基于多维度的多源船舶目标融合方法与流程

文档序号:12444382阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种基于多维度的多源船舶目标融合方法,其特征在于包括以下步骤:

步骤1、采用统一的时间坐标系,将多个信号源收到的目标信息进行时间对齐;

步骤2、采用统一的地理坐标系,将多个信号源的地理坐标系对齐;

步骤3、将对齐后的数据在位置、速度、航向三个维度上进行置信度评估,并分别以位置、速度、航向作为评估标准计算相应的置信因子;

步骤4、根据以上三个维度的评估结果,得出综合置信度,并计算出融合目标的位置、航速、航向信息;

步骤5、将目标信息在位置、航速、航向三个维度进行卡尔曼滤波拟合得到融合结果;

步骤6、输出融合结果。

2.根据权利要求1所述的基于多维度的多源船舶目标融合方法的组合导航方法,其特征在于:所述步骤1中时间对齐的方法为:接收到目标信息后,查看当前时间,推算标准时间刻度,将目标信息按照位置、航速、航向推算标准时间刻度,保存物标信息,从而实现时间对齐功能。

3.根据权利要求1所述的基于多维度的多源船舶目标融合方法的组合导航方法,其特征在于:所述步骤2中地理坐标系对齐的方法为:预设置系统坐标系中心,将信号源的坐标系中心,转化为系统统一的坐标中心。

4.根据权利要求1所述的基于多维度的多源船舶目标融合方法的组合导航方法,其特征在于:所述步骤3在位置维度上进行置信度评估的方法为:设定一个最短距离作为位置融合极限,若两个不同源目标之间的距离小于融合极限,则计算位置置信因子Lp,位置置信因子的计算使用阶跃函数实现。

5.根据权利要求1所述的基于多维度的多源船舶目标融合方法的组合导航方法,其特征在于:所述步骤3在航速维度上进行置信度评估的方法为:设定航速融合极限,若两个不同源目标之间的速度差小于航速融合极限,就计算航速置信因子Sp,航速置信因子的计算使用阶跃函数实现。

6.根据权利要求1所述的基于多维度的多源船舶目标融合方法的组合导航方法,其特征在于:所述步骤3在航向维度上进行置信度评估的方法为:设定航向融合极限,若两个不同源目标之间的航向差小于航向融合极限,就可以计算航向置信因子Cp,航向置信因子Cp使用阶跃函数实现。

7.根据权利要求1所述的基于多维度的多源船舶目标融合方法的组合导航方法,其特征在于:所述步骤4的具体方法为:根据三个维度的评估结果,计算综合置信度Zp,若综合置信度Zp大于阀值,则认为有融合的可能,将其保存在备选列表中,再在其他目标源中,遍历其他目标进行融合,直至没有可以融合的目标为止。

8.根据权利要求7所述的基于多维度的多源船舶目标融合方法的组合导航方法,其特征在于:所述计算综合置信度Zp采用如下公式:Zp=Lp*0.8+Sp*0.1+Cp*0.1,综合置信度Zp的阀值大于等于0.5。

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