技术总结
本发明公开一种基于Tegra X1雷达数据的无人车障碍物检测方法，包括：步骤1、采用velodyne激光雷达作为传感器采集环境信息，通过NVIDIA Tegra X1移动处理器进行三维雷达数据转换；步骤2、基于栅格的障碍物检测，采用GPU处理栅格数据,包括三个步骤：将三维数据点投影到栅格地图上；将所有栅格相对高度大于某个阈值的栅格设定为障碍物点；滤去所有因栅格内存在悬空点而导致属性为障碍物的栅格。采用本发明的技术方案，采用velodyne激光雷达作为传感器采集环境信息，基于NVIDIA Tegra X1移动处理器GPU优化，实现无人车障碍物检测加速。
技术研发人员：梁军;许武;鲍泓;王晶;李强
受保护的技术使用者：北京联合大学
文档号码：201611018060
技术研发日：2016.11.18
技术公布日：2017.05.31