了试剂的试管205。随后，其摆动臂103R，并且将由手IllR抓握的试管205放置在搅拌器213C中，搅拌器213C对样本进行一段时间的搅拌。
随后，当经过了该段时间时，机器人100由臂103R的手111R，从长度方向开ロ侧， 抓握被放置在搅拌器213C中的试管205，并且从搅拌器213C取出试管205。接着，其摆动臂103R，并且将由手IllR抓握的试管205放置在试管架206B中，试管架206B磁性地分离样本。随后，与上述类似，机器人100利用设置在臂103L的手IllL上的爪部115，打开试管架206B中保持的试管205的盖205C。接着，与图13中所示的情况类似，其由臂103R 的手111R，抓握附接到吸液管207A的第二保持器302的被抓握部302G，并且将顶部附加物 209附接到由手IllR抓握的吸液管207A的端部。接着，通过由臂103L的手IllL操作按钮218，其经由顶部附加物209抽吸试剂，并且将所抽吸的试剂注入到打开了盖205C的试管 205 中。随后，与上述类似，机器人100利用设置在臂103L的手IllL上的爪部115，来关闭已注入了试剂的试管205的盖205C。接着，其利用设置在臂103L的手IllL上的两个抓握部件112，从长度方向开ロ侧来抓握已注入了试剂的试管205。随后，其摆动臂103L，并且将由手IllL抓握的试管205放置在离心机212B中，离心机212B对样本进行一段时间的离心分离。接着，当经过了该段时间时，机器人100由臂103L的手111L，从长度方向开ロ侧， 抓握被放置在离心机212B中的试管205，并且从离心机212B取出试管205。随后，其摆动臂103L，并且将由手IllL抓握的试管205放置在搅拌器21 中，该搅拌器21 对样本进行一段时间的搅拌。接着，其摆动臂103L，并且与上述类似，将由手IllL抓握的试管205放置在加热/冷却装置214中，加热/冷却装置214对样本进行一段时间的加热或冷却。随后，当经过了该段时间时，机器人100由臂103L的手111L，从长度方向开ロ侧， 抓握被放置在加热/冷却装置214中的试管205，并且从加热/冷却装置214取出试管205。 通过此，机器人100完成由预定步骤组成的处理。注意的是，在上述描述中，由臂103对设置在作业区WT(參照图1)中的实验室器皿架202上的样本上执行的作业，例如，由吸液管207B真空抽吸上清液、由吸液管207A注入试剂以及由刮刀203搅拌样本，等同于在权利要求中所述的预定作业。如上所述，该实施方式的样本处理系统1具有机器人100和多个装置。同样地，所有的这多个装置设置在机器人100的臂103L和103R的移动范围内，并且机器人100在由臂103L和103R使用装置的同时，对样本执行由预定步骤组成的处理。此时，在该实施方式中，由于机器人100通过使用臂103R和103L来使用装置，所以可以使用当由操作者手动执行处理时所使用的通用装置，没有必要使用经改良的专用装置。也就是说，机器人100可以由臂103L和103R以预定顺序将含有样本的实验室器皿201 或试管205移动到实验室器皿架202或试管架206A和206B、搅拌器213A至213C、离心机 212A和212B、加热/冷却装置214等，并且可以执行由预定步骤组成的处理。因此，在利用已经由操作者使用的通用装置的同吋，可以实现对样本的处理步骤的自动化。同样地，由于可以利用通用装置，所以由于使处理自动化时装置的重复，所以未増加成本。同样地，在该实施方式中，可以实现由机器人100代替操作者的系统构造。結果， 因为由于臂103L和103R的铰接式结构，机器人100可以实现对于人类是不可能的位置和操作，所以与操作者执行处理作业的情况相比，装置可以在较小空间中集中设置。因此，可以减小安装空间。附加地，对样本执行的处理步骤中，由吸液管207A抽吸和注入、由刮刀 203混合样本、通过摇动试管205搅拌样本等的处理结果会根据操作者的训练程度而变化， 并且存在的问题在干，如果操作者是不同的，则处理结果将是不统一的。但是如果由机器人 100来执行这样的处理，则可以高精度地执行处理，而没有这样的非统ー性。同样地，尤其在该实施方式中，机器人100装配有被构造为単独体的两个臂103L 和103R，以及支撑两个臂的躯干部102。同样地，躯干部102在ー侧和另ー侧上支撑两个臂 103L和103R。因为机器人100装配有被构造为単独体的两个臂103L和103R，所以单个作业可以由臂103并行地执行，并且可以快速地执行样本处理。同样地，可以使用两个臂103 来执行复杂作业。附加地，因为两个臂103L和103R被支撑在躯干部102的ー侧和另ー侧上，所以各臂103可以彼此没有干扰地执行独立作业。同样地，尤其在该实施方式中，臂103L和103R分別在端部具有手IllL和111R，手 11IL和11IR装配有可以沿彼此靠近和远离的方向移动的两个抓握部件112。結果，它们可以由手111来抓握试管205并且移动试管205等。同样地，它们可以抓握用于保持如吸液管207A和207B、刮刀203和实验室器皿201的装置的各种保持器301至304，并且利用这多个装置对样本执行各种处理。同样地，尤其在该实施方式中，手111的两个抓握部件112被构造为使得它们可以从长度方向开ロ侧抓握试管205，并且从与长度方向正交的方向抓握试管205。結果，由于手111可以从长度方向开ロ侧和从与长度方向正交的方向通过两种方法来抓握试管205， 所以它们可以根据设置有试管205的搅拌器213A至213C或离心机212A和212B的形状或规格来改变抓握方法，并且可以提高操作试管205的自由度。同样地，尤其在该实施方式中，手111的两个抓握部件112的在内侧各具有第一凹部113，该第一凹部113具有大致弧形的截面。結果，手111可以利用具有大致弧形的截面的第一凹部113，从与长度方向正交的方向可靠地抓握试管205。同样地，尤其在该实施方式中，在试管205上设置有可以打开和关闭开ロ 205P的盖205C。同样地，手111的各抓握部件112在端部具有可以打开和关闭试管205的盖205C 的爪部115。結果，手111利用抓握部件112的爪部115，必要时可以平稳地打开和关闭盖 205C，例如在将试剂注入到试管205等时打开盖205C，而在将试管205放置在搅拌器213A 至213C或离心机212A和212B中等时关闭盖205C。同样地，尤其在该实施方式中，多个装置包括实验室器皿201、刮刀203和吸液管 207A和207B。由此，手111的两个抓握部件112被构造为能够抓握用于保持实验室器皿 201、刮刀203和吸液管207A和207B等的多个保持器301至304。也就是说，利用抓握部件 112，手111可以抓握用于保持装置(如，含有样本的实验室器皿201、用于混合样本的刮刀 203和吸液管207A和207B)的各种保持器301，并且由此可以利用多个装置对样本执行各种处理。同样地，尤其在该实施方式中，手111端部上的两个抓握部件112在内侧各具有第 ニ凹部114，该第二凹部114具有大致矩形的截面。結果，手111可以利用具有大致矩形截面的第二凹部114，可靠地抓握用于保持多个装置(如，实验室器皿201、刮刀203和吸液管 207A和207B等)的多个保持器301至304。而且，由于用于抓握保持器301至304的第二凹部114具有矩形形状，所以可以防止保持装置的保持器301至304由于外力相对于手111而旋转。同样地，尤其在该实施方式中，多个装置包括具有主体217和用于执行抽吸和注入操作的按钮218的吸液管207A，该按钮218设置在主体217的在长度方向一侧的端部上。 由此，机器人100通过由ー个臂103的手111来抓握主体217，而由另ー个臂103的手111 操作按钮218，来执行使用吸液管207A的处理。通过这样做，由于由机器人100执行使用吸液管207A的处理这一事实，所以可以具有良好精度地执行处理，抽吸量或注入量不会不统一。同样地，尤其在该实施方式中，多个装置中的至少ー些装置-在该示例中，实验室器皿架202、刮刀203、刮刀架204、试管205、试管架206A和206B、吸液管207A和207B、吸液管架208、顶端附加物209、顶端附加物架210、离心机212B和搅拌器21 等-设置在エ 作台T上。附加地，废物盒250设置在工作台T下方。通过将废物盒250放置在上面设置有多个装置的工作台T下方，可以在使用之后立即将如附接到吸液管207A端部的顶部附加物209等的消耗品丢弃。同样地，通过将废物盒250放置在工作台T下方，还具有这样的效果因为废物盒250被工作台T覆盖，所以可以防止物件散布在废弃物周围的区域中。注意的是，本发明不限于上述实施方式，并且在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以进行多种变形例。下面逐一描述这些示例性变形例。(1) ー些装置成直线排列的情况也就是说，试管架206A、吸液管架208和作业区WT可以大致成直线地排列在机器人100的基台101的ー侧上。图15是该示例性变形例的样本处理系统1的組成部件的俯视图。注意的是，图15 与上述图2相对应。在图15中，该示例性变形例的样本处理系统1具有上述机器人100，和设置在机器人100的臂103L和103R的移动范围内的上述多个装置。注意的是，在图15中，在多个装置中，仅示出了实验室器皿架202、试管205、试管架206A、吸液管207A和吸液管架208， 并且省略了除了这些装置之外的装置的说明，并且还省略了第一保持器301至第四保持器 304以及吸附垫沈0的说明。这里，在该示例性变形例中，工作台T设置在机器人100的基台101的ー侧上(图 15中的底侧)。上面设置有试管205的试管架206A、上面设置有吸液管207A的吸液管架 208和其中设置有实验室器皿202的作业区WT排列在工作台T上，以实现从基台101看时沿工作台T的左右方向(图15中的左右方向)在大致中间位置处成大致直线。除了这些装置之外的装置设置在机器人100的臂103L和103R的移动范围内的适当位置(例如，エ 作台T上或工作台T周围)。同样地，尽管未示出，但上述废物盒250设置在工作台T下方。在如上所述地排列多个装置的示例性变形例中，与上述实施方式类似，机器人100 在通过摆动臂103L和103R并且使用手IllL和IllR来利用装置的同时，对样本执行由预定步骤組成的处理。根据该示例性变形例，与上述实施方式类似，在利用已经由操作者使用的通用装置的同吋，可以实现对样本的处理步骤的自动化。同样地，在该示例性变形例中还可以获得以下效果。也就是说，当对样本执行由预定步骤组成的处理时，试管205和吸液管207A是必须的，并且由臂103L和103R的使用频率高。因此，在该示例性变形例中，设置有试管205的试管架206A、设置有吸液管207A的吸液管架208和设置实验室器皿架202的作业区WT 在基台101的一侧上大致成直线排列。結果，可以减小试管205和吸液管207A的放置位置和作业区WT之间由臂103L和103R进行的往返距离。結果，可以快速执行样本的处理。(2) ー些装置在左右分开设置的情况也就是说，从机器人100的基台101看时，试管架206A和吸液管208可以设置在沿作业区WT的左右方向ー侧和另ー侧上。图16是该示例性变形例的样本处理系统1的組成部件的俯视图。注意的是，图16 与上述图2和图15相对应。在图16中，该示例性变形例的样本处理系统1具有上述机器人100，和设置在机器人100的臂103L和103R的移动范围内的上述多个装置。注意的是，在图16中，在多个装置中，仅示出了实验室器皿架202、试管205、试管架206A、吸液管207A和吸液管架208， 并且省略了除了这些装置之外的装置的说明，并且还省略了第一保持器301至第四保持器 304以及吸附垫沈0的说明。这里，在该示例性变形例中，工作台T设置在机器人100的基台101的ー侧上(图 16中的底侧)。同样地，在该示例中，设置有实验室器皿202的上述作业区WT设置在工作台T上从基台101看时在工作台T的左右方向(图16中的左右方向)的大致中间位置处。 附加地，设置有试管205的试管架206A和设置有吸液管207A的吸液管架208分开设置在工作台T上的从基台101看时在作业区WT的左右方向的ー侧(图16中的左側)和另ー侧 (图16中的右侧)。除了这些装置之外的装置设置在机器人100的臂103L和103R的移动范围内的适当位置(例如，工作台T上或工作台T周围)。同样地，尽管未示出，但上述废物盒250设置在工作台T下方。在如上所述设置多个装置的示例性变形例中，与上述实施方式类似，机器人100 在通过摆动臂103L和103R并且使用手IllL和IllR来利用装置的同时，对样本执行由预定步骤組成的处理。根据该示例性变形例，与上述实施方式类似，在利用已经由操作者使用的通用装置的同吋，可以实现对样本的处理步骤的自动化。同样地，在该示例性变形例中，设置有实验室器皿架202的作业区WT设置在基台101的ー侧上，并且设置有试管205的试管架206 以及设置有吸液管207A的吸液管架208分开设置在作业区WT的左右方向的ー侧和另ー侧上。結果，与使用试管205的处理相关联的装置(例如，试管架206B等)可以集中设置在作业区WT的左右方向的ー侧上，并且与使用吸液管207A的处理相关联的装置(例如，顶部附加物架210，等)可以集中设置在作业区WT的左右方向的另ー侧上，并且可以实现按功能分布的结构。另ー方面，由于作业区WT设置在试管架206A和吸液管架208之间的中心，所以可以减小由臂103L和103R在试管205的设置位置和作业区WT之间以及在吸液管207A 的放置位置和作业区WT之间进行的往复距离。結果，可以快速执行样本的处理。同样地， 如果装置根据功能在作业区WT的左右方向的一侧和另ー侧上分布设置，则由于根据仅在左右方向的一侧或另一侧的功能，操作各臂103，所以可以有效地执行样本处理。(3)装置放射状设置在圆周上的情况也就是说，多个装置可以放射状地大致设置在以机器人100的基台101为中心的
圆周上。
图17是该示例性变形例的样本处理系统1的组成部件的俯视图。注意的是，图17与上述图2、图15和图16相对应。在图17中，该示例性变形例的样本处理系统1具有上述机器人100，和设置在机器人100的臂103L和103R的移动范围内的上述多个装置。注意的是，在图17中，在多个装置中，仅示出了实验室器皿架202、试管205、试管架206A、吸液管207A、吸液管架208、恒温箱211、离心机212A、搅拌器213C和加热/冷却装置214，并且省略了除了这些装置之外的装置的说明，并且还省略了第一保持器301至第四保持器304、吸附垫沈0以及废物盒250的说明。这里，在该示例性变形例中，围壁W设置在机器人100周围。也就是说，通过在机器人100周围设置围壁W，通过围壁W不允许人们进入机器人的操作区域，确保了安全性。由此，多个装置设置为沿大致在以机器人100的基台101为中心的圆周上的围壁W的壁面延伸-换句话说，使得从机器人100的接近方向(acess direction)(参见虚箭头)是面对大致以基台101为中心的径向外侧的大致放射状定向。在如上述设置装置的该示例性变形例中，机器人100在通过在相对于基台101摆动躯干部102时摆动臂103L和103R并且使用手IllL和IllR来利用装置的同时，对样本执行由预定步骤组成的处理。根据该示例性变形例，与上述实施方式类似，在利用已经由操作者使用的通用装置的同时，可以实现对样本的处理步骤的自动化。同样地，在该示例性变形例中，多个装置大致设置在以机器人100的基台101为中心的圆周上。结果，由于臂103L和103R的支撑位置和装置之间的距离几乎是均一的，所以臂103L和103R在通过沿圆周方向主要移动手指执行操作的同时，执行处理，并且可以减小手指沿径向的移动量。结果，由于臂103L和103R的关节移动量较小，所以可以快速地执行样本的处理。同样地，由于装置设置为具有放射状定向，所以装置的正面可以面朝机器人100，并且可以改善臂103L和103R对装置的可操作性。同样地，在该示例性变形例中，多个装置设置在上述围壁的壁面上。结果，工作台对于设置装置不是必须的，并且可以甚至进一步减小安装空间。同样地，由于躯干部102相对于基台101摆动的事实，所以躯干部102可以在总是面对大致放射状设置在以基台101为中心的圆周上的装置的正面的同时，使臂103L和103R执行平稳接近(access)。(4)由一个手旋转实验室器皿而由另一个手执行刮刀操作的情况也就是说，可以通过设置用于以使得实验室器皿201可以旋转的方式保持实验室器皿201的保持器，由一个臂103的手111经由保持器旋转实验室器皿201而由另一个臂103的手111经由第一保持器301操作刮刀203，来执行混合样本的处理。图18是示出了用于以使得实验室器皿201可以旋转的方式保持实验室器皿201的保持器以及其周围的侧视图。如图18所示，用于以使得实验室器皿201可以旋转的方式保持实验室器皿201的第五保持器305具有保持器主体305B，其保持实验室器皿201 ；被抓握部305G，其适合设置在臂103的手111上的两个抓握部件112的第二凹部114并且可以由两个抓握部件112来抓握；以及保持器主体305B和被抓握部305G之间的轴305S。也就是说，机器人100使用设置在一个臂103的手111上的两个抓握部件112的第二凹部114，来抓握被抓握部305G。接着，其由另一个臂103的手111，经由第三保持器303，将实验室器皿201装载到保持器主体305B上。随后，如上所述，其由另一个臂103的手111，提起在保持器主体305B上装载的实验室器皿201的盖201U。随后，通过旋转一个臂103的手111，其由一个手111经由第五保持器305旋转实验室器皿201。同样地，此时，其利用设置在另一个臂103的手111上的两个抓握部件112的第二凹部114，抓握附接到刮刀203的第一保持器301的被抓握部301G。随后，其通过由另一个手111经由第一保持器301操作刮刀203，来混合装载在保持器主体305B上的实验室器皿201的底皿20ID中的样本。在上述示例性变形例中，机器人100通过由一个臂103的手111经由第五保持器305旋转实验室器皿201，以及由另一个臂103的手111经由第一保持器301来操作刮刀203，执行混合样本的处理。通过这样做，由于由机器人100执行使用刮刀203的混合处理的事实，所以可以以良好精度来执行处理，而没有混合度的不统一。注意的是，在上述描述中，描述了机器人100是装配有两个臂103L和103R的双臂机器人的示例，但是其并不限于此，并且仅装配有一个臂的单臂机器人也是可以的。也在该情况下，类似地，在利用已经由操作者使用的通用装置的同时，可以实现对样本的处理步骤的自动化。同样地，在上述描述中，描述了本发明的样本处理系统用在蛋白质分析用样本的预处理中的示例，但是它们并不限于此，并且本发明的样本处理系统可以用于任意应用中，只要该应用对样本执行由预定步骤组成的处理。进一步地，除了上述示例，还可以适当组合上述实施方式和示例性变形例的技术。尽管本文中未单独描述其他示例，但是在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以进行各种变型和修改。
权利要求
1.ー种样本处理系统(1)，其包括机器人(100)，其具有基台(101)和具有多个关节的臂(103L、103R)；控制器，其操作所述机器人，以对样本执行预定步骤的处理；以及多个装置(201、202、203、204、205、206A、206B、207A、207B、208、209、210、211、212A、 212B、213A-C、214)，它们设置在所述臂(103L、103R)的移动范围之内，用于对所述样本执行所述处理。
2.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，所述多个装置沿所述机器人(100)周围设置的围壁(W)的壁面设置。
3.根据权利要求2所述的样本处理系统(1)，其中，所述臂(103L、103R)设置为使得它们能够在所述基台(101)上摆动。
4.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，所述机器人(100)具有分开配置的两个所述臂(103L、103R)以及支撑所述两个臂 (103LU03R)的躯干部(102)，其中，所述躯干部(10 被设置为使得该躯干部(10 能够在所述基台(101)上摆动，并且在一侧和另一侧上支撑所述两个臂(103L、103R)。
5.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，所述多个装置包括用于对所述样本执行所述处理的试管005)、试管架Q06A、206B)、 吸液管O07A、207B)、以及吸液管架008)，并且所述试管架(206Α、206Β)、所述吸液管架(208)和用于所述臂(103L、103R)对所述样本执行预定作业的作业区(WT)设置在所述基台(101)的ー侧上，以形成大致直线。
6.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，所述机器人(100)具有分开配置的两个所述臂(103L、103R)和支撑所述两个臂(103L、 103R)的躯干部(102)，其中，所述躯干部(10 在一侧和另一侧上支撑所述两个臂(103L、 103R)。
7.根据权利要求6所述的样本处理系统(1)，其中，所述臂(103LU03R)在端部具有手(111L、111R)，该手(111LU11R)具有能够沿彼此靠近和远离的方向移动的两个抓握部件(112)。
8.根据权利要求7所述的样本处理系统(1)，其中，所述两个抓握部件(11 被构造为使得它们能够从长度方向的开ロ O05P)侧抓握所述试管005)，并且还能够从与所述长度方向正交的方向抓握所述试管005)。
9.根据权利要求8所述的样本处理系统(1)，其中，所述两个抓握部件(11 在内侧各具有第一凹部(113)，该第一凹部(11 具有大致弧形的截面。
10.根据权利要求8所述的样本处理系统(1)，其中，所述试管(20 具有能够打开和关闭所述开ロ O05P)的盖(205C)，并且所述抓握部件 (112)在端部上具有能够打开和关闭所述盖O05C)的爪部(115)。
11.根据权利要求7所述的样本处理系统(1)，其中，所述多个装置包括实验室器皿001)、刮刀(203)和吸液管O07A、207B)，并且所述两个抓握部件(112)被构造为使得它们能够抓握用于保持所述实验室器皿001)、所述刮刀(203)和所述吸液管(207A.207B)的多个保持器(301、302、303、304、305)。
12.根据权利要求11所述的样本处理系统(1)，其中，所述两个抓握部件(11 在内侧各具有第二凹部(114)，该第二凹部(114)具有大致矩形的截面。
13.根据权利要求7所述的样本处理系统(1)，其中，所述多个装置包括吸液管O07A、207B)，该吸液管(207Α、207Β)具有主体(217)和用于执行抽吸操作和注入操作的操作部018)，该操作部(218)设置在所述主体(217)的沿长度方向的一端部上；并且所述机器人(100)通过利用ー个所述臂(103L、103R)的所述手(111L、111R)抓握所述主体017)而利用另ー个所述臂(103L、103R)的所述手(111L、111R)操作所述操作部 018)，来执行使用所述吸液管Q07A、207B)的处理。
14.根据权利要求7所述的样本处理系统(1)，其中，所述多个装置包括实验室器皿(201)和刮刀003)，并且所述机器人(100)通过利用ー个所述臂(103L、103R)的所述手(111L、111R)经由保持器(305)旋转所述实验室器皿001)，而利用另ー个所述臂(103L、103R)的所述手(111L、 111R)经由保持器(301)操作所述刮刀003)，来执行混合所述样本的处理。
15.根据权利要求1所述的样本处理系统(1)，其中，所述多个装置(201、202、203、204、205、206Α、206Β、207Α、207Β、208、209、210、211、 212A、212B、213A-C、214)中的至少ー个装置设置在工作台(T)上，并且废物盒(250)设置在所述工作台(T)下方。
全文摘要
本发明涉及一种样本处理系统(1)，其具有装配有基台(101)、躯干部(102)和两个臂(103L、103R)的机器人(100)，以及用于对样本执行由预定步骤组成的处理的多个装置，该多个装置设置在机器人(100)的臂(103L、103R)的移动范围之内并且包括实验室器皿(201)、实验室器皿架(202)、刮刀(203)、刮刀架(204)、试管(205)、试管架(206A、206B)、吸液管(207A、207B)、吸液管架(208)、顶端附加物(209)、顶端附加物架(210)、恒温箱(211)、离心机(212A、212B)、搅拌器(213A、213B和213C)和加热/冷却装置(214)。
文档编号G01N35/00GK102565430SQ20111038816
公开日2012年7月11日 申请日期2011年11月29日 优先权日2010年11月30日
发明者山崎雅也, 知屋城浩 申请人:株式会社安川电机