技术特征：
技术总结
本发明涉及一种激光雷达点云数据障碍检测算法，其步骤为：获取原始数据并解析、栅格地图投射算法、一级格栅提取、二级格栅建立及信息提取、障碍物判定采用分块领域膨胀便历算法、得出障碍物坐标。通过获取激光点云数据，建立两级栅格地图，首先对悬挂物进行剔除再通过对二级栅格进行八邻域膨胀，遍历一级栅格，分区计算高度差的算法对障碍物进行判定，本发明既保留了栅格法快速稳定的特点，又解决了多个障碍物之间遮挡,断裂以及远处栅格因缺失部分三维点云而出现漏检的问题。
技术研发人员：周倪青;曾庆喜;徐达学
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：2017.03.28
技术公布日：2017.07.04