一种电能表开盖检定机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种电能表开盖检定机构，所述该机构包括快换装置组件、视觉定位组件、编程按钮启动组件和拧钉开盖组件，所述快换装置组件包括主支架，所述拧钉开盖组件包括拧钉分组件、开盖分组件、柔性摇臂机构，所述拧钉开盖组件和开盖分组件分别通过柔性摇臂机构与主支架连接；实施本实用新型翻盖拧钉已经与抓表机构分离开来，拧钉与翻盖模块集成在一个柔性机架上，这样整个拧松螺钉、翻盖，盖盖、拧紧螺钉的过程中，螺丝刀始终不离开螺钉，不需重复定位，工作效率高，同时视觉系统对螺丝的定位是在螺丝拧松前，这时螺丝的姿态稳定，定好位后螺丝刀靠近固定的螺丝不会滑掉，本实用新型对当下两种单相电能表通用，节约设备成本。
【专利说明】一种电能表开盖检定机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化领域，特别是涉及一种用于智能电能表开盖检定机构。
【背景技术】
[0002]现有电能表开盖检定机构，是集成在抓表手抓机构上的，抓表机构和开盖检定机构是一体的。由于集成度高，其结构复杂，重量大，存在诸多串行动作，整体可靠性不高。
[0003]现有技术方案的缺点是拧松螺钉后螺丝刀需要离开螺钉，再由翻盖机构将盖子翻开然后盖上，盖子盖上后再由拧钉机构来拧紧螺钉，这时就会出现这样的问题，因为螺丝拧松后有可能朝不同方向歪着，即姿态不确定，这时螺丝刀如果按原路径返回再来拧螺丝，可能就会出现对不准的现象，这样就需要视觉系统重新定位调整，从而导致工作效率不高，其二是视觉系统的光源没有与外界光隔离，视觉系统的工作受环境光的影响。上述缺陷导致现有开盖检定机构的可靠性和效率比较低。
实用新型内容
[0004]本实用新型针对上述现有技术问题，提出一种新的开盖机构，在整个拧松螺钉、翻盖，盖盖、拧紧螺钉的过程中，螺丝刀始终不离开螺钉，不需重复定位，工作效率高，同时视觉系统对螺丝的定位是在螺丝拧松前，这时螺丝的姿态稳定，定好位后螺丝刀靠近固定的螺丝不会滑掉。
[0005]本实用新型采用如下技术方案:一种电能表开盖检定机构，所述该机构包括快换装置组件、视觉定位组件、编程按钮启动组件和拧钉开盖组件，所述快换装置组件包括主支架，所述拧钉开盖组件包括拧钉分组件、开盖分组件、柔性摇臂机构，所述拧钉开盖组件和开盖分组件分别通过柔性摇臂机构与主支架连接。
[0006]在上述技术方案中，所述视觉定位组件包括橡胶软罩，用于隔离了环境光。
[0007]在上述技术方案中，所述拧钉分组件包括披头、齿轮传动机构和弹簧，所述披头通过齿轮传动机构上的开口槽与齿轮传动机构连接，所述弹簧设置在披头上方。
[0008]在上述技术方案中，所述开盖分组件包括支架、距离感知组件和吸盘组件，所述距离感知组件包括支座和安装在支座上的传感器和滑动杆。
[0009]本实用新型的优点在于:
[0010]1、现在翻盖拧钉已经与抓表机构分离开来，拧钉与翻盖模块集成在一个柔性机架上，这样整个拧松螺钉、翻盖，盖盖、拧紧螺钉的过程中，螺丝刀始终不离开螺钉，不需重复定位，工作效率高，同时视觉系统对螺丝的定位是在螺丝拧松前，这时螺丝的姿态稳定，定好位后螺丝刀靠近固定的螺丝不会滑掉。
[0011]2、视觉系统工作时用了橡胶软罩隔离了环境光，使用自身光源，自身光源因采取的合适的光照角度，不会引起反光等现象，视觉系统工作效果极佳。
[0012]3、当盖子翻开后，现机构按编程按钮是直接由确定位置的气缸活塞杆的伸缩来完成，稳定高效，不像之前机构利用螺丝刀来按，使螺丝刀的动作较多，效率低下。[0013]4、采用空心开槽轴中装入带螺丝刀和弹簧，实现了螺丝刀在转动的同时有升降的柔性，调节弹力大小可改变螺丝刀最大拧紧扭矩的大小，保护螺钉不被拧坏。
[0014]5、该机构对当下两种单相电能表通用，节约设备成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型的总体结构图；
[0016]图2是快换装置组件结构分解图；
[0017]图3是视觉定位组件结构分解图；
[0018]图4是编程按钮启动组件结构分解图；
[0019]图5是拧钉开盖组件结构分解图；
[0020]图6是拧钉分组件结构分解图；
[0021]图7是开盖分组件结构分解图；
[0022]图8是柔性摇臂组件结构分解图；
[0023]其中:1是快换装置组件，1.1是罩盖，1.2是罩盖，1.3是快换装置，1.4是接触力反馈装置，1.5是主支架，1.6是控制电路板，1.7是气动电磁阀；
[0024]2是视觉定位组件，2.1摄像头罩盖，2.2橡胶软罩，2.3安装支架，2.4补光灯，2.5工业摄像头；
[0025]3是编程按钮启动组件，3.1是执行气缸，3.2是磁传感器，3.3是安装支架；
[0026]4是拧钉开盖组件，4.1是拧钉分组件，4.2是开盖分组件，4.3是柔性摇臂分组件，4.1.1是圆头螺帽，4.1.2是弹簧，4.1.3是齿轮传动机构，4.1.4是支撑钢套，4.1.5是披头，4.1.6是支架，4.1.7是调整气缸，4.1.8电机4.1.8,4.2.1是支架，4.2.2是距离感知组件，4.2.3是吸盘组件，4.3.1是轴承组件，4.3.2是臂身，4.3.3是安装支座。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
[0028]实施例:
[0029]如图一，开盖检定机构包括主支架及快换装置组件1、视觉定位组件2、编程按钮启动组件3、抒钉开盖组件4。
[0030]如图二，主支架及快换装置组件I包含罩盖1.1、罩盖1.2、快换装置1.3、接触力反馈装置1.4、主支架1.5、控制电路板1.6、气动电磁阀1.7。罩盖1.1、1.2将整个机构包覆起来，整体比较美观。快换装置1.3使得机器人能够方便在保证电气和气动都可靠连接的前提下换爪，切换其他工具爪。支架1.5具有足够强度，支撑所有零部件。控制板卡1.6为整个机构的控制中心，根据各元件的信息做出动作决策，完成功能。气动电磁阀1.7为执行气缸配气。
[0031]如图三，视觉定位组件2包含摄像头罩盖2.1、橡胶软罩2.2、安装支架2.3、补光灯
2.4、工业摄像头2.5。橡胶软罩2.2隔离了环境光，避免环境光的不稳定干扰，补光灯2.4按照一定的角度提供照明，不会引起反光等现象，视觉系统工作效果极佳，可靠性极高。工业摄像头2.5实时采集螺钉图像，通过图像处理程序对螺钉进行精确定位，由于此定位是定位的螺钉，直接控制机器人末端移动目标位置，所以几乎不存在螺丝刀对不准螺钉的现
象，可靠性极高。
[0032]如图四，编程按钮启动组件3包含执行气缸3.1、磁传感器3.2、安装支架3.3。采用气缸作为执行机构，可以方便的调整按按钮的力量，不至于力量太大而损坏按钮。
[0033]如图五，拧钉开盖组件4包含拧钉分组件4.1、开盖分组件4.2、柔性摇臂分组件4.3。
[0034]如图六，拧钉分组件4.1包含圆头螺帽4.1.1、弹簧4.1.2、齿轮传动机构4.1.3、支撑钢套4.1.4、披头4.1.5、支架4.1.6、调整气缸4.1.7、电机4.1.8。电机4.1.8通过圆锥齿轮传动驱动披头4.1.5旋转,从而抒开或抒紧螺丝钉。披头4.1.5通过齿轮传动机构
4.1.3上的开口槽与4.1.3连接。披头4.1.5的上下限位是通过弹簧4.1.2进行调节的。由此在拧螺丝钉的时候，其接触力是可调的，当拧紧后，披头会弹起后退，保护螺钉。不会由于披头的刚性连没有柔性而导致拧坏螺钉。调整气缸4.1.7能调整拧钉机构在整个系统中的相对位置，从而适应不同的产品规格。
[0035]如图七，开盖分组件4.2包含支架4.2.1,、距离感知组件4.2.2、吸盘组件4.2.3。当机器人带动整个开盖检定机构靠近电能表时，滑动杆首先接触到电能表，距离感知组件中的滑动杆滑至组件中的传感器检测范围，从而告诉系统此时吸盘组件4.2.3可以开始工作，吸起电能表盖。
[0036]如图八，柔性摇臂组件4.3包含轴承组件4.3.1、臂身4.3.2、安装支座4.3.3。柔性摇臂组件4.3.1将拧钉分组件4.1和开盖分组件4.2柔性连接在主支架上。由于是柔性连接，拧开螺钉后，拧钉分组件4.1会随着电能表盖一起动，从而不会与螺钉分离，保证了相对位置不变。
[0037]本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式组合。
[0038]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种电能表开盖检定机构，所述该机构包括快换装置组件、视觉定位组件、编程按钮启动组件和拧钉开盖组件，所述快换装置组件包括主支架，所述拧钉开盖组件包括拧钉分组件、开盖分组件、柔性摇臂机构，其特征为所述拧钉开盖组件和开盖分组件分别通过柔性摇臂机构与主支架连接。
2.根据权利要求1所述的一种电能表开盖检定机构，其特征为所述视觉定位组件包括橡胶软罩，用于隔离了环境光。
3.根据权利要求1所述的一种电能表开盖检定机构，其特征为所述拧钉分组件包括披头、齿轮传动机构和弹簧，所述披头通过齿轮传动机构上的开口槽与齿轮传动机构连接，所述弹簧设置在披头上方。
4.根据权利要求1所述的一种电能表开盖检定机构，其特征为所述开盖分组件包括支架、距离感知组件和吸盘组件，所述距离感知组件包括支座和安装在支座上的传感器和滑动杆。
【文档编号】G01R11/00GK203449239SQ201320503912
【公开日】2014年2月26日 申请日期:2013年8月19日 优先权日:2013年8月19日
【发明者】胡天链, 吴健, 黄超, 陈刚, 田超, 梁艳阳, 唐皇 申请人:绵阳福德机器人有限责任公司