1.一种基于Tegra X1雷达数据的无人车障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、采用velodyne激光雷达作为传感器采集环境信息，通过NVIDIA Tegra X1移动处理器进行三维雷达数据转换；
步骤2、基于栅格的障碍物检测，采用GPU处理栅格数据,包括三个步骤：
将三维数据点投影到栅格地图上；
将所有栅格相对高度大于某个阈值的栅格设定为障碍物点；
滤去所有因栅格内存在悬空点而导致属性为障碍物的栅格。
2.如权利要求1所述的基于Tegra X1雷达数据的无人车障碍物检测方法，其特征在于，采用向量化的方法将雷达点云数据投影到栅格地图上，通过三维雷达数据转换过程中，将转换后的点云数据以float4的数据格式保存，以warp为处理单位并行获取障碍信息。