技术总结
本发明涉及一种分频段处理的多水下自主航行器被动相互定位方法，该方法中每个AUV发射不同频段的信号，保证在某个频段内只有单个目标的信号存在，即在该频段内目标数为1，因此在目标数为1的前提下某AUV可使用MUSIC法在该频段上对其它AUV进行测角；对准测角结果进行波束形成，从波束形成输出提取一组离散频率分量，并在目标数为1的前提下使用MUSIC法对该AUV进行高分辨测距。该方法克服了传统方法中难以同时进行被动测角、测距的缺点，并将MUSIC算法同时运用到测角和测距，为水下多AUV组网中的相互定位提供了新的思路。
技术研发人员：刘雄厚;孙超;刘振
受保护的技术使用者：西北工业大学
文档号码：201510846836
技术研发日：2015.11.27
技术公布日：2017.10.10