三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的制作方法

本发明涉及汽车驻车坡度角检测系统，具体涉及三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统。

背景技术：

汽车的驻车制动性是衡量汽车长时间停放在坡道上的能力，是汽车制动性能之一，也是汽车安全性能之一，直接影响汽车驻车后车、车上人、车上货物及汽车周围环境的安全性。

汽车的驻车制动性用汽车驻车坡度角来衡量，考虑汽车需要在纵向坡道及盘山弯道上驻车，因此，需要检测汽车纵向驻车坡度角、横向驻车坡度角及纵横双向驻车坡度角。

汽车驻车坡度角包括汽车纵向驻车坡度角、横向驻车坡度角及纵横双向驻车坡度角；汽车纵向驻车坡度角是指汽车在直线行驶方向上的驻车坡度角，汽车横向驻车坡度角是指汽车在垂直与直线行驶方向上的驻车坡度角，汽车纵横双向驻车坡度角是指汽车同时具有纵向和横向驻车坡度角。

可用两个转动自由度的并联机构形成汽车驻车坡度角检测系统的检测装置，实现汽车驻车坡度角的检测，但在汽车驻车坡度角检测中，两个转动自由度的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置有奇异位形，不能在奇异位形处检测汽车驻车坡度角，需要避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形，才能实现汽车驻车坡度角的检测。

技术实现要素：

本发明的目的在于：提供一种三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统，避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形，检测汽车驻车坡度角。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的技术解决方案：将汽车驻车制动在车道上，车道与检测平台固定，两个多级液压缸推动检测平台绕两个转动自由度的垂直支承万向节转动，分别使检测平台纵向倾斜、横向倾斜及纵横双向倾斜，则汽车在检测平台上分别纵向倾斜、横向倾斜及纵横双向倾斜，通过固定在检测平台上的双向倾角传感器检测汽车纵向驻车坡度角、横向驻车坡度角及纵横双向驻车坡度角；通过固定在斜支承内万向节叉上的位移传感器，检测位移传感器到检测平台的距离，判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置是否有奇异位形或接近奇异位形；通过垂直支承万向节下方的单级液压缸上移垂直支承万向节，避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形；通过垂直支承万向节下方的单级液压缸下移垂直支承万向节，可减小汽车驻车坡度角的角度。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统包括三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置、液压系统和测控系统。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统包括车道螺栓组、车道、检测平台、多级液压缸、斜支承万向节、斜支承上螺栓组、垂直支承万向节、垂直支承螺栓组、斜支承下螺栓组、底座、单级液压缸、双向倾角传感器、位移传感器、垂直支承上万向节叉、液压油、液压总成、液压管、电线、控制器和计算机，其中，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置包括车道螺栓组、车道、检测平台、多级液压缸、斜支承万向节、斜支承上螺栓组、垂直支承万向节、垂直支承螺栓组、斜支承下螺栓组、底座、单级液压缸和垂直支承上万向节叉，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的液压系统由两个多级液压缸的液压系统和一个单级液压缸的液压系统组成，多级液压缸的液压系统包括多级液压缸、液压油、液压总成和液压管，单级液压缸的液压系统包括单级液压缸、液压油、液压总成和液压管，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的测控系统包括双向倾角传感器、位移传感器、液压总成、电线、控制器和计算机；垂直支承万向节包括垂直支承上万向节叉、十字轴和垂直支承下万向节叉，十字轴分别与垂直支承上万向节叉、垂直支承下万向节叉铰接，使垂直支承万向节具有两个转动自由度，十字轴与垂直支承上万向节叉铰接轴的轴线为垂直支承动轴线，十字轴与垂直支承下万向节叉铰接轴的轴线为垂直支承定轴线，垂直支承定轴线与垂直支承动轴线相互垂直；斜支承万向节包括十字轴、斜支承内万向节叉和斜支承外万向节叉；十字轴分别与斜支承内万向节叉和斜支承外万向节叉铰接，使斜支承万向节具有两个转动自由度；多级液压缸包括多级缸缸座、多级缸缸套、多级缸中缸、多级缸活塞和多级缸活塞杆，多级缸缸座与多级缸缸套连接，多级缸活塞与多级缸活塞杆连接，多级缸中缸可在多级缸缸套中滑动，多级缸活塞可在多级缸中缸中滑动；单级液压缸包括单缸活塞杆、单缸活塞和单缸缸套，单缸活塞杆与单缸活塞连接，单缸活塞可在单缸缸套中滑动；车道螺栓组、斜支承上螺栓组、垂直支承螺栓组和斜支承下螺栓组均分别包括螺栓、螺母和弹性垫圈；车道通过车道螺栓组固定在检测平台上，检测平台通过垂直支承万向节和单级液压缸支承在底座上，垂直支承万向节的垂直支承上万向节叉通过垂直支承螺栓组与检测平台连接，垂直支承万向节的垂直支承下万向节叉与单缸活塞杆螺纹连接，单缸缸套与检测平台焊接，单级液压缸使垂直支承万向节有垂直移动的自由度；两个多级液压缸的两端分别通过斜支承万向节与检测平台、底座连接，多级缸缸座、多级缸活塞杆分别通过螺纹与斜支承内万向节叉连接，与多级缸活塞杆连接的斜支承万向节的斜支承外万向节叉通过斜支承上螺栓组与检测平台连接，与多级缸缸座连接的斜支承万向节的斜支承外万向节叉通过斜支承下螺栓组与底座连接；两个多级液压缸和单级液压缸通过液压管分别与3个对应的液压总成连接，3个液压总成各自独立工作，液压油在多级液压缸、单级液压缸、液压总成和液压管中；计算机通过电线与双向倾角传感器、两个位移传感器连接，双向倾角传感器固定在检测平台上，位移传感器固定在与多级缸活塞杆连接的斜支承内万向节叉上且在斜支承内万向节叉与检测平台之间，计算机通过电线、控制器分别与3个液压总成连接。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，检测平台由两个多级液压缸和一个单级液压缸共同支承；检测平台水平时，两个多级液压缸对称、呈上小下大的八字形，多级液压缸余检测平台和底座倾斜连接；两个多级液压缸分别由两个液压总成独立驱动，两个多级液压缸分别对应一个多级液压缸的液压系统，与两个多级液压缸对应的多级液压缸的液压系统相同。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，单级液压缸的轴线与底座垂直，检测平台水平时，单缸活塞在单缸缸套的中间，单缸活塞可以相对单缸缸套上移或下移，使垂直支承万向节有一个上下移动的自由度，单级液压缸由一个液压总成独立驱动。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，检测平台水平时，垂直支承万向节的垂直支承定轴线与底座的底座横对称轴线平行，垂直支承万向节的垂直支承动轴线与底座的底座纵对称轴线平行。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，车道上表面的路面材料有不同的形式，可用沥青、混凝土、玻璃、碎石、卵石、泥土材料；车道上表面的路面材料为沥青时，为沥青路面的车道；车道上表面的路面材料为混凝土时，为混凝土路面的车道；车道上表面的路面材料为玻璃时，为玻璃路面的车道；车道上表面的路面材料为碎石时，为碎石路面的车道；车道上表面的路面材料为卵石时，为卵石路面的车道；车道上表面的路面材料为泥土时，为泥土路面的车道。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统在检测汽车驻车坡度角中，汽车驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，汽车的车轮在车道上。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车驻车坡度角的方法包括三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车纵向驻车坡度角的检测方法、汽车横向驻车坡度角的检测方法和汽车纵横双向驻车坡度角的检测方法。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车纵向驻车坡度角的检测方法：先将汽车水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸的伸长量不变，两个多级液压缸推动检测平台只绕垂直支承定轴线转动，使检测平台纵向倾斜并保持倾角，则汽车在检测平台上纵向倾斜驻车制动，通过双向倾角传感器检测汽车纵向驻车坡度角。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车横向驻车坡度角的检测方法：先将汽车水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸的伸长量不变，两个多级液压缸推动检测平台只绕垂直支承动轴线转动，使检测平台横向倾斜并保持倾角，则汽车在检测平台上横向倾斜驻车制动，通过双向倾角传感器检测汽车横向驻车坡度角。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车纵横双向驻车坡度角的检测方法：先将汽车水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸的伸长量不变，两个多级液压缸推动检测平台既绕垂直支承定轴线又绕垂直支承动轴线转动，使检测平台纵横双向倾斜并保持倾角，则汽车在检测平台上纵横双向倾斜驻车制动，通过双向倾角传感器检测汽车纵横双向驻车坡度角。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统避开奇异位形的方法：用三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统判别奇异位形的方法判别检测装置的奇异位形，当位移传感器判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置有奇异位形或接近奇异位形时，通过单缸活塞杆和单缸活塞推动垂直支承万向节上移，避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统判别奇异位形的方法：通过固定在与多级缸活塞杆连接的斜支承内万向节叉上的位移传感器，检测位移传感器到检测平台的距离，根据位移传感器到检测平台的距离，判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置是否有奇异位形或接近奇异位形，汽车驻车坡度角检测系统的检测装置有奇异位形时，两个位移传感器之一到检测平台的距离接近最小且为定值。

在两个多级液压缸的伸长量不变的情况下三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统减小汽车纵向驻车坡度角的方法：在两个多级液压缸的伸长量不变的情况下需要减小汽车纵向驻车坡度角时，通过单缸活塞杆和单缸活塞下移垂直支承万向节，减小汽车纵向驻车坡度角。

本发明的三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统在检测汽车驻车坡度角中，通过更换不同路面材料的车道，检测汽车在不同路面上的纵向驻车坡度角、横向驻车坡度角及纵横双向驻车坡度角。

本发明的有益效果：

1．通过单缸活塞杆和单缸活塞推动垂直支承万向节上移，能避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形，有利于汽车驻车坡度角的检测；通过单缸活塞杆和单缸活塞下移垂直支承万向节，能减小汽车纵向驻车坡度角，有利于汽车纵向驻车坡度角的检测。

2．通过位移传感器，能自动判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置是否有奇异位形或接近奇异位形，有利于汽车驻车坡度角的检测。

3．多级液压缸缩短后的长度小，有利于减小可检测的最小汽车驻车坡度角，也有利改善汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的受力。

附图说明

图1为三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的主视图。

图2为图1的俯视图。

图3为图1拆去车道的俯视图。

图4为图1的左视图。

图5为垂直支承万向节。

图6为十字轴。

图7为单级液压缸。

图8为单级液压缸与垂直支承万向节连接。

图9为斜支承万向节。

图10为多级液压缸。

图11为多级液压缸与斜支承万向节连接。

图12为汽车水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上。

图13为图12的左视图。

图14为检测-14.6°汽车纵向驻车坡度角的主视图。

图15为图14的左视图。

图16为检测-15°汽车纵向驻车坡度角的主视图。

图17为图16的左视图。

图18为-16.65°汽车横向驻车坡度角时检测装置有奇异位形的主视图。

图19为图18的左视图。

图20为检测装置无奇异位形时检测-16.65°汽车横向驻车坡度角的主视图。

图21为图20的左视图。

图22为检测-15°汽车纵向驻车坡度角和-16.65°汽车横向驻车坡度角的汽车纵横双向驻车坡度角的主视图。

图23为图22的左视图。

图24为单级液压缸的液压系统。

图25为多级液压缸的液压系统。

图26为三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的测控系统。

图中：1车道螺栓组；2 车道；3检测平台；4多级液压缸；5斜支承万向节；6斜支承上螺栓组；7垂直支承万向节；8垂直支承螺栓组；9斜支承下螺栓组；10底座；11单级液压缸；12垂直支承定轴线；13垂直支承动轴线；14双向倾角传感器；15底座横对称轴线；16底座纵对称轴线；17位移传感器；18垂直支承上万向节叉；19十字轴；20垂直支承下万向节叉；21单缸活塞杆；22单缸活塞；23单缸缸套；24斜支承内万向节叉；25斜支承外万向节叉；26多级缸缸座；27多级缸缸套；28多级缸中缸；29多级缸活塞；30多级缸活塞杆；31汽车；32液压油；33液压总成；34液压管；35电线；36控制器；37计算机；A垂直支承万向节的转动中心；B与多级缸活塞杆连接的斜支承万向节的转动中心；C与多级缸缸座连接的斜支承万向节的转动中心。

具体实施方式

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统如图1~11、24~26所示，其中，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置如图1~11所示，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的液压系统如图24、25所示，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的测控系统如图26所示；汽车水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上如图12~13所示；检测-14.6°汽车纵向驻车坡度角如图14~15所示；检测-15°汽车纵向驻车坡度角如图16~17所示；-16.65°汽车横向驻车坡度角时检测装置有奇异位形如图18~19所示；检测装置无奇异位形时检测-16.65°汽车横向驻车坡度角如图20~21所示；检测-15°汽车纵向驻车坡度角和-16.65°汽车横向驻车坡度角的汽车纵横双向驻车坡度角如图22~23所示。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统包括三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置、液压系统和测控系统。

在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统包括车道螺栓组1、车道2、检测平台3、多级液压缸4、斜支承万向节5、斜支承上螺栓组6、垂直支承万向节7、垂直支承螺栓组8、斜支承下螺栓组9、底座10、单级液压缸11、双向倾角传感器14、位移传感器17、垂直支承上万向节叉18、液压油32、液压总成33、液压管34、电线35、控制器36和计算机37，其中，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置包括车道螺栓组1、车道2、检测平台3、多级液压缸4、斜支承万向节5、斜支承上螺栓组6、垂直支承万向节7、垂直支承螺栓组8、斜支承下螺栓组9、底座10、单级液压缸11和垂直支承上万向节叉18，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的液压系统由两个多级液压缸的液压系统和一个单级液压缸的液压系统组成，多级液压缸的液压系统包括多级液压缸4、液压油32、液压总成33和液压管34，单级液压缸的液压系统包括单级液压缸11、液压油32、液压总成33和液压管34，三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的测控系统包括双向倾角传感器14、位移传感器17、液压总成33、电线35、控制器36和计算机37；垂直支承万向节7包括垂直支承上万向节叉18、十字轴19和垂直支承下万向节叉20，十字轴19分别与垂直支承上万向节叉18、垂直支承下万向节叉20铰接，使垂直支承万向节7具有两个转动自由度，十字轴19与垂直支承上万向节叉18铰接轴的轴线为垂直支承动轴线13，十字轴19与垂直支承下万向节叉20铰接轴的轴线为垂直支承定轴线12，垂直支承定轴线12与垂直支承动轴线13相互垂直；斜支承万向节5包括十字轴19、斜支承内万向节叉24和斜支承外万向节叉25；十字轴19分别与斜支承内万向节叉24和斜支承外万向节叉25铰接，使斜支承万向节5具有两个转动自由度；多级液压缸4包括多级缸缸座26、多级缸缸套27、多级缸中缸28、多级缸活塞29和多级缸活塞杆30，多级缸缸座26与多级缸缸套27连接，多级缸活塞29与多级缸活塞杆30连接，多级缸中缸28可在多级缸缸套27中滑动，多级缸活塞29可在多级缸中缸28中滑动；单级液压缸11包括单缸活塞杆21、单缸活塞22和单缸缸套23，单缸活塞杆21与单缸活塞22连接，单缸活塞22可在单缸缸套23中滑动；车道螺栓组1、斜支承上螺栓组6、垂直支承螺栓组8和斜支承下螺栓组9均分别包括螺栓、螺母和弹性垫圈；车道2通过车道螺栓组1固定在检测平台3上，检测平台3通过垂直支承万向节7和单级液压缸11支承在底座10上，垂直支承万向节7的垂直支承上万向节叉18通过垂直支承螺栓组8与检测平台3连接，垂直支承万向节7的垂直支承下万向节叉20与单缸活塞杆21螺纹连接，单缸缸套23与检测平台3焊接，单级液压缸11使垂直支承万向节7有垂直移动的自由度；两个多级液压缸4的两端分别通过斜支承万向节5与检测平台3、底座10连接，多级缸缸座26、多级缸活塞杆30分别通过螺纹与斜支承内万向节叉24连接，与多级缸活塞杆30连接的斜支承万向节5的斜支承外万向节叉25通过斜支承上螺栓组6与检测平台3连接，与多级缸缸座26连接的斜支承万向节5的斜支承外万向节叉25通过斜支承下螺栓组9与底座10连接；两个多级液压缸4和单级液压缸11分别通过液压管34与3个液压总成33连接，3个液压总成33各自独立工作，液压油32在多级液压缸4、单级液压缸11、液压总成33和液压管34中；计算机37通过电线35与双向倾角传感器14、两个位移传感器17连接，双向倾角传感器14固定在检测平台3上，位移传感器17固定在与多级缸活塞杆30连接的斜支承内万向节叉24上且在斜支承内万向节叉24与检测平台3之间，计算机37通过电线35、控制器36分别与3个液压总成33连接。

在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，检测平台3由两个多级液压缸4和一个单级液压缸11支承；检测平台3水平时，两个多级液压缸4对称、不平行，呈上小下大的八字形，多级液压缸4倾斜于检测平台3和底座10；两个多级液压缸4分别由两个液压总成33独立驱动，两个多级液压缸4分别对应一个多级液压缸的液压系统，与两个多级液压缸4对应的多级液压缸的液压系统相同。

在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，单级液压缸11的轴线与底座10垂直，检测平台3水平时，单缸活塞22在单缸缸套23的中间，单缸活塞22可以相对单缸缸套23上移或下移，使垂直支承万向节7有一个上下移动的自由度，单级液压缸11由一个液压总成33独立驱动。

在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，检测平台3水平时，垂直支承万向节7的垂直支承定轴线12与底座10的底座横对称轴线15平行，垂直支承万向节7的垂直支承动轴线13与底座10的底座纵对称轴线16平行。

在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统中，车道2上表面的路面材料有不同的形式，可用沥青、混凝土、玻璃、碎石、卵石、泥土材料；车道2上表面的路面材料为沥青时，为沥青路面的车道2；车道2上表面的路面材料为混凝土时，为混凝土路面的车道2；车道2上表面的路面材料为玻璃时，为玻璃路面的车道2；车道2上表面的路面材料为碎石时，为碎石路面的车道2；车道2上表面的路面材料为卵石时，为卵石路面的车道2；车道2上表面的路面材料为泥土时，为泥土路面的车道2，用于检测汽车在不同路面上的汽车驻车坡度角；通过更换车道2上表面的路面材料，拓展检测汽车在不同路面上的汽车驻车坡度角。

在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统在检测汽车驻车坡度角中，汽车31驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，汽车31的车轮在车道2上。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车驻车坡度角的方法包括三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车纵向驻车坡度角的检测方法、汽车横向驻车坡度角的检测方法和汽车纵横双向驻车坡度角的检测方法。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车纵向驻车坡度角的检测方法：先将汽车31水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸11的伸长量不变，两个多级液压缸4推动检测平台3只绕垂直支承定轴线12转动，使检测平台3纵向倾斜并保持倾角，则汽车31在检测平台3上纵向倾斜驻车制动，通过双向倾角传感器14检测汽车纵向驻车坡度角。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车横向驻车坡度角的检测方法：先将汽车31水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸11的伸长量不变，两个多级液压缸4推动检测平台3只绕垂直支承动轴线13转动，使检测平台3横向倾斜并保持倾角，则汽车31在检测平台3上横向倾斜驻车制动，通过双向倾角传感器14检测汽车横向驻车坡度角。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统检测汽车纵横双向驻车坡度角的检测方法：先将汽车31水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸11的伸长量不变，两个多级液压缸4推动检测平台3既绕垂直支承定轴线12又绕垂直支承动轴线13转动，使检测平台3纵横双向倾斜并保持倾角，则汽车31在检测平台3上纵横双向倾斜驻车制动，通过双向倾角传感器14检测汽车纵横双向驻车坡度角。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统避开奇异位形的方法：用三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统判别奇异位形的方法判别检测装置的奇异位形，当位移传感器17判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置有奇异位形或接近奇异位形时，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22推动垂直支承万向节7上移，避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统判别奇异位形的方法：通过固定在与多级缸活塞杆30连接的斜支承内万向节叉24上的位移传感器17，检测位移传感器17到检测平台3的距离，根据位移传感器17到检测平台3的距离，判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置是否有奇异位形或接近奇异位形，汽车驻车坡度角检测系统的检测装置有奇异位形时，两个位移传感器17之一到检测平台3的距离接近最小且为定值。

在两个多级液压缸4的伸长量不变的情况下三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统减小汽车纵向驻车坡度角的方法：在两个多级液压缸4的伸长量不变的情况下需要减小汽车纵向驻车坡度角时，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22下移垂直支承万向节7，减小汽车纵向驻车坡度角。

在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统在检测汽车驻车坡度角中，通过更换不同路面材料的车道2，检测汽车在不同路面上的纵向驻车坡度角、横向驻车坡度角及纵横双向驻车坡度角。

三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的工作原理：三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置是在3个自由度的并联机构上形成，利用多级液压缸4的两个自由度调节汽车驻车坡度角，使检测平台3上的汽车能纵向驻车、横向驻车及纵横双向驻车，再用双向倾角传感器14检测汽车纵向驻车坡度角、横向驻车坡度角及纵横双向驻车坡度角；利用单级液压缸11上下移动的自由度，避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形和减小可检测的汽车纵向驻车坡度角，在调整汽车驻车坡度角中，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22推动垂直支承万向节7上移，使垂直支承万向节的转动中心A、与多级缸活塞杆连接的斜支承万向节的转动中心B和与多级缸缸座连接的斜支承万向节的转动中心C在检测装置的左视图上的投影不共线，避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22下移垂直支承万向节7，使垂直支承万向节7处的检测平台3下移，减小汽车纵向驻车坡度角；汽车31驻车制动在车道2上；计算机37根据双向倾角传感器14和位移传感器17的测量信息通过控制器36控制3个液压总成33；液压总成33是电动液压泵、电磁阀和液压油罐的组合；驱动多级液压缸4的液压总成33工作时，电动液压泵驱动液压油32流入多级液压缸4，通过多级缸活塞29、多级缸活塞杆30、斜支承万向节5推动检测平台3绕垂直支承定轴线12和垂直支承动轴线13转动，使检测平台3相对底座10纵向和横向倾斜，检测平台3及检测平台3上的汽车31也相对底座10纵向和横向倾斜，多级液压缸4是双向多级液压缸，可使检测平台3相对底座10纵向和横向倾斜的角度增大或减小；两个多级液压缸4伸出同样的长度时，两个多级液压缸4推动检测平台3只绕垂直支承定轴线12转动，使检测平台3纵向倾斜，可检测汽车纵向驻车坡度角；一个多级液压缸4伸长，另一个多级液压缸4缩短，两个多级液压缸4可推动检测平台3只绕垂直支承动轴线13转动，使检测平台3横向倾斜，可检测汽车横向驻车坡度角；一个多级液压缸4伸长，另一个多级液压缸4伸长或缩短，两个多级液压缸4推动检测平台3既绕垂直支承定轴线12又绕垂直支承动轴线13转动，使检测平台3纵横双向倾斜，可检测汽车纵横双向驻车坡度角；驱动单级液压缸11的液压总成33工作时，电动液压泵驱动液压油32流入或流出单级液压缸11，通过单缸活塞杆21、单缸活塞22升降垂直支承万向节7；在检测汽车纵向驻车坡度角或汽车纵横双向驻车坡度角的调整中，电动液压泵驱动液压油32流出单级液压缸11，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22下移垂直支承万向节7，检测平台3绕4个斜支承万向节5转动，减小汽车纵向驻车坡度角；在检测汽车横向驻车坡度角的调整中，电动液压泵驱动液压油32流出单级液压缸11，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22上移垂直支承万向节7，同时两个多级液压缸4伸长，检测平台3平行向上移动，避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形；汽车驻车坡度角检测系统的检测装置有奇异位形时，两个位移传感器17之一到检测平台3的距离接近最小且为定值，由此可判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置是否在奇异位形或接近奇异位形，位移传感器17为电涡流位移传感器，检测平台3是钢的，可以通过电涡流位移传感器测出电涡流位移传感器到检测平台3的距离，并由计算机37中的软件根据电涡流位移传感器检测的位移传感器17到检测平台3的距离判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置是否有奇异位形或接近奇异位形；3个液压总成33中的电动液压泵全部停止工作时，电磁阀可将2个多级缸活塞29和单缸活塞22保持在一定的位置，使检测平台3相对底座10纵向和横向倾斜的角度不变，进行汽车驻车坡度角测量；双向倾角传感器14可测量汽车31绕相互垂直的两根轴时的角度，计算机37通过固定在检测平台3上的双向倾角传感器14检测汽车驻车坡度角，再判别汽车驻车制动的安全性，在计算机37上显示汽车驻车坡度角的检测结果。

实施例1：检测-14.6°汽车纵向驻车坡度角后，减小车纵向驻车坡度角，再检测-15°汽车纵向驻车坡度角。

先将汽车31水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸11的伸长量不变，计算机37控制两个多级液压缸4，推动检测平台3只绕垂直支承定轴线12转动，使检测平台3纵向倾斜-14.6°并保持-14.6°倾角，则汽车31在检测平台3上纵向倾斜-14.6°驻车制动，如图14~15所示，通过双向倾角传感器14检测汽车纵向驻车坡度角，可测得汽车纵向驻车坡度角为-14.6°及汽车横向驻车坡度角为0°。

在两个多级液压缸4的伸长量不变的情况下，计算机37控制单级液压缸11，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22下移垂直支承万向节7，垂直支承万向节7处的检测平台3随之下移，使检测平台3由纵向倾斜-14.6°减小到-15°到并保持纵向倾斜-15°的倾角，则汽车31在检测平台3上纵向倾斜-15°驻车制动，如图16~17所示，通过双向倾角传感器14检测汽车纵向驻车坡度角，可测得汽车纵向驻车坡度角为-15°及汽车横向驻车坡度角为0°；由此可知，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22下移垂直支承万向节7，可以减小检测的汽车纵向驻车坡度角。

实施例2：避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形，检测-16.65°汽车横向驻车坡度角。

检测平台3横向倾斜-16.65°的位置是检测装置有奇异位形的位置，如图18~19所示， 垂直支承万向节的转动中心A、与多级缸活塞杆连接的斜支承万向节的转动中心B和与多级缸缸座连接的斜支承万向节的转动中心C在图19中共线，位移传感器17到检测平台3距离接近最小且为定值，不能在奇异位形处检测汽车横向驻车坡度角。

先将汽车31水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸11的伸长量不变，计算机37控制两个多级液压缸4，推动检测平台3只绕垂直支承动轴线13转动，检测平台3横向倾斜；当检测平台3横向倾斜接近-16.65°时，位移传感器17判别汽车驻车坡度角检测系统的检测装置接近奇异位形，计算机37控制单级液压缸11，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22推动垂直支承万向节7上移，避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形，同时，检测平台3继续横向倾斜，使检测平台3横向倾斜-16.65°并保持横向倾斜-16.65°的倾角，则汽车31在检测平台3上横向倾斜-16.65°驻车制动，通过双向倾角传感器14检测汽车横向驻车坡度角，可测得汽车纵向驻车坡度角为0°和汽车横向驻车坡度角为-16.65°；垂直支承万向节7上移后，检测装置无奇异位形时检测-16.65°汽车横向驻车坡度角如图20~21所示，垂直支承万向节的转动中心A、与多级缸活塞杆连接的斜支承万向节的转动中心B和与多级缸缸座连接的斜支承万向节的转动中心C在图21中不共线，位移传感器17到检测平台3距离增大，由此可知，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22推动垂直支承万向节7上移，可以避开汽车驻车坡度角检测系统的检测装置的奇异位形。

实施例3：检测-15°汽车纵向驻车坡度角和-16.65°汽车横向驻车坡度角的汽车纵横双向驻车坡度角。

先将汽车31水平驻车制动在三缸驱动的汽车驻车坡度角检测系统的检测装置上，单级液压缸11的伸长量不变，计算机37控制两个多级液压缸4，推动检测平台3既绕垂直支承定轴线12又绕垂直支承动轴线13转动，使检测平台3纵向倾斜-15°和横向倾斜-16.65°，并保持检测平台3纵向倾斜-15°和横向倾斜-16.65°的倾角，则汽车31在检测平台3上纵向倾斜-15°和横向倾斜-16.65°驻车制动，如图22~23所示，通过双向倾角传感器14检测汽车纵横双向驻车坡度角，可测得汽车纵向倾斜-15°和汽车横向倾斜-16.65°，由于汽车驻车坡度角检测系统的检测装置无奇异位形，可以不改变单级液压缸11的伸长量；在两个多级液压缸4的伸长量不变的情况下，通过单缸活塞杆21和单缸活塞22下移垂直支承万向节7，可使汽车纵向驻车坡度角小于-15°；通过单缸活塞杆21和单缸活塞22推动垂直支承万向节7上移，垂直支承万向节的转动中心A到与多级缸活塞杆连接的斜支承万向节的转动中心B和与多级缸缸座连接的斜支承万向节的转动中心C的连线的距离增大，可使汽车驻车坡度角检测系统的检测装置远离奇异位形。