技术总结
本发明涉及一种面向室内与地下空间导航的空间网络构造及路径规划方法，本发明将路径规划空间划分不同水平面的空间，然后按特定的规则形成一定分辨率的格网，通过相应的通道连接形成一体化三维路径规划空间网络，最后在此空间网络中获取候选的规划路径。其中，空间路网的构建包括空间数据处理、阻隔及障碍物要素的提取、一体化空间网络的形成，该方法适应大型室内与复杂地下空间的多水平面的路径规划空间，能够完成路径规划空间立体网络的生成，动态路网的构建、路径的规划等，并能在室内地图上显示相应的路网及路径规划结果。
技术研发人员：葛小三;孙小兰;郭婧筠;马勇;王华伟
受保护的技术使用者：河南理工大学
文档号码：201610765505
技术研发日：2016.08.31
技术公布日：2017.02.15