车道引导显示系统、车道引导显示方法及车道引导显示程序的制作方法
【专利摘要】提供了：确定单元，确定车辆是否处于车辆将要进行从行驶车道到推荐车道的车道变换状态；以及显示控制单元，使显示单元显示叠加有引导线的前方图像，其中该引导线具有前端点和后端点。在车道变换状态中，显示控制单元在前方图像中将后端点的位置设置为使得该后端点指示车辆宽度方向上的中心位置，以及不在车道变换状态中，显示控制单元在前方图像中将后端点的位置设置为使得该后端点指示行驶车道中宽度方向上的中心位置。
【专利说明】车道引导显示系统、车道引导显示方法及车道引导显示程
序
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车道引导显示系统、车道引导显示方法、及车道引导显示程序，用于在车辆应当行驶的推荐车道上显示引导。
【背景技术】
[0002]已知有一种现有的技术用于显示通过捕捉车辆前面区域而得到的前方图像，从而在前方图像上叠加指示车辆应当在其中行驶的推荐车道的位置的箭矢(见PTL1(专利文献)(日本专利申请公开第10-281795号(JP10-281795A)))。在PTLl中，所述箭矢的下端被设置为以便指示车辆的位置。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]PTLl:日本专利申请公开第 10-281795 号(JP10-281795A)
【发明内容】
[0006]技术问题
[0007]当驾驶员不想变换车道时，车道宽度方向上车辆位置的变化可仅视为车辆的摆动，其并非驾驶员有意为之。在PTLl中，当驾驶员仍不想变换车道时，前方图像上箭头下端点的位置随着车道宽度方向上车辆位置的变化而改变。因此，有所不便的是，前方图像上箭头下端点的位置随着驾驶员非有意为之的车辆摆动而相对于车道分隔线的图像摆动。此夕卜，前方图像上箭头下端点的位置随着驾驶员非有意为之的车辆摆动而改变，因此有所不便的是驾驶员被非必要的警报。
[0008]鉴于以上不便而构思出本发明，本发明的目的在于提供一种技术用来避免由于引导线相对于车道分隔线图像的摆动而使引导线的可视性下降。
[0009]解决问题的方案
[0010]为了实现上述目的，在本发明中，前方图像获取单元获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像。车道识别单元在所述前方图像中识别所述车辆当前正在其中行驶的行驶车道。此外，车道识别单元在所述前方图像中识别所述车辆应当在其中行驶的推荐车道。确定单元确定所述车辆是否处于车道变换状态，在该车道变换状态中所述车辆将要进行从所述行驶车道到所述推荐车道的车道变换。显示控制单元生成具有前端点和后端点的引导线，该前端点指示所述推荐车道内的一位置，该后端点指示所述前端点后方的一位置。然后，显示控制单元使显示单元显示叠加有所生成引导线的所述前方图像。此外，当所述车辆处于所述车道变换状态时，所述显示控制单元在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示沿所述车辆的宽度方向上的中心位置。另一方面，当所述车辆未处于所述车道变换状态时，所述显示控制单元在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示所述行驶车道中宽度方向上的中心位置。[0011]以上配置中，在车道变换状态下，所述显示控制单元在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示沿所述车辆的宽度方向上的中心位置。如此一来，能够将引导线的后端点设置为使得该后端点始终指示前方图像中车辆的中心位置。因而，能够改变引导线后端点的位置以使得该后端点跟随随着车道变换而改变的车辆的宽度方向的中心位置。也即，能够通过跟随随着车道变换从行驶车道侧移动到推荐车道侧的车辆宽度方向的中心位置，而将引导线的后端点从前方图像中行驶车道的图像移动至推荐车道的图像。因而，能够将适于车道变换进度的引导线叠加在前方图像上。注意到，后端点的位置跟随车辆宽度方向的中心位置而变化的状态并不总是意味着前方图像中后端点的绝对位置的变化，而是前方图像中行驶车道的图像和推荐车道的图像只需相对于后端点而发生位置的相对变化。
[0012]另一方面，并非在车道变换状态而是在车辆持续行驶在行驶车道上的状态下，当车辆的宽度方向的中心位置变化时，可认为车辆宽度方向上的位置仅是由于车辆的摆动而改变，而这种摆动并非驾驶员有意为之。这样，当由引导线的后端点指示的宽度方向上的位置随着非驾驶员有意为之的车辆的摆动而改变时，引导线的可视性降低。然后，在车辆未处于车道变换状态时，显示控制单元将前方图像中后端点的位置设置为使得该后端点指示行驶车道的宽度方向上的中心位置。如此一来，后端点所指示的位置能够免于跟随行驶车道宽度方向上车辆的位置而接近或远离行驶车道的分隔线的图像，因此能够避免引导线可视性的降低。进一步，能够使驾驶员免于不必要的警报。
[0013]前方图像获取单元可获取通过拍摄车辆前方的区域而得到的前方图像，并且，例如可从在其视野中包括车辆前方区域的摄像头来获取前方图像。注意到，车辆前方区域意味着车辆行驶方向上的前方区域。特别地，当提到车道中的前面时，这里的前面意味着在该车道中车辆的行驶方向(车道方向)上的前面。此外，前端点的位置和后端点的位置分别意指前方图像上的位置，且由前端点指示的位置和由后端点指示的位置分别意指实际空间中的位置。
[0014]车道识别单元只需将车辆应当在其中行驶的车道识别为推荐车道，且推荐车道可以是这样的车道:沿着该车道车辆能够到达预先找到的计划行驶路线上的目的地。进一步，当在计划行驶路线中车辆前方的路口处存在车辆应当进入的车道时，车道识别单元可在车辆已经接近该路口于预定距离内时将该车道识别为推荐车道。此外，车道识别单元可将车辆在其上行驶的行驶道路上与其他车道相比车辆在其中能够更安全或更平稳地行驶的车道识别为推荐车道。车道识别单元只需将车辆当前正在其中行驶的车道识别为行驶车道，并且只需将车辆当前位置出现于其中的车道识别为行驶车道。此外，车道识别单元可通过辨识前方图像中行驶车道的图像来识别行驶车道。注意到，推荐车道和行驶车道可为彼此不同的车道或者可为同一车道。
[0015]确定单元只需确定车辆是否处于车辆将要进行从行驶车道到推荐车道的车道变换状态中，并且能够基于与车道变换可能性相关的各种确定因素来确定车辆是否处于车道变换状态中。例如，确定单元可基于诸如驾驶员的状态、车辆的操作状态、车辆的操作驾驶状态以及周围环境的状态等确定因素来确定车辆是否处于车道变换状态中。
[0016]显示控制单元只需生成具有作为前侧端点的前端点和作为后侧端点的后端点的引导线，且该引导线可为各种线条形状并将前端点连接至后端点。此外，引导线不限于前端点和后端点之间连续的线条，并且可为虚线或点划线。进一步，引导线不限于细线，而是可为在前方图像中将前端点连接至后端点诸如箭矢等的图形。这里，当推荐车道和行驶车道为不同的车道时，将指示车辆当前正在行驶所处位置的后端点连接至指示推荐车道内位置的前端点的线条与前方图像中存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的图像相交。因而，利用在前方图像中存在于行驶车道与推荐车道之间的分隔线的图像相交的引导线，驾驶员能够辨识应当进行的从行驶车道到推荐车道的车道变换。另一方面，当推荐车道与行驶车道为同一车道时，后端点和前端点均位于行驶车道内，因此驾驶员能够辨识车辆应当照旧在行驶车道中行驶的引导。
[0017]当行驶车道和推荐车道彼此不同时，确定单元可确定车辆处于车道变换状态中。当行驶车道和推荐车道彼此不同时，车辆很可能要进行从行驶车道到推荐车道的车道变换，因此确定单元能够确定该车辆处于车道变换状态中。这里，在从行驶车道与推荐车道相同的状态迁移至行驶车道和推荐车道不同的状态的时刻，显示控制单元将引导线从前端点和后端点指示同一车道中位置的状态改变至前端点和后端点指示不同车道中两个位置的状态。当行驶车道与推荐车道不同时，确定单元确定车辆处于车道变换状态中。如此一来，能够与从前端点和后端点指示同一车道中位置的状态发生变换到前端点和后端点指示不同车道中两个位置的状态所处的时刻同步地，将后端点指示的位置从行驶车道中的宽度方向的中心位置改变至车辆的宽度方向中心位置。因而，能够使驾驶员难以辨识前方图像上后端点位置的变化，因此能够防止驾驶员体验奇怪的感觉。注意到，当车辆进行从推荐车道到推荐车道之外其他车道的车道变换时，或者在推荐车道由于道路状况或计划行驶路线的变化而改变时，车辆从行驶车道与推荐车道相同的状态迁移至行驶车道和推荐车道不同的状态。
[0018]进一步，在行驶道路不同于推荐车道并且车辆正在操作以进行从行驶车道到推荐车道的车道变换时，确定单元可确定车辆处于车道变换状态中。如此一来，即使在行驶车道不同于推荐车道时，在驾驶员有意使车辆行驶在行驶车道中的时间段期间，也能够使前方图像中后端点所指示的位置保持在行驶车道的宽度方向的中心位置，因此由于在后端点指示的位置跟随车辆的位置而能够使驾驶员免于不必要的警报。用于进行车道变换的操作可为指示朝推荐车道的方向的方向指示器的操作，将转向角改变至朝推荐车道的方向，或者可为预定的加速或减速操作。进一步，当车辆正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线时，确定单元可确定车辆正在操作以进行从行驶车道到推荐车道的车道变换。当车辆正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线时，可确定车辆有很大可能要进行车道变换。
[0019]进一步，当车辆未处于车道变换状态时，显示控制单元可如下来设置后端点的位置。也即，显示控制单元识别经行驶车道的左分隔线和右分隔线的图像之间前方图像水平方向上的中点通过的中心线。然后，可将后端点设置在前方图像中中心线上的一位置处。这样，后端点的位置是基于前方图像中行驶车道的左分隔线和右分隔线的识别出的图像来设置，因此能够将后端点的位置设置为使该后端点跟随前方图像中行驶车道图像位置上的变化。
[0020]进一步，如在本发明的情况中一样，用于通过叠加在前方图像上的引导线来引导推荐车道位置的技术还可应用为程序或方法。此外，上述的车道引导显示系统、程序和方法可被实施为单个装置或者可通过利用共享有针对车辆所设各个部分的组件来实施，并且可实施成各种形式。也即，构成车道引导显示系统的多个单元可分布至多个硬件装置。当这些单元被分布至多个硬件装置时，可设有交换用来使这些单元起作用的所需数据的通信单元。进一步，能够提供一种导航系统、一种导航方法、以及一种导航程序，其设有上述车道引导显示系统的至少部分。此外，以上实施例中所述的系统可在适当处加以修改；例如系统的部分为软件或者系统的部分为硬件。进一步，本发明的方案可实施为存储控制车道引导显示系统的程序的存储介质。理所当然的是，存储软件的存储介质可为磁存储介质或可为磁光存储介质，并且将来开发的任意存储媒介也可类似地加以使用。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1为导航系统的框图；
[0022]图2A和图2B为分别示出车道变换状态的图示；
[0023]图3A至图3C为分别显示前方图像的图示；
[0024]图4A至图4C为分别显示细线形引导线的图示；
[0025]图5A至图5C为分别显示箭矢形引导线的图示；
[0026]图6为车道引导显示处理的流程图；
[0027]图7A和图7B为分别示出前端点位置被校正的状态的图示；以及
[0028]图8为显示细线形引导线的图示。
【具体实施方式】
[0029]这里，将按照以下顺序描述本发明的实施例。
[0030]( I)导航系统的配置
[0031](2)车道引导显示处理
[0032](3)替代实施例
[0033]( I)导航系统的配置
[0034]图1为显示充当根据本发明一个实施例的车道引导显示系统的导航系统10的配置。导航系统10安装在车辆C上。导航系统10包括控制单元20和存储介质30。控制单元20包括CPU、RAM、ROM等等，并执行存储于存储介质30或ROM中的程序。存储介质30存储地图信息30a。地图信息30a包括节点数据、链路数据、形状插值点数据、物体数据等等。节点数据指示根据道路端点(交叉口)设置的节点。链路数据指示与节点之间的道路有关的信息。形状插值点数据用于确定节点之间的道路的形状。物体数据指示出现在道路上或道路周围的物体。链路数据包括指示道路中所包括车道数目的信息、道路上每条车道的车道号(从宽度方向上的一侧(本实施例中为左侧)计数)、车辆在车道上行驶到道路终点时可进入的道路、以及隔开车道的分隔线的线型(线形状、颜色等等)。
[0035]此外，车辆C包括GPS接收单元41、车辆速度传感器42、陀螺仪传感器43、摄像头44、以及用户I/F单元45。GPS接收单元41接收来自GPS卫星的电波并输出信号用于通过接口(未显示)计算车辆C的当前位置。车辆速度传感器42输出与配备用于车辆C的车轮的转速对应的信号。陀螺仪传感器43输出与车辆C的角加速度对应的信号。摄像头44是拍摄车辆C前面的前方图像的图像传感器。[0036]图2A和图2B为分别显示摄像头44拍摄前方图像的状态的平面视图。如图2A和图2B所示，摄像头44拍摄的前方图像除了车辆C前面的视野外还显示车辆C前面的下方视图。由摄像头44拍摄的前方图像经由接口(未显示)输出至控制单元20。在本实施例中，摄像头44设置于车辆C横向中部处后视镜的背面。用户I/F单元45包括输出装置，基于从控制单元20输出的控制信号而输出各项引导。根据本实施例的用户I/F单元45的输出装置包括通过声音输出引导的扬声器以及充当显示单元并通过图像显示引导的显示器。该显示器以车辆C的驾驶员能够可视地认出该显示器的取向安装。该显示器被安装为使得显示器上所显示图像的垂直方向和水平方向分别对应于车辆C的垂直方向和水平方向。此夕卜，在本实施例中，由摄像头44拍摄的各车道的车道方向均是直的且彼此平行。
[0037]车道引导显示程序21包括导航单元21a、前方图像获取单元21b、车道识别单元21c、确定单元21d以及显示控制单元21e。导航单元21a为使控制单元20执行沿着计划行驶路线将车辆引导至目的地所需的各种功能的模块。利用导航单元21a的功能，控制单元20基于例如从GPS接收单元41、车辆速度传感器42和陀螺仪传感器43输出的信号来识别车辆C的当前位置。然后，利用导航单元21a的功能，控制单元20参考地图信息30a的链路数据来识别车辆C的当前位置所处的道路作为行驶道路。此外，利用导航单元21a的功能，控制单元20参考地图信息30a以通过已知的路线搜寻方法来搜寻从当前位置到目的地的计划行驶路线。在本实施例中，假设已事先找到计划行驶路线。注意到，利用导航单元21a的功能，控制单元20只需要能够获取计划行驶路线，并且可通过通信来获取由外部计算机找到的计划行驶路线。
[0038]前方图像获取单元21b为使控制单元20执行以下功能的模块:获取通过拍摄车辆C的前面区域所得到的前方图像。也即，利用前方图像获取单元21b的功能，控制单元20以预定时间间隙连续获取由摄像头44拍摄的前方图像。
[0039]图3A至图3C为分别显示前方图像的图示。当车辆C水平地行驶时，横向地等分前方图像的等分线上的垂直上侧指示摄像头44前面的前向位置F (车辆C的横向中部位置)。注意到在横向地等分前方图像的等分线上呈现有灭点(vanishing point)。当车辆C水平地行驶时，前方图像的横向位置对应于摄像头44视野的水平位置，且尤其对应于车道上车道宽度方向的位置。另一方面，前方图像的垂直位置取决于所述视野的垂直位置以及距摄像头44的距离。因而，随着前方图像的垂直位置变得越高，其指示车辆C行驶方向前面越远的位置。在本实施例中，假设前方图像下侧的中点CC指示车辆C的宽度方向的中心位置。
[0040]车道识别单元21c为使控制单元20执行以下功能的模块:在前方图像中识别车辆C当前正在其中行驶的行驶车道以及车辆C应当在其中行驶的推荐车道。也即，利用车道识别单元21c的功能，控制单元20通过诸如霍夫变换等已知的线辨识方法来从前方图像中辨识车道分隔线的图像，并识别由分隔线的图像所隔开的区域为车道图像。注意到，利用车道识别单元21c的功能，控制单元20可参考地图信息30a的车道信息所指示的分隔线的线型来辨识分隔线的图像。进一步，利用车道识别单元21c的功能，控制单元20从多个车道图像中将与前方图像下侧的中点CC最接近的车道的图像识别为行驶车道的图像。此外，利用车道识别单元21c的功能，控制单元20从行驶车道图像的左端车道的图像计数以识别行驶车道的车道号。[0041]此外，利用车道识别单元21c的功能，控制单元20基于利用导航单元21a的功能所预先找到的计划行驶路线来识别推荐车道。也即，利用车道识别单元21c的功能，控制单元20识别计划行驶路线中继当前行驶道路之后车辆C所应当行驶的道路，并识别允许车辆C进入随后道路的车道作为推荐车道。然后，利用车道识别单元21c的功能，控制单元20识别从前方图像中左端车道的图像顺序计数了推荐车道的车道号所得到的车道图像作为推荐车道的图像。
[0042]确定单元21d为使控制单元20执行以下功能的模块:确定车辆C是否处于车道变换状态，在该状态下车辆C进行从行驶车道到推荐车道的车道变换。利用确定单元21d的功能，控制单元20在利用车道识别单元21c的功能所识别的行驶车道不同于推荐车道时，也即在推荐车道的车道号不等于行驶车道的车道号时，确定车辆C处于车道变换状态。
[0043]图2A显示以下情况中的示例:其中行驶车道和推荐车道均为组成行驶道路的三条车道当中的中央车道且车辆C未处于车道变换状态。下文中，将车辆C未处于车道变换状态的情况称为车道保持状态。图2B显示以下情况中的示例:其中在组成行驶道路的三条车道当中，行驶车道为中央车道且推荐车道为左端车道，且车辆C处于车道变换状态。图3A显示图2A情况下的前方图像。图3B显示图2B情况下的前方图像。在图3B的前方图像中，中央车道的图像为行驶车道的图像(向上倾斜阴影线)，且左端车道的图像为推荐车道的图像(向下倾斜阴影线)。另一方面，在图3A的前方图像中，中央车道的图像为行驶车道的图像，且为推荐车道的图像(交叉阴影线)。
[0044]进一步，在车道变换状态的情况下，利用确定单元21d的功能，控制单元20确定车辆C是否正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线。利用确定单元21d的功能，控制单元20将前方图像下侧上从下侧的中点CC朝推荐车道的图像偏移有预定距离T的位置识别为车轮点E，其指示较接近推荐车道的车轮位置。注意到，该预定距离T对应于车辆C的一半宽度。利用确定单元21d的功能，在车轮点E相对于位置G而位于行驶车道的图像中时，控制单元20确定车辆C不是正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线，该位置G为行驶车道的分隔线的图像BL当中推荐车道的图像与行驶车道的图像之间的那个分隔线的图像BL与前方图像的下侧的交叉点的位置(图3B)。注意到车辆C不是正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的那个分隔线的状态被称为启动前状态。另一方面，利用确定单元21d的功能，当车轮点E等于位置G或者相对于位置G而位于推荐车道的图像(图3C)上时，控制单元20确定车辆C正在跨越行驶车道的分隔线中的推荐车道与行驶车道之间的分隔线，该位置G为行驶车道的分隔线的图像BL中推荐车道的图像与行驶车道的图像之间的分隔线的图像BL与前方图像的下侧的交叉点的位置。注意到，车辆C正在跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线的状态被称为启动后状态。此外，利用确定单元21d的功能，从车辆C开始跨越行驶车道的分隔线中推荐车道与行驶车道之间的分隔线之时直到完成到推荐车道的车道变换完成，控制单元20确定车辆C处于启动后状态。利用确定单元21d的功能，控制单元20可基于以下事实来确定车道变换已完成:例如车辆C行驶在于宽度方向上距推荐车道中心位置的预定距离内。利用确定单元21d的功能，当车道变换完成时，控制单元20确定车辆C处于车道保持状态。
[0045]显示控制单元21e为使控制单元20执行以下功能的模块:生成引导线，将生成的引导线叠加在前方图像上，以及使用户I/F单元45连续地显示生成的引导线。具体而言，利用显示控制单元21e的功能，控制单元20执行以下处理:使用户I/F单元45在每次以预定时间间隙获取前方图像时都显示其上叠加有所述引导线的前方图像。注意到，在以任意时间间隙拍摄的任意前方图像中，前方图像下侧的中点CC始终指示车辆C的宽度方向的中心位置。此外，当车辆C沿车道宽度方向移动时，车道的分隔线的图像在前方图像中水平地移动。
[0046]利用显示控制单元21e的功能，控制单元20生成这样的引导线，其后端点指示车辆C当前正在行驶所处的位置作为后端点,其前端点指示推荐车道中位于所述后端点前面的一位置作为前端点。下文中，将详细说明组成引导线的多个点。
[0047]表1
[0048]
【权利要求】
1.一种车道引导显示系统，其特征在于，包括: 前方图像获取单元，获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像； 车道识别单元，在所述前方图像中识别所述车辆当前正在其中行驶的行驶车道以及所述车辆应当在其中行驶的推荐车道； 确定单元，确定所述车辆是否处于车道变换状态，在该车道变换状态中所述车辆将要进行从所述行驶车道到所述推荐车道的车道变换；以及 显示控制单元，使显示单元显示叠加有引导线的所述前方图像，其中所述引导线具有前端点和后端点，该前端点指示所述推荐车道内的一位置，该后端点指示所述前端点后方的一位置，其中 当所述车辆处于所述车道变换状态时，所述显示控制单元在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示沿所述车辆的宽度方向上的中心位置；并且当所述车辆未处于所述车道变换状态时，所述显示控制单元在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示所述行驶车道中宽度方向上的中心位置。
2.根据权利要求1所述的车道引导显示系统，其中，当所述行驶车道不同于所述推荐车道时，所述确定单元确定所述车辆处于所述车道变换状态。
3.根据权利要求2所述的车道引导显示系统，其中，当所述行驶车道不同于所述推荐车道且所述车辆正在操作以进行从所述行驶车道到所述推荐车道的车道变换时，所述确定单元确定所述车辆处于所述车道变换状态。
4.根据权利要求3所述的车道引导显示系统，其中，当所述车辆正在跨越所述行驶车道的多条分道线之中所述推荐车道与所述行驶车道之间的一分道线时，所述确定单元确定所述车辆正在操作以进行从所述行驶车道到所述推荐车道的车道变换。
5.根据权利要求1至4任一项所述的车道引导显示系统，其中，当所述车辆未处于所述车道变换状态时，所述显示控制单元识别在所述前方图像的水平方向上穿过所述行驶车道的左分道线与右分道线的图像之间的中点的中心线，并在所述前方图像中将所述后端点设置在所述中心线上的一位置处。
6.一种车道引导显示方法，其特征在于，包括: 前方图像获取步骤，获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像； 车道识别步骤，在所述前方图像中识别所述车辆当前正在其中行驶的行驶车道以及所述车辆应当在其中行驶的推荐车道； 确定步骤，确定所述车辆是否处于车道变换状态，在该车道变换状态中所述车辆将要进行从所述行驶车道到所述推荐车道的车道变换；以及 显示控制步骤，使显示单元显示叠加有引导线的所述前方图像，其中所述引导线具有前端点和后端点，该前端点指示所述推荐车道内的一位置，该后端点指示所述前端点后方的一位置，其中在所述显示控制步骤中，当所述车辆处于所述车道变换状态时，在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示沿所述车辆的宽度方向上的中心位置；并且在所述显示控制步骤中，当所述车辆未处于所述车道变换状态时，在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示所述行驶车道中宽度方向上的中;ιΜ立置。
7.—种车道引导显示程序 ，其特征在于，使计算机执行:前方图像获取功能，获取通过拍摄车辆前方一区域而得到的前方图像； 车道识别功能，在所述前方图像中识别所述车辆当前正在其中行驶的行驶车道以及所述车辆应当在其中行驶的推荐车道； 确定功能，确定所述车辆是否处于车道变换状态，在该车道变换状态中所述车辆将要进行从所述行驶车道到所述推荐车道的车道变换；以及 显示控制功能，使显示单元显示所述前方图像，且在该前方图像上叠加有引导线，其中所述引导线具有前端点和后端点，该前端点指示所述推荐车道内的一位置，该后端点指示所述前端点后方的一位置，其中 当所述车辆处于所述车道变换状态时，所述计算机执行所述显示控制功能以在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示沿所述车辆的宽度方向上的中心位置；并且 当所述车辆未处于所述车道变换状态时，所述计算机执行所述显示控制功能以在所述前方图像中将所述后端点的位置设置为使得所述后端点指示所述行驶车道中宽度方向上的中心位置。`
【文档编号】G01C21/36GK103827635SQ201280047376
【公开日】2014年5月28日 申请日期:2012年10月4日 优先权日:2011年11月2日
【发明者】近藤良人, 石川健, 守田雄亮 申请人:爱信艾达株式会社