专利名称：一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，属于电力巡检设备技术领域。
背景技术：
随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，具有两个基本作用，即支撑和防止电流回地，这两个作用必须得到保证，绝缘子不应该由于环境和电负荷条件发生变化导致各种电应力而失效，否则绝缘子就不会产生所需的作用，会损害整条线路的使用和运行寿命。按照安装结构不同，绝缘子串可分垂直绝缘子串和水平绝缘子串，以及倾斜绝缘子串，当然，由于安装的需要，一般如垂直绝缘子串并不是绝对垂直，而是在竖直方向上一定角度范围之内都可以叫做垂直绝缘子串。显而易见的是，应用于垂直绝缘子串检测的机器人要克服地球引力，并且针对绝缘子串的结构特点进行攀爬，其基本结构特点是，绝缘子串有若干节组成，节间通常存在形体空间。用耐张绝缘子串悬挂导线或分裂导线的承受导线张力的杆塔称为耐张塔，是以基本水平的方向牵拉导线的塔架，当然由于重力的影响，不会绝对水平。这里所说的绝缘子串，在耐张塔上基本上就是水平绝缘子串。相比于水平绝缘子串，垂直绝缘子串的检测需要配置更加可靠的导向定位结构，以保证机器人在检测时获得稳定可靠的动作基础。然后，当前的导向定位装置普遍移动速度比较慢，且无法形成可靠的定位。
发明内容因此，本实用新型针对目前绝缘子检测机器人所使用导向定位装置定位可靠性差的缺陷，提出一种能够将检测机器人可靠定位在绝缘子串上的检测机器人的抱紧结构。本实用新型采用的技术方案为:一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，包括:支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有弹性段；导向部件，装置在所述支架上，且包括具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部。上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述支架包括一对环臂和顺此连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为安装基体，而所述环臂则含有所述弹性段。上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述环臂中部为构成所述弹性段的扭簧。上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，环臂的非连接端设有导入板，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型口。上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，两导入板之一设有一被电机驱动的挂钩，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩。上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述导向部件为平行于支架轴向设置的雪橇，至少有三个，并沿支架周向均置。上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，所述雪橇有4个，每一环臂配置有两个，相应地，位于用于连接所述连接框架的环臂端的一对雪橇作为连接框架的连接基础，且这所述雪橇被刚性连接。上述悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，每一所述的环臂含有两个环臂单元，对应地，所述弹性段用于连接两环臂单元。依据以上方案可以看出，依据本实用新型的依据本使用新型的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其有益效果是:1.通过一个约束角度大于180度的半包围结构的支架可以把机器人定位在带检测的绝缘子串上，通过弹性段的回复变形，形成可靠的抱合结构。2.另一方面，导向部件则起到支撑作用，保证抱紧结构在绝缘子上可靠滑行，从而使相应机器人的移动速度不会受到影响。
图1为依据本使用 新型的一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构的结构示意图(挂钩没有合起的状态)。图2为依据本使用新型的一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构(挂钩合起)。图3为一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构的使用状态图。图中:1、挂钩，2、导入板，3、舵机安装板，4、导向臂，5、环臂单元，6、连接件，7销轴、8、扭簧，9、连接件，10、环臂单元，11、导向臂，12、连接件，13、导向臂支架，14、导向臂，15、导向臂支架，16、环臂单元，17、连接件，18、销轴，19、扭簧，20、连接件，21、环臂单元，22、导向臂，23、导入板。
具体实施方式
下面结合说明书附图详述本实用新型的技术方案:参照说明附图1，依据本使用新型的基本构思，图示的一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其基本结构包括:支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有弹性段，图1中可以清楚地显示出若干环臂单元、扭簧和连接件构成的一个半包围结构，之所以要大于180度，就是能够形成绝缘子轴向包围结构，如图3所示，在这种情况下，支架才具有防脱开绝缘子的可靠约束，至于大于180度的范围，应当取决于所说的弹性段的弹性模量和弹性形变的范围，本领域的技术人员据此易于理解和设计。在合抱的支架中，异型的支架会影响其移动，为此，需要设置导向部件，以装置在所述支架上，且包括具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部，如图1所示的导向臂14、导向臂11，具有明显的两端翘曲的结构，匹配绝缘子串节间跨越。为了简化结构，所述支架包括一对环臂和顺此连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为安装基体，用于安装机器人的其它部分，而所述环臂则含有所述弹性段。如图1所示的示例中，环臂是由环臂单元组成的，便于弹性段的设置。在另一些应用中，环臂本身可以作为弹性段，如环臂采用弹簧钢或者其他弹性模量比较高的弹性材料制作，结构会更加紧凑。如图1所示，所述环臂中部为构成所述弹性段的扭簧总成，其中如图1右边所示，两个环臂单元5、10连接扭簧8的端部相应设有匹配扭簧8的连接件6、连接件9，通过销轴7形成铰接，有扭簧8对由连接件6、连接件9和扭簧8组成的扭簧总成形成约束，形成抱合力。在图1所示的左边，也就具有相应的结构，整体呈对称布局，使相应机器人获得更好的工况。环臂的非连接端设有导入板2、23，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型口。首先，这里的非连接端是相应于连接框架所说的，即环臂的连接端是连接框架端。可以通过导入板的导向，通过比如其他物件把机器人推装上位，操作起来更加简便，安全性也更好。两导入板之一设有一被电机驱动的挂钩1，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩I。后面安装舵机安装板3，用于安装舵机，以驱动挂钩动作，在机器人安装到位后，舵机驱动挂钩101动作，以锁定两导入板，那么，为了满足锁定，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩。所述锁部，由于只需要提供支架周向的锁定力，因此，可以为钩环，还可以采用一个切口，挂钩I转入切口，并实体部分锁定，完成挂紧动作。从而，使机器人对绝缘子串的抱紧，使机器人运行更加平稳，降低振动对运行的干扰。优选地，所述导向部件为平行于支架轴向设置的雪橇，至少有三个，并沿支架周向均置。在图1所示的结构中，含有4根雪橇，也就是如导向臂4，为两段翘曲结构，满足上下或者前后的移动。关于雪橇的长度，也就是如图1中所示的如导向臂14的长度，为了满足可靠的支撑，应当大于一倍绝缘子串节距，最好大于等于两倍，但应当小于三倍，以减少对绝缘子串端接的数量。所述雪橇有4个，每一环臂配置有两个，相应地，位于用于连接所述连接框架的环臂端的一对雪橇作为连接框架的连接基础，且这所述雪橇被刚性连接。如图1所示的结构中，对应的导向臂11、导向臂14通过一对连接件12进行连接，形成一个连接框架，该连接框架为连接机器人其他附件的基体，主体应为刚性部分，避免弹性变形影响机器人的运作。在图1所示的结构中，每一所述的环臂含有两个环臂单元，对应地，所述弹性段用于连接两环臂单元，方便检修，这样，出弹性段部分外的其他部分为刚性结构，保证安装的附件连接基体的可靠性。在图3所示的结构中，依据上述结构的抱紧结构，通过导入板2、导入板23将该抱紧结构导入至抱紧绝缘子的状态，导入板可以采用刚性的轻质材料制作，比如硬塑料板，绝缘性也好，减小对绝缘子电阻测量的影响。抱紧结构抱紧绝缘子后，通过挂钩锁紧，安全性高，在机器人高空带电作业时，保证其在高空的安全性。扭簧作为环臂中间的驱动力，机械结构，可靠稳定，可以根据需要选择合理的扭力，以保证抱紧效果，拆卸也方便。整体上应当减少对绝缘子的接触，减小对绝缘子瓷裙部的涂料的磨损。结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式
作出的描述，为对本实用新型请求保护的范围的支持性方案，不应对其保护范围构成具体限制，所属领域的技术人员应当理解，在本实用新型所公开技术方案的基础上，结合现有技术以及本文公开的技术内容基于同样技术问题，采用基本相同的技术手段，达到基本相同的技术效果，不需要本领域技术人员付出创造性劳动的简单修改、替换或者变形仍应落入本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其特征在于，包括: 支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有弹性段； 导向部件，装置在所述支架上，且包括具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部。
2.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其特征在于，所述支架包括一对环臂和顺次连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为安装基体，而所述环臂则含有所述弹性段。
3.根据权利要求2所述的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其特征在于，所述环臂中部为构成所述弹性段的扭簧总成。
4.根据权利要求2或3所述的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其特征在于，环臂的非连接端设有导入板，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型口。
5.根据权利要求4所述的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其特征在于，两导入板之一设有一被电机驱动的挂钩，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩。
6.根据权利要求2所述的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其特征在于，所述导向部件为平行于支架轴向设置的雪橇，至少有三个，并沿支架周向均置。
7.根据权利要求6所述的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其特征在于，所述雪橇有4个，每一环臂配置有两个，相应地，位于用于连接所述连接框架的环臂端的一对雪橇作为连接框架的连接基础，且这所述雪橇被刚性连接。
8.根据权利要求2所述的悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，其特征在于，每一所述的环臂含有两个环臂单元，对应地，所述弹性段用于连接两环臂单元。
专利摘要本实用新型公开了一种悬垂绝缘子检测机器人的抱紧结构，包括支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有弹性段；导向部件，装置在所述支架上，且包括具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部。依据本实用新型能够使检测机器人可靠定位在绝缘子串上。
文档编号G01R1/02GK202994947SQ20132001461
公开日2013年6月12日 申请日期2013年1月11日 优先权日2013年1月11日
发明者赵德利, 韩磊, 付崇光, 曹涛, 张永生, 孙大庆 申请人:山东鲁能智能技术有限公司