一种抗多径的GNSS快速选星方法及装置与流程

本发明涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种抗多径的GNSS快速选星方法及装置。

背景技术：

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)是一种基于人造地球卫星的星基无线电导航系统，为全球陆海空天的各种军用民用设备提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息。当今正在运行的GNSS系统主要包括美国的全球定位系统、俄罗斯的格洛纳斯定位系统、欧洲的伽利略定位系统和中国的北斗定位系统。同时接收以上多个系统卫星信号的GNSS接收机称作多星座GNSS接收机，它可以利用更多的卫星信号以提高定位的精度和可靠性。

其中，GNSS接收机的卫星导航定位解算精度取决于卫星的伪距观测量误差和几何精度因子(GDOP，Geometric Dilution of Precision)，而GDOP是由用于定位解算的卫星几何分布决定的。现有技术中，常用的选星方法是在可见星中找出所有卫星组合(例如用S颗卫星组合)，通过计算所有组合的GDOP值，从中选出GDOP值最小卫星组合作为最终的选星结果。假设在某一观测时刻，接收机可同时探测到全球卫星导航系统的n(n>4)颗卫星，根据上述算法会在n颗卫星中遍历所有的卫星组合所对应的GDOP值，其中，H为权系数矩阵，因此传统的选星算法需要进行次GDOP值计算，而且每次计算均涉及矩阵乘法、矩阵求逆等运算。

然而，随着北斗和伽利略系统部署的在轨卫星越来越多，多星座卫星导航接收机可以接收到的可见星数量大幅增加，所以，上述选星算法需要计算的卫星组合数急剧增加，已经无法满足实时定位的要求；另外，上述的选星算法基于GDOP最小的原则，只关注卫星的几何分布最小化，如果将多径影响严重的卫星选入其中，将严重恶化用户测距误差，最终的接收机定位精度未必最优。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供一种抗多径的GNSS快速选星方法及装置。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种抗多径的GNSS快速选星方法，该方法包括：

分别接收各捕获到的卫星的导航电文信息；

根据所述导航电文信息中的卫星健康状况，从所述各捕获到的卫星中剔除不健康卫星得到健康卫星组；

根据所述健康卫星组中各卫星的导航电文信息，计算所述健康卫星组中各卫星的仰角和方位角；

根据所述健康卫星组中各卫星的仰角，从所述健康卫星组中剔除仰角低于预设仰角阈值的卫星得到仰角卫星组；

根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，计算所述仰角卫星组中各卫星的多径因子；

根据所述仰角卫星组中各卫星的多径因子，从所述仰角卫星组剔除多径因子大于预设多径因子阈值的卫星，得到低多径因子卫星组；

根据所述低多径因子卫星组中各卫星的仰角、方位角和信号质量，从所述低多径因子卫星组选出预设数量的卫星。

可选地，根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，计算所述仰角卫星组中各卫星的多径因子，包括：

根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，计算所述仰角卫星组中各卫星的相关阈值；

根据所述仰角卫星组中各卫星的相关阈值，确定所述仰角卫星组中各卫星的峰值区域对应的边界相位采样点；

根据所述各卫星的峰值区域对应的边界相位采样点，计算所述仰角卫星组中各卫星的多径因子MPF；

其中，A为所述相关峰值区域对应的第一边界相位采样点，B为所述相关峰值区域对应的第二边界相位采样点，Y为所述相关峰值区域中各相位采样点对应的卫星信号与本地码的相关值，Y_M为卫星信号与本地码的相关峰值。

可选地，根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，计算所述仰角卫星组中各卫星的相关阈值，包括：

根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，获取所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关峰值；

所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关峰值对应的相位采样点，确定距离所述相关峰值对应的相位采样点预设相位的相位采样区域作为相关峰值区域；

根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果中除所述相关峰值区域之外相关区域的相关结果均值M_Noise和标准差STD_Noise；

根据所述相关结果均值M_Noise和标准差STD_Noise，计算出所述仰角卫星组中各卫星的相关阈值T；

其中，T＝M_Noise+C*STD_Noise，C为比例系数。

可选地，根据所述低多径因子卫星组中各卫星的仰角、方位角和信号质量，从所述低多径因子卫星组选出预设数量的卫星，包括：

根据所述低多径因子卫星组中各卫星的仰角和方位角进行卫星分组，得到多个卫星子组；

根据所述多个卫星子组中各卫星的信号质量，分别从所述多个卫星子组中选取一个信号质量最优的卫星得到质量最优卫星组；

跟据所述质量最优卫星组中各卫星的仰角进行分组，得到低仰角卫星组和高仰角卫星组；

根据所述高仰角卫星组中各卫星的仰角和信号质量，从所述高仰角卫星组中选取第一预设数量的卫星；

根据所述低仰角卫星组中各卫星的方位角和信号质量，从所述低仰角卫星组中选取第二预设数量的卫星。

可选地，根据所述低仰角卫星组中各卫星的方位角和信号质量，从所述低仰角卫星组中选取第二预设数量的卫星，包括：

根据所述低仰角卫星组中各卫星的仰角进行分组，得到第一低仰角卫星组和第二低仰角卫星组，所述第一低仰角卫星组中各卫星的仰角小于所述第二低仰角卫星组中各卫星的仰角；

根据所述第一低仰角卫星组中各卫星的信号质量，从所述第一低仰角卫星组中选取一个信号质量最优的卫星S1；

根据所述第一低仰角卫星组中各卫星的方位角，从所述第一低仰角卫星组中选取一个与所信号质量最优的卫星S1方位角差值最大的卫星S2；

根据所述所信号质量最优的卫星S1对应的方位角Az1和所述方位角差值最大的卫星S2对应的方位角Az2，从所述第一低仰角卫星组中分别选取两个方位角距离(Az1+Az2)/2和(Az1+Az2)/2+PI最接近的卫星；

判断在第一低仰角卫星组和所述高仰角卫星组中选取的卫星数量之和是否满足所述预设数量要求；

如果不满足要求，则从所述第二低仰角卫星组中选取剩余数量的卫星。

可选地，从所述第二低仰角卫星组中选取剩余数量的卫星，包括：

按照所述第一低仰角卫星组中所选取的卫星的方位角差值由大到小的顺序进行排序，得到排序后的卫星组；

按照剩余待选取的卫星数量，计算排序后的卫星组中与所述剩余待选取的卫星数量对应的相邻两个卫星的方位角均值；

从所述第二低仰角卫星组中选取方位角与所述方位角均值差值最小的卫星。

可选地，跟据所述质量最优卫星组中各卫星的仰角进行分组，得到低仰角卫星组和高仰角卫星组，包括：

跟据所述质量最优卫星组中各卫星的仰角进行分组，得到初始低仰角卫星组和初始高仰角卫星组；

从所述初始低仰角卫星组中剔除卫星信号质量低于第一预设信号质量阈值的卫星，得到低仰角卫星组；

从所述初始高仰角卫星组中剔除卫星信号质量低于第二预设信号质量阈值的卫星，得到高仰角卫星组。

根据本发明实施例的第二方面，还提供了一种抗多径的GNSS快速选星装置，该装置包括：

导航电文获取模块：用于分别接收各捕获到的卫星的导航电文信息；

健康卫星筛选模块：用于根据所述导航电文信息中的卫星健康状况，从所述各捕获到的卫星中剔除不健康卫星得到健康卫星组；

卫星角度计算模块：用于根据所述健康卫星组中各卫星的导航电文信息，计算所述健康卫星组中各卫星的仰角和方位角；

仰角筛选模块：根据所述健康卫星组中各卫星的仰角，从所述健康卫星组中剔除仰角低于预设仰角阈值的卫星得到仰角卫星组；

多径因子计算模块：根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，计算所述仰角卫星组中各卫星的多径因子；

多径因子筛选模块：根据所述仰角卫星组中各卫星的多径因子，从所述仰角卫星组剔除多径因子大于预设多径因子阈值的卫星，得到低多径因子卫星组；

选星模块：根据所述低多径因子卫星组中各卫星的仰角、方位角和信号质量，从所述低多径因子卫星组选出预设数量的卫星。

本发明实施例提供的一种抗多径的GNSS快速选星方法及装置，通过对接收到的导航电文信息的分析，依次剔除捕获到的卫星中的不健康的卫星、仰角低于阈值的卫星以及多径影响严重的卫星；然后，根据卫星的方位角、仰角以及信号质量从筛选后的卫星中进行选星。本发明实施例提供的方法综合考虑了用户测距误差和卫星几何分布的影响，在考虑卫星几何分布时排除了受多径影响严重的卫星，保证了最终定位解算的精；并且，该方法不需要计算GDOP，有效解决了传统选星方法计算量太大的问题，满足了接收机实时定位的要求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种抗多径的GNSS快速选星方法的流程示意图；

图2为图1中的多径因子的计算方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的卫星信号与本地码的相关结果示意图；

图4为图1中的根据低多径因子卫星组中各卫星的仰角、方位角和信号质量进行选星的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种抗多径的GNSS快速选星装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

针对现有的选星算法计算量大的问题，本发明实施例提出了一种抗多径的GNSS快速选星方法，该方法综合考虑用户测距误差和卫星几何分布的影响，在考虑卫星几何分布时排除了受多径影响严重的卫星，无需计算GDOP，有效解决了传统选星方法计算量太大的问题。

图1为本发明实施例提供的一种抗多径的GNSS快速选星方法的流程示意图。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110：分别接收各捕获到的卫星的导航电文信息。

在接收机完成初次定位后，通过接收机中的捕获模块捕获到可见星后，再利用接收机中的跟踪模块以及跟踪模块之前的相关模块接收所捕获卫星的卫星信号，其中，卫星发射的信号包含了载波、伪码和导航电文三个信号层次，导航电文中又包含有星历和历书信息，星历中包含了当前卫星的位置和健康状况，历书包含了当前星座系统中所有卫星的位置和健康状况信息。

S120：根据所述导航电文信息中的卫星健康状况，从所述各捕获到的卫星中剔除不健康卫星得到健康卫星组。

S130：根据所述健康卫星组中各卫星的导航电文信息，计算所述健康卫星组中各卫星的仰角和方位角。

首先，从健康卫星组中各卫星的导航电文信息中解析出星历和历书信息，根据解析出的星历和历书信息计算卫星的空间位置；然后，根据卫星空间位置和当前接收机的位置，计算卫星的仰角和方位角。

其中，对于卫星空间位置的计算可以采用星历中的开普勒轨道参数计算，具体包括如下步骤：计算规化时间tk；计算卫星的平均角速度n；计算卫星信号发射时刻的平近点角Mk；计算卫星信号发射时刻的偏近点角E_k；计算卫星信号发射时刻的真近点角ν_k；计算卫星信号发射时刻的升交点角Ф_k；计算卫星信号发射时刻的摄动校正项δu_k、δr_k和δi_k；计算摄动校正后的升交点角距u_k、卫星矢径长度r_k和轨道倾角i_k；计算卫星信号发射时刻的升交点赤经Ω_k；计算卫星在WGS-84地心地固直角坐标系(X_T,Y_T,Z_T)中的坐标(x_k，y_k，z_k)。当然，并不限于所述方法，例如，也可以根据前一时刻的位置和卫星速度插值得到。

进一步的，卫星的仰角(E)和方位角(A)可以采用如下计算公式：

在公式(1)和(2)中，φ₁为接收机的所处位置的经度；φ₂为卫星的轨位经度；β为接收机的所处位置的纬度。

S140：根据所述健康卫星组中各卫星的仰角，从所述健康卫星组中剔除仰角低于预设仰角阈值的卫星得到仰角卫星组。

由于如果卫星的仰角非常低，其容易被周围建筑物或者环境遮挡，引起的多径误差通常比较严重，并且低仰角卫星的电离层和对流层延时误差也更严重，因此，本发明实施例在进行卫星多因子计算前，剔除了仰角低于预设仰角阈值的卫星，其中，预设仰角阈值可以设为5～10度中的任一值，但并不限于所述范围。

S150：根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，计算所述仰角卫星组中各卫星的多径因子。

在本发明实施例中，多径因子用接收机中相关器输出的峰值区域的相关结果累加除以最大相关峰值来表示。图2为图1中的多径因子的计算方法的流程示意图，如图2所示，具体包括计算过程如下：

S151：根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，计算所述仰角卫星组中各卫星的相关阈值。

具体的，首先，根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，获取所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关峰值。

如图3所示，为本发明实施例提供的卫星信号与本地码的相关结果示意图，在图3中寻得相关峰值对应的相位采样点为M点。

其次，仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关峰值对应的相位采样点，确定距离所述相关峰值对应的相位采样点预设相位的相位采样区域作为相关峰值区域。将相关峰值对应的相位采样点附件的区域作为相关峰值区域，在具体实施时，可以将距离相关峰值对应的相位采样点正负1-2个码距离的区域作为相关峰值区域。

然后，根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果中除所述相关峰值区域之外相关区域的相关结果均值M_Noise和标准差STD_Noise。根据除所述相关峰值区域之外相关区域的相位采样点的个数以及与各相位采样点对应的相关结果，计算出相关结果均值M_Noise和标准差STD_Noise。

最后，根据所述相关结果均值M_Noise和标准差STD_Noise，计算出所述仰角卫星组中各卫星的相关阈值T，其中，T＝M_Noise+C*STD_Noise，C为比例系数。

S152：根据所述仰角卫星组中各卫星的相关阈值，确定所述仰角卫星组中各卫星的峰值区域对应的边界相位采样点。

如图3所示，相关结果超过阈值T的AB区域即为峰值区域，即A和B分别为峰值区域的第一(下)边界相位采样点和第二(上)边界相位采样点。

S153：根据所述各卫星的峰值区域对应的边界相位采样点，计算所述仰角卫星组中各卫星的多径因子MPF，其中，Y为所述相关峰值区域中各相位采样点对应的卫星信号与本地码的相关值，Y_M为卫星信号与本地码的相关峰值。

由于多径因子反应了卫星受多径影响的严重程度，可以用相关峰值区域的归一化面积来描述，归一化面积越大，多径影响越严重，用户测距误差越大。本发明实施例通过寻找相关峰值位置，设置相关值的阈值，阈值以上为信号相关结果，阈值以下为噪声。在相关峰值附近检测大于阈值的相关值以确定信号区域。信号区域内的相关值累加并用相关峰值归一化，得到最终的多径相关因子。

S160：根据所述仰角卫星组中各卫星的多径因子，从所述仰角卫星组剔除多径因子大于预设多径因子阈值的卫星，得到低多径因子卫星组。

通过剔除多径影响严重的卫星，这样，在后续考虑卫星几何分布时排除了受多径影响严重的卫星，保证了最终定位解算的精度。

S170：根据所述低多径因子卫星组中各卫星的仰角、方位角和信号质量，从所述低多径因子卫星组选出预设数量的卫星。

在进行选星算法的原则是，保留合适数量的卫星(比如6-8颗)，并且，卫星的几何分布要好，这里的几何分布可以用接收机与卫星组成的多面体的体积表示，体积越大越好。为实现快速选星，本发明实施例采用卫星分组的方式进行选星。

如图4所示，为图1中的根据低多径因子卫星组中各卫星的仰角、方位角和信号质量进行选星的流程示意图，具体包括如下步骤：

S171：根据所述低多径因子卫星组中各卫星的仰角和方位角进行卫星分组，得到多个卫星子组。

具体的，可以将每个子组的仰角和方位角均设为5度，然并不限于所述数值，搜索低多径因子卫星组中卫星仰角和方位角均相差5度以内的卫星进行分组。

S172：根据所述多个卫星子组中各卫星的信号质量，分别从所述多个卫星子组中选取一个信号质量最优的卫星得到质量最优卫星组。

通过合并卫星的方位角和仰角相差较近的卫星，可以不影响几何分布的情况下，剔除信号质量差的卫星，保留信号质量好的卫星以供接下来的步骤选择。

其中，本发明实施例中，卫星信号质量SSQ用多径因子MPF和载噪比CN0的组合来表示，如下式所示：

SSQ＝A*CN0+B/MPF (3)

公式(3)中，A和B为比例系数，表示载噪比和多径因子在选星中占的比重大小，在具体实施过程，可将A设为1，B设为50-60左右，但并不限于所述数值。

S173：跟据所述质量最优卫星组中各卫星的仰角进行分组，得到低仰角卫星组和高仰角卫星组。

本实施例中，将低仰角卫星组设为仰角值为0～60度，高仰角卫星组设为仰角值为60～90度，但并不限于所述数值。

S174：根据所述高仰角卫星组中各卫星的仰角和信号质量，从所述高仰角卫星组中选取第一预设数量的卫星。

由于使用单星座系统进行定位，最少需要4颗卫星，每加一个星座需要增加一颗卫星，所以采用多星座系统进行定位通常需要七、八颗卫星。

进一步的，为实现快速选星，在高仰角卫星组中进行选星前，先剔除卫星信号质量低于预设信号质量阈值T1的卫星，然后在卫星信号质量超过预设信号质量阈值T1的卫星中，选择仰角最高的一颗和卫星质量最优的一颗卫星。

S175：根据所述低仰角卫星组中各卫星的方位角和信号质量，从所述低仰角卫星组中选取第二预设数量的卫星。

为使最终挑选的卫星，可以使多面体的体积尽可能的大，本发明实施例将低仰角卫星组又按照仰角的高低分为两个卫星组，具体包括如下步骤：

1)根据所述低仰角卫星组中各卫星的仰角进行分组，得到第一低仰角卫星组和第二低仰角卫星组，所述第一低仰角卫星组中各卫星的仰角小于所述第二低仰角卫星组中各卫星的仰角。

例如，将第一低仰角卫星组设为仰角值为0～30度，第二低仰角卫星组设为仰角值为30～60度。

2)根据所述第一低仰角卫星组中各卫星的信号质量，从所述第一低仰角卫星组中选取一个信号质量最优的卫星S1。

3)根据所述第一低仰角卫星组中各卫星的方位角，从所述第一低仰角卫星组中选取一个与所信号质量最优的卫星S1方位角差值最大的卫星S2。

4)根据所述所信号质量最优的卫星S1对应的方位角Az1和所述方位角差值最大的卫星S2对应的方位角Az2，从所述第一低仰角卫星组中分别选取两个方位角距离(Az1+Az2)/2和(Az1+Az2)/2+PI最接近的卫星。

进一步的，在选出上述四颗卫星后，本发明实施例，还计算以上四颗卫星方位角的差，如果任意两颗卫星的方位角差值预设方位角阈值(例如30度)，则剔除两颗卫星中的信号质量最差的一颗卫星。

另外，为实现快速选星，在第一低仰角卫星组中进行选星前，先剔除卫星信号质量低于预设信号质量阈值T3的卫星，然后在卫星信号质量超过预设信号质量阈值T3的卫星中再按照上述步骤选星，其中，通常仰角组的信号质量更好，因此预设信号质量阈值T3可以设为小于预设信号质量阈值T1。

5)判断在第一低仰角卫星组和所述高仰角卫星组中选取的卫星数量之和是否满足所述预设数量要求。

假设最终PVT解算需要S颗卫星，高仰角组和低仰角组已选定的卫星数目为N，则中仰角组中需要选择S-N颗卫星。

6)如果不满足要求，则从所述第二低仰角卫星组中选取剩余数量的卫星。

具体的，可以首先按照所述第一低仰角卫星组中所选取的卫星的方位角差值由大到小的顺序进行排序，得到排序后的卫星组，例如，在第一低仰角卫星组中选取了4颗卫星，排序后分别A1,A2,A3,A4；然后，按照剩余待选取的卫星数量，计算排序后的卫星组中与所述剩余待选取的卫星数量对应的相邻两个卫星的方位角均值，例如，还差两颗卫星，则计算A1和A2的方位角均值为A12、以及A2和A3的方位角均值为A23，即计算前两组卫星的方位角均值。最后，从所述第二低仰角卫星组中选取方位角与所述方位角均值差值最小的卫星，例如，从第二低仰角卫星组中选取距离方位角A12和A23最近的两个卫星，即实现了在第二低仰角卫星组中选取距离第一仰角组卫星方位角差别最大的卫星。

另外，为实现快速选星，在第二低仰角卫星组中进行选星前，先剔除卫星信号质量低于预设信号质量阈值T2的卫星，然后在卫星信号质量超过预设信号质量阈值T2的卫星中再按照上述步骤选星，其中，预设信号质量阈值T2可以设为大于设信号质量阈值T3且小于预设信号质量阈值T1。

通过上述选星方法，对卫星的仰角和方位角的综合考量，实现了所选卫星的几何分布的优化；同时，在考虑几何分布的同时，基于卫星信号质量SSQ进行卫星筛选，并且本实施例中卫星信号质量SSQ用载噪比CN0和多径因子MPF进行评价，载噪比反应了卫星信号的强度，信号强度越大，用户测距误差越小，多径因子反应了卫星受多径影响的严重程度，多径影响越严重，用户测距误差越大，进而保证了最终定位解算的精度。

本发明实施例提供的抗多径的GNSS快速选星方法，通过对接收到的导航电文信息的分析，依次剔除捕获到的卫星中的不健康的卫星、仰角低于阈值的卫星以及多径影响严重的卫星；然后，根据卫星的方位角、仰角以及信号质量从筛选后的卫星中进行选星。本发明实施例提供的方法综合考虑了用户测距误差和卫星几何分布的影响，在考虑卫星几何分布时排除了受多径影响严重的卫星，保证了最终定位解算的精；并且，本发明实施例提供的方法不需要计算GDOP，有效解决了传统选星方法计算量太大的问题，满足了接收机实时定位的要求。

基于上述方法，本发明实施例还提供了一种抗多径的GNSS快速选星装置。图5为本发明实施例提供的一种抗多径的GNSS快速选星装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

导航电文获取模块51：用于分别接收各捕获到的卫星的导航电文信息。

健康卫星筛选模块52：用于根据所述导航电文信息中的卫星健康状况，从所述各捕获到的卫星中剔除不健康卫星得到健康卫星组。

卫星角度计算模块53：用于根据所述健康卫星组中各卫星的导航电文信息，计算所述健康卫星组中各卫星的仰角和方位角。

仰角筛选模块54：根据所述健康卫星组中各卫星的仰角，从所述健康卫星组中剔除仰角低于预设仰角阈值的卫星得到仰角卫星组。

多径因子计算模块55：根据所述仰角卫星组中各卫星信号与本地码的相关结果，计算所述仰角卫星组中各卫星的多径因子。

多径因子筛选模块56：根据所述仰角卫星组中各卫星的多径因子，从所述仰角卫星组剔除多径因子大于预设多径因子阈值的卫星，得到低多径因子卫星组；

选星模块57：根据所述低多径因子卫星组中各卫星的仰角、方位角和信号质量，从所述低多径因子卫星组选出预设数量的卫星。

本发明实施例提供的抗多径的GNSS快速选星装置，通过对接收到的导航电文信息的分析，依次剔除捕获到的卫星中的不健康的卫星、仰角低于阈值的卫星以及多径影响严重的卫星；然后，根据卫星的方位角、仰角以及信号质量从筛选后的卫星中进行选星。本发明实施例提供的选星装置综合考虑了用户测距误差和卫星几何分布的影响，在考虑卫星几何分布时排除了受多径影响严重的卫星，保证了最终定位解算的精；并且，该装置不需要计算GDOP，有效解决了传统选星方法计算量太大的问题，满足了接收机实时定位的要求。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。