车道引导显示系统、车道引导显示方法及车道引导显示程序的制作方法
【专利摘要】提供了显示控制单元，使显示单元显示叠加有引导线的前方图像，其中该引导线具有指示推荐车道内一位置的前端点和指示该前端点后方一位置的后端点。当车辆处于车道变换状态时，显示控制单元在前方图像中将后端点的位置设置为使得该后端点指示沿车辆的宽度方向上的中心位置；并且当车辆未处于车道变换状态时，显示控制单元在前方图像中将后端点的位置设置为使得该后端点指示行驶车道中宽度方向上的中心位置。
【专利说明】车道引导显示系统、车道引导显示方法及车道引导显示程
序
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车道引导显示系统、车道引导显示方法、及车道引导显示程序，用于在车辆应当行驶的推荐车道上显示引导。
【背景技术】
[0002]已知有一种现有的技术用于显示通过拍摄车辆前方区域而得到的前方图像，从而使得在前方图像上叠加指示车辆应当在其中行驶的推荐车道的位置的箭矢(见PTLl (专利文献）（日本专利申请公开第10-281795号(JP10-281795A)))。在PTLl中，箭矢被叠加在前方图像上使得该箭矢的远端指示地图信息中推荐车道内预设的节点的位置。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]PTLl :日本专利申请公开第 10-281795 号（JP10-281795A)
【发明内容】
[0006]技术问题
[0007]在PTLl中，前方图像中箭矢的远端的位置取决于推荐车道的车道方向中的节点的位置。因此，存在这样的问题：前方图像中箭矢的远端的位置随着推荐车道的车道方向中的节点的位置而变化，结果，变得难以辨识由箭矢的远端所指示的推荐车道的位置。
[0008]鉴于以上不便而构思出本发明，本发明的目的在于提供一种技术用来使得易于辨识由弓I导线的远端指示的推荐车道的位置。
[0009]解决问题的方案
[0010]为了实现上述目的，在本发明中，前方图像获取单元获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像。车道识别单元在所述前方图像中识别所述车辆应当在其中行驶的推荐车道。显示控制单元生成具有后端点和前端点的引导线，该后端点指示车辆当前正在行驶所处的位置作为后侧端点，该前端点指示推荐车道中所述后端点前方的一位置作为前侧端点。然后，显示控制单元使显示单元显示叠加有所生成的引导线的所述前方图像。显示控制单元还连续更新叠加有引导线的前方图像。此外，显示控制单元将引导线生成为使得前端点在前方图像垂直方向上的位置保持不变。
[0011]在以上配置中，显示控制单元使前端点在前方图像的垂直方向上的位置保持不变，因此能够防止前方图像中前端点位置的垂直变化。因而，能够使得易于辨识由具有改善的前端点可视性的前端点所指示的推荐车道的位置。显示控制单元使前端点在前方图像的垂直方向上的位置保持不变，但其允许前端点在前方图像水平方向上移动。如此一来，显示控制单元能够将前方图像中前端点的位置设置为使得该前端点指示推荐车道中的位置。注意到，显示单元是以地平线的图像在前方图像中沿水平方向显示的方式被安装于车辆中。此外，前方图像的垂直位置取决于所拍摄对象的垂直位置以及距车辆前方摄像头的距离。进一步，随着前方图像垂直方向上前端点的位置变得越高，则前端点看起来距车辆越远。因此，当前端点的位置在前方图像的垂直方向上有所改变时，驾驶员会体验奇怪的感觉:由前端点指示的位置接近或远离。与此相反，通过使前端点的位置在前方图像的垂直方向上保持不变，能够避免由前端点指示的位置接近或远离的奇怪感觉。
[0012]前方图像获取单元只需获取通过拍摄车辆前方的区域而得到的前方图像，并且，例如可从在其视野中包括车辆前方区域的摄像头来获取前方图像。此外，前方图像获取单元连续获取通过接连拍摄车辆前方区域而得到的前方图像从而显示控制单元能够连续更新叠加有引导线的前方图像。注意到，车辆前方区域意味着车辆行驶方向上的前方区域。特别地，当提到车道中的前面时，这里的前面意味着在该车道中车辆的行驶方向(车道方向)上的前面。此外，前端点的位置和后端点的位置分别意指前方图像上的位置，且由前端点指示的位置和由后端点指示的位置分别意指实际空间中的位置。连续更新前方图像可以是以预定时间间隙更新前方图像或者是以预定的车辆行驶距离来更新前方图像。进一步，连续更新前方图像可以是以不规律的间隙来更新前方图像。
[0013]车道识别单元只需将车辆应当在其中行驶的车道识别为推荐车道，且推荐车道可以是这样的车道:沿着该车道车辆能够到达预先找到的计划行驶路线上的目的地。进一步，当在计划行驶路线中车辆前方的路口处存在车辆应当进入的车道时，车道识别单元可在车辆已经接近该路口于预定距离内时将该车道识别为推荐车道。此外，车道识别单元可将车辆行驶在其上的行驶道路上的与其他车道相比车辆在其中能够更安全或更平稳地行驶的车道识别为推荐车道。
[0014]显示控制单元只需生成具有作为前侧端点的前端点和作为后侧端点的后端点的引导线，且该引导线可为前端点与后端点之间的各种线条形状。此外，引导线不限于前端点和后端点之间连续的线条，并且可为虚线或点划线。进一步，引导线不限于细线，而是可为在前方图像中将前端点连接至后端点的诸如箭矢等的图形。这里，车辆当前正在行驶所处的位置可以是车辆当前正在其中行驶的行驶车道可被辨识所处的位置，或者可为例如行驶车道中宽度方向的中心位置。进一步，车辆当前正在行驶所处的位置可以是车辆当前正在其中行驶的行驶车道内车辆的具体位置，例如可以是车辆的宽度方向的中心位置、车辆的驾驶员的视点的位置、或者可以是拍摄前方图像的摄像头于车辆中所设置处的位置。
[0015]当车辆当前正在行驶的行驶车道不同于推荐车道时，指示车辆当前正在行驶所处位置的后端点是行驶车道内的任意位置。因而，当车辆当前正在行驶的行驶车道不同于推荐车道时，将指示行驶车道内一位置的后端点连接至推荐车道内一位置的前端点的引导线包括指示行驶车道内位置的部分和指示推荐车道内位置的部分。当前方图像中指示推荐车道内位置的部分的长度被设置为大于或等于预定值时，能够容易地辨识推荐车道。因此，显示控制单元可如下生成引导线。也即，当行驶车道不同于推荐车道时，显示控制单元设置第一变换点指示在前端点后方且在后端点前方的一位置。进一步，显示控制单元生成包括将第一变换点连接至前端点的推荐车道侧引导线部分的引导线。然后，显示控制单元将引导线生成为使得前方图像中推荐车道侧引导线部分的长度被保持得大于或等于预定值。这样一来，指示推荐车道内位置的推荐车道侧引导线部分的长度可被设为大于或等于预定值，从而能够容易地辨识推荐车道。注意到，显示控制单元可在前方图像中将推荐车道侧引导线部分的方向设置为使得该推荐车道侧引导线部分的方向指示推荐车道的车道方向。如此一来，驾驶员能够辨识推荐车道的车道方向。注意到，推荐车道侧引导线部分可为直线或曲线。
[0016]进一步，当车辆当前行驶在不同于推荐车道的行驶车道中时，引导线跨越前方图像中存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的图像。这里，在前方图像中，因为引导线以接近直角的角度跨越存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的图像，所以驾驶员能够清楚地辨识应当进行跨越存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的车道。因此，显示控制单元可如下来生成引导线。也即，当行驶车道不同于推荐车道时，显示控制单元设置第二变换点指示在行驶车道内第一变换点后方且在后端点前方的一位置。进一步，显示控制单元生成包括推荐车道侧引导线部分和将第二变换点连接至第一变换点的跨越线部分的引导线。然后，显示控制单元将引导线生成为使得前方图像存在于行驶车道和推荐车道之间的分隔线的图像与将第一变换点连接至第二变换点的线条之间形成的锐角大于或等于预定角度。这样一来，能够将第一变换点与第二变换点之间的相对位置设置为使得存在于行驶车道和推荐车道之间的分隔线的图像与将第一变换点连接至第二变换点的线条之间形成的锐角为比预定角度更接近直角的角度。因此，驾驶员通过可视地辨识将第一变换点连接至第二变换点的跨越线部分能够清楚地辨识应当进行跨越存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的车道变换。注意到，将第一变换点连接至第二变换点的跨越线部分可为将第一变换点连接至第二变换点的直线或者可为曲线。
[0017]所述锐角意指在前方图像中存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的图像与将第一变换点连接至第二变换点的线条的交叉点四周形成的角度中小于或等于90度的每个角。所述预定角度理想地被设置为接近直角的角度以使得驾驶员能够容易地辨识存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的图像跨越将第一变换点连接至第二变换点的线条。注意到，当行驶车道与推荐车道在宽度方向上彼此相邻时，行驶车道与推荐车道之间仅存在一条分隔线；然而，当行驶车道与推荐车道之间插入有另一车道时，行驶车道与推荐车道之间存在多条分隔线。在这种情况下，显示控制单元可生成引导线以使得存在于行驶车道与推荐车道之间的多条分隔线的各图像跨越将第一变换点连接至第二变换点的线条处的多个锐角中最小的锐角大于或等于预定角度。
[0018]此外，显示控制单元可在前方图像中将前端点的位置设置为使得该前端点指示推荐车道中的宽度方向的中心位置，并且可在前方图像上叠加具有箭矢形状的引导线，该箭矢形状在箭头处包括该前端点。当前端点指示推荐车道的宽度方向的中心位置时，能够使前端点指示距推荐车道的左分隔线和右分隔线最远的一位置。因而，能够避免前端点所指示的位置与另一车道内的位置混淆。进一步，通过显示具有在箭头处包括前端点的箭矢形状的引导线，能够清楚地辨识车辆应当朝推荐车道内的位置行驶。在这种情况下，显示控制单元可校正箭矢形状以使得形成在箭头与前方图像中推荐车道左分隔线的图像之间的左间隙的宽度和箭头与形成在前方图像中推荐车道右分隔线的图像之间形成的右间隙的宽度之间的差减小。这样一来，在前方图像中，能够防止箭头朝推荐车道图像上左分隔线和右分隔线的图像之一偏移。因而，例如，当推荐车道的车道宽度窄时，能够防止箭头与前方图像中推荐车道的左分隔线和右分隔线的图像之一相阻挡。
[0019]具体而言，显示控制单元校正前方图像水平方向上前端点的位置以减小箭头与前方图像中推荐车道左分隔线的图像之间形成的左间隙的宽度和箭头与前方图像中推荐车道右分隔线的图像之间形成的右间隙的宽度之间的差。这样一来，即使在前端点的位置经过校正时，也能够使前端点的位置在前方图像的垂直方向上保持不变。
[0020]进一步，显示控制单元可校正推荐车道侧引导线部分的倾斜以使得箭头与前方图像中推荐车道左分隔线的图像之间形成的左间隙的宽度和箭头与前方图像中推荐车道右分隔线的图像之间形成的右间隙的宽度之间的差减小。这样一来，能够减小箭头与前方图像中推荐车道左分隔线的图像之间形成的左间隙的宽度和箭头与前方图像中推荐车道右分隔线的图像之间形成的右间隙的宽度之间的差而无需破坏前方图像中箭头形状左侧与右侧之间的平衡。
[0021]进一步，如在本发明的情况中一样，用于通过叠加在前方图像上的引导线来引导推荐车道位置的技术还可应用为程序或方法。此外，上述的车道引导显示系统、程序和方法可被实施为单个装置或者可通过利用共享有针对车辆所设各个部分的组件来实施，并且可实施成各种形式。也即，构成车道引导显示系统的多个单元可分布至多个硬件装置。当这些单元被分布至多个硬件装置时，可设有交换用来使这些单元起作用的所需数据的通信单元。进一步，能够提供一种导航系统、一种导航方法、以及一种导航程序，其设有上述车道引导显示系统的至少部分。此外，以上实施例中所述的系统可在适当处加以修改；例如系统的部分为软件或者系统的部分为硬件。进一步，本发明的方案可实施为存储控制车道引导显示系统的程序的存储介质。理所当然的是，存储软件的存储介质可为磁存储介质或可为磁光存储介质，并且将来开发的任意存储媒介也可类似地加以使用。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]图I为导航系统的框图；
[0023]图2A和图2B为分别示出车道变换状态的图示；
[0024]图3A至图3C为分别显示前方图像的图示；
[0025]图4A至图4C为分别显示细线形引导线的图示；
[0026]图5A至图5C为分别显示箭矢形引导线的图示；
[0027]图6为车道引导显示处理的流程图；
[0028]图7A和图7B为分别示出前端点位置被校正的状态的图示；以及
[0029]图8为显示细线形引导线的图示。
【具体实施方式】
[0030]这里，将按照以下顺序描述本发明的实施例。
[0031](I)导航系统的配置
[0032](2)车道引导显示处理
[0033](3)替代实施例
[0034]( I)导航系统的配置
[0035]图I为显示充当根据本发明一个实施例的车道引导显示系统的导航系统10的配置。导航系统10安装在车辆C上。导航系统10包括控制单元20和存储介质30。控制单元20包括CPU、RAM、ROM等等，并执行存储于存储介质30或ROM中的程序。存储介质30存储地图信息30a。地图信息30a包括节点数据、链路数据、形状插值点数据、物体数据等等。节点数据指示根据道路端点（交叉口)设置的节点。链路数据指示与节点之间的道路有关的信息。形状插值点数据用于确定节点之间的道路的形状。物体数据指示出现在道路上或道路周围的物体。链路数据包括指示道路中所包括车道数目的信息、道路上每条车道的车道号（从宽度方向上的一侧（本实施例中为左侧）计数)、车辆在车道上行驶到道路终点时可进入的道路、以及隔开车道的分隔线的线型(线形状、颜色等等)。
[0036]此外，车辆C包括GPS接收单元41、车辆速度传感器42、陀螺仪传感器43、摄像头44、以及用户I/F单元45。GPS接收单元41接收来自GPS卫星的电波并输出信号用于通过接口（未显示）计算车辆C的当前位置。车辆速度传感器42输出与配备用于车辆C的车轮的转速对应的信号。陀螺仪传感器43输出与车辆C的角加速度对应的信号。摄像头44是拍摄车辆C前面的前方图像的图像传感器。
[0037]图2A和图2B为分别显示摄像头44拍摄前方图像的状态的平面视图。如图2A和图2B所示，摄像头44拍摄的前方图像除了车辆C前面的视野外还显示车辆C前面的下方视图。由摄像头44拍摄的前方图像经由接口（未显示）输出至控制单元20。在本实施例中，摄像头44设置于车辆C横向中部处后视镜的背面。用户I/F单元45包括输出装置，基于从控制单元20输出的控制信号而输出各项引导。根据本实施例的用户I/F单元45的输出装置包括通过声音输出引导的扬声器以及充当显示单元并通过图像显示引导的显示器。该显示器以车辆C的驾驶员能够可视地认出该显示器的取向安装。该显示器被安装为使得显示器上所显示图像的垂直方向和水平方向分别对应于车辆C的垂直方向和水平方向。此夕卜，在本实施例中，由摄像头44拍摄的各车道的车道方向均是直的且彼此平行。
[0038]车道引导显示程序21包括导航单元21a、前方图像获取单元21b、车道识别单元21c、确定单元21d以及显示控制单元21e。导航单元21a为使控制单元20执行沿着计划行驶路线将车辆引导至目的地所需的各种功能的模块。利用导航单元21a的功能，控制单元20基于例如从GPS接收单元41、车辆速度传感器42和陀螺仪传感器43输出的信号来识别车辆C的当前位置。然后，利用导航单元21a的功能，控制单元20参考地图信息30a的链路数据来识别车辆C的当前位置所处的道路作为行驶道路。此外，利用导航单元21a的功能，控制单元20参考地图信息30a以通过已知的路线搜寻方法来搜寻从当前位置到目的地的计划行驶路线。在本实施例中，假设已事先找到计划行驶路线。注意到，利用导航单元21a的功能，控制单元20只需要能够获取计划行驶路线，并且可通过通信来获取由外部计算机找到的计划行驶路线。
[0039]前方图像获取单元21b为使控制单元20执行以下功能的模块：获取通过拍摄车辆C的前面区域所得到的前方图像。也即，利用前方图像获取单元21b的功能，控制单元20以预定时间间隙连续获取由摄像头44拍摄的前方图像。
[0040]图3A至图3C为分别显示前方图像的图示。当车辆C水平地行驶时，横向地等分前方图像的等分线上的垂直上侧指示摄像头44前面的前向位置F (车辆C的横向中部位置)。注意到在横向地等分前方图像的等分线上呈现有灭点（vanishing point)。当车辆C水平地行驶时，前方图像的横向位置对应于摄像头44视野的水平位置，且尤其对应于车道上车道宽度方向的位置。另一方面，前方图像的垂直位置取决于所述视野的垂直位置以及距摄像头44的距离。因而，随着前方图像的垂直位置变得越高，其指示车辆C行驶方向前面越远的位置。在本实施例中，假设前方图像下侧的中点CC指示车辆C的宽度方向的中心位置。
[0041]车道识别单元21(3为使控制单元20执行以下功能的模块:在前方图像中识别车辆当前正在其中行驶的行驶车道以及车辆应当在其中行驶的推荐车道。也即，利用车道识
别单元2化的功能，控制单元20通过诸如霍夫变换等已知的线辨识方法来从前方图像中辨识车道分隔线的图像，并识别由分隔线的图像所隔开的区域为车道图像。注意到，利用车道识别单元21。的功能，控制单元20可参考地图信息303的车道信息所指示的分隔线的线型来辨识分隔线的图像。进一步，利用车道识别单元21。的功能，控制单元20从多个车道图像中将与前方图像下侧的中点⑶最接近的车道的图像识别为行驶车道的图像。此外，利用车道识别单元21。的功能，控制单元20从行驶车道图像的左端车道的图像计数以识别行驶车道的车道号。
[0042]此外，利用车道识别单元21(3的功能，控制单元20基于利用导航单元2匕的功能所预先找到的计划行驶路线来识别推荐车道。也即，利用车道识别单元21。的功能，控制单元20识别计划行驶路线中继当前行驶道路之后车辆所应当行驶的道路，并识别允许车辆
进入随后道路的车道作为推荐车道。然后，利用车道识别单元21。的功能，控制单元20识别从前方图像中左端车道的图像顺序计数了推荐车道的车道号所得到的车道图像作为推荐车道的图像。
[0043]确定单元21(1为使控制单元20执行以下功能的模块:确定车辆0是否处于车道变换状态，在该状态下车辆进行从行驶车道到推荐车道的车道变换。利用确定单元21(1的功能，控制单元20在利用车道识别单元21。的功能所识别的行驶车道不同于推荐车道时，也即在推荐车道的车道号不等于行驶车道的车道号时，确定车辆处于车道变换状态。
[0044]图2八显示以下情况中的示例:其中行驶车道和推荐车道均为组成行驶道路的三条车道当中的中央车道且车辆未处于车道变换状态。下文中，将车辆未处于车道变换状态的情况称为车道保持状态。图28显示以下情况中的示例:其中在组成行驶道路的三条车道当中，行驶车道为中央车道且推荐车道为左端车道，且车辆处于车道变换状态。图3八显示图2八情况下的前方图像。图38显示图28情况下的前方图像。在图38的前方图像中，中央车道的图像为行驶车道的图像(向上倾斜阴影线),且左端车道的图像为推荐车道的图像(向下倾斜阴影线另一方面，在图3八的前方图像中，中央车道的图像为行驶车道的图像，且为推荐车道的图像(交叉阴影线
[0045]进一步，在车道变换状态的情况下，利用确定单元21(1的功能，控制单元20确定车辆是否正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线。利用确定单元21(1的功能，控制单元20将前方图像下侧上从下侧的中点X朝推荐车道的图像偏移有预定距离I的位置识别为车轮点2，其指示较接近推荐车道的车轮位置。注意到，该预定距离丁对应于车辆的一半宽度。利用确定单元21(1的功能，在车轮点2相对于位置而位于行驶车道的图像中时，控制单元20确定车辆不是正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线，该位置6为行驶车道的分隔线的图像81当中推荐车道的图像与行驶车道的图像之间的那个分隔线的图像81与前方图像的下侧的交叉点的位置(图38).注意到车辆不是正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的那个分隔线的状态被称为启动前状态。另一方面，利用确定单元21(1的功能，当车轮点2等于位置或者相对于位置6而位于推荐车道的图像(图30上时，控制单元20确定车辆正在跨越行驶车道的分隔线中的推荐车道与行驶车道之间的分隔线，该位置G为行驶车道的分隔线的图像BL中推荐车道的图像与行驶车道的图像之间的分隔线的图像BL与前方图像的下侧的交叉点的位置。注意到，车辆C正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线的状态被称为启动后状态。此外，利用确定单元21d的功能，从车辆C开始跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线之时直到完成到推荐车道的车道变换完成，控制单元20确定车辆C处于启动后状态。利用确定单元21d的功能，控制单元20可基于以下事实来确定车道变换已完成:例如车辆C行驶在于宽度方向上距推荐车道中心位置的预定距离内。利用确定单元21d的功能，当车道变换完成时，控制单元20确定车辆C处于车道保持状态。
[0046]显示控制单元21e为使控制单元20执行以下功能的模块:生成引导线，将生成的引导线叠加在前方图像上，以及使用户I/F单元45连续地显示生成的引导线。具体而言，利用显示控制单元21e的功能，控制单元20执行以下处理:使用户I/F单元45在每次以预定时间间隙获取前方图像时都显示其上叠加有所述引导线的前方图像。注意到，在以任意时间间隙拍摄的任意前方图像中，前方图像下侧的中点CC始终指示车辆C的宽度方向的中心位置。此外，当车辆C沿车道宽度方向移动时，车道的分隔线的图像在前方图像中水平地移动。
[0047]利用显示控制单元21e的功能，控制单元20生成这样的引导线，其后端点指示车辆C当前正在行驶所处的位置作为后端点,其前端点指示推荐车道中位于所述后端点前面的一位置作为前端点。下文中，将详细说明组成引导线的多个点。
[0048]表1
[0049]
【权利要求】
1.一种车道引导显示系统，其特征在于，包括: 前方图像获取单元，获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像； 车道识别单元，在所述前方图像中识别所述车辆应当在其中行驶的推荐车道；以及 显示控制单元，使显示单元显示叠加有引导线的所述前方图像，其中所述引导线具有作为后侧端点的后端点和作为前侧端点的前端点，该后端点指示所述车辆当前正在行驶的一位置，该前端点指示所述推荐车道中位于所述后端点前方的一位置，其中 所述显示控制单元连续更新叠加有所述引导线的所述前方图像，并将所述引导线生成为使得所述前端点的位置沿所述前方图像的竖直方向保持恒定。
2.根据权利要求1所述的车道引导显示系统，其中所述显示控制单元识别通过所述推荐车道的左分隔线的图像与右分隔线的图像之间的在所述前方图像的水平方向上的中点的中心线，且所述显示控制单元将所述前端点设置在所述前方图像中所述中心线上的一位置处且在所述前方图像的竖直方向上的一设定位置处。
3.根据权利要求2所述的车道引导显示系统，其中所述显示控制单元在所述前方图像的竖直方向上的所述设定位置处沿水平方向生成辅助线，且将所述前端点设置在所述中心线与所述辅助线的相交处。
4.根据权利要求1至3任一项所述的车道引导显示系统，其中 当所述车辆当前正在其中行驶的行驶车道不同于所述推荐车道时，所述显示控制单元设置第一变换点、生成包括推荐车道侧引导线部分的所述引导线、并将所述引导线生成为使得所述前方图像中所述推荐车道侧引导线部分的长度被保持为大于或等于预定值，其中该第一变换点指示所述推荐车道内位于所述前端点后方且位于所述后端点前方的一位置，该推荐车道侧引导线部分将所述第一变换点连接至所述前端点。
5.根据权利要求4所述的车道引导显示系统，其中所述显示控制单元将所述第一变换点设置在所述中心线上。
6.根据权利要求4或5所述的车道引导显示系统，其中当所述行驶车道不同于所述推荐车道时，所述显示控制单元设置第二变换点，生成包括所述推荐车道侧引导线部分以及跨越线部分的所述引导线，并将所述引导线生成为使得所述前方图像中处于所述行驶车道与所述推荐车道之间的分隔线的图像与将所述第一变换点连接至第二变换点的线之间形成的锐角大于或等于预定角度，其中该第二变换点指示所述行驶车道内位于所述第一变换点后方且位于所述后端点前方的一位置，该跨越线部分将所述第二变换点连接至所述第一变换点。
7.根据权利要求1至6任一项所述的车道引导显示系统，其中 所述显示控制单元在所述前方图像中将所述前端点的位置设置为使得所述前端点指示所述推荐车道中的横向中心位置，生成具有箭矢形状且在箭头处包括所述前端点的所述引导线，并校正所述箭矢形状以使得在所述前方图像中左间隙的宽度与右间隙的宽度之间的差减小，其中所述左间隙形成在所述箭头与所述推荐车道的左分隔线图像之间，所述右间隙形成在所述箭头与所述推荐车道的右分隔线图像之间。
8.根据权利要求7所述的车道引导显示系统，其中所述显示控制单元校正所述前端点在所述前方图像的水平方向上的位置，以使得在所述前方图像中形成在所述箭头与所述推荐车道的所述左分隔线图像之间的所述左间隙的宽度与形成在所述箭头与所述推荐车道的所述右分隔线图像之间的所述右间隙的宽度之间的差减小。
9.根据权利要求4至6任一项所述的车道引导显示系统，其中 所述显示控制单元在所述前方图像中将所述前端点的位置设置为使得所述前端点指示所述推荐车道中的横向中心位置，将具有箭矢形状且在箭头处包括所述前端点的所述引导线叠加在所述前方图像中，并校正所述推荐车道侧引导线部分的倾斜度以使得在所述前方图像中形成在所述箭头与所述推荐车道的左分隔线图像之间的左间隙的宽度与形成在所述箭头与所述推荐车道的右分隔线图像之间的右间隙的宽度之间的差减小。
10.一种车道引导显示方法，其特征在于，包括: 前方图像获取步骤，获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像； 车道识别步骤，在所述前方图像中识别所述车辆应当在其中行驶的推荐车道； 显示控制步骤，使显示单元显示叠加有引导线的所述前方图像，其中所述引导线具有作为后侧端点的后端点和作为前侧端点的前端点，其中该后端点指示所述车辆当前正在行驶的一位置，该前端点指示所述推荐车道中位于所述后端点前方的一位置，其中 在所述显示控制步骤中，连续更新叠加有所述引导线的所述前方图像，并将所述引导线生成为使得所述前端点的位置沿所述前方图像的竖直方向保持恒定。
11.一种车道引导显示程序，使计算机执行: 前方图像获取功能，获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像； 车道识别功能，在所述前方图像中识别所述车辆应当在其中行驶的推荐车道； 显示控制功能，使显示单元显示叠加有引导线的所述前方图像，其中所述引导线具有作为后侧端点的后端点和作为前侧端点的前端点，其中该后端点指示所述车辆当前正在行驶的一位置，该前端点指示所述推荐车道中位于所述后端点前方的一位置，其中 使用所述显示控制功能，所述计算机连续更新叠加有所述引导线的所述前方图像，并将所述引导线生成为使得所述前端点的位置沿所述前方图像的竖直方向保持恒定。
【文档编号】G01C21/36GK103842776SQ201280047370
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2012年10月24日 优先权日:2011年11月2日
【发明者】近藤良人, 石川健 申请人:爱信艾达株式会社