一种高铁路障探测与告警雷达显示控制系统的制作方法

本发明涉及雷达探测
技术领域：
，具体是涉及一种高铁路障探测与告警雷达显示控制系统。
背景技术：
：目前，随着高速铁路的发展，高速铁路网不断建设，高铁已经成为出行首选方式之一。高铁速度快，而且国内大部分高铁以高架形式铺设，如何保证高铁的安全行驶显得至关重要。铁路环境与天气、路况等有关，与传统的光电探测相比，雷达探测不受天气、能见度、白昼的影响，探测距离远于光电探测、探测范围上可动态调整及设置，但其探测信息为雷达回波数据，与光电相比，专业性强，无法直观判定障碍，故需要对雷达回波进行处理，完成障碍判定与告警。目前障碍判定与告警的方式有两种，一种是以光电等成像设备的成像画面直接判定障碍，一种是以探测雷达等探测设备的反射回波数据进行算法解算、数据比对等间接判断。第一种方法可直接通过成像画面判定障碍，直观、简单、方便，但因为光学设备容易受天气等因素影响，在天气恶劣条件下成像效果很差，甚至无法判定障碍；第二种方法是利用总调度方式管控，但总调度方式对铁路沿线临时出现的障碍难以及时调度控制，及时性差；而针对铁路应用的探测雷达数据的障碍判定与告警目前尚且没有。如果可以采用实时获取的雷达回波特征与预先采集、存储的无障碍情况下的雷达回波特征进行多次比对的方法探测铁路线上是否存在障碍物，并在有障碍物的情况下发出告警信息，将可以很好的解决这个问题。技术实现要素：本发明解决的第一个技术问题是提供一种高铁路障探测与告警雷达显示控制系统，通过将实时获取的雷达回波特征与预先采集、存储的无障碍情况下的雷达回波特征进行多次比对的方法探测铁路线上是否存在障碍物，并在有障碍物的情况下发出告警信息；同时可以对雷达的工作参数进行设置的人机交互系统。本发明解决的第二个技术问题是提供一种高铁路障探测与告警雷达显示控制系统进行高铁障碍判定与告警的自动化处理方法，能使告警探测雷达的障碍判定与告警更加简单、直观化。为解决上述第一个技术问题，本发明的技术方案为：一种高铁路障探测与告警雷达显示控制系统(简称高铁显控系统CSCI)，主要包括数据通讯单元、数据库操作单元、目标显示单元、目标处理单元、雷达参数设置单元、障碍告警单元和状态管理单元；所述雷达参数设置单元控制雷达的工作状态，并向所述数据通讯单元传输雷达参数信息，GPS接收器将GPS数据传送至数据通讯单元，数据通讯单元通过串口接收及发送数据，实现整个系统的信息交换，数据通讯单元向所述数据库操作单元传输GPS数据信息、目标数据信息，向所述目标处理单元传输目标数据，数据库操作单元实现数据库的建立、更新、维护及实时访问功能，目标处理单元接收数字处理系统上报回波信息进行解析处理，目标处理单元向所述目标显示单元和所述障碍告警单元传输解析后的目标数据信息，目标显示单元对接收的雷达回波数据信息进行实时绘制显示，数据库操作单元向所述障碍告警单元传送模板表内的目标数据信息，障碍告警单元将实时数据与模板数据库比对判断是否有障碍物，并实时告警；所述状态管理单元实时接收数据通讯单元传输的各项信息。进一步地，在上述方案中，所述状态管理单元包括雷达状态显示、GPS状态数据显示、串口数据实时显示和告警状态显示部分。雷达状态显示包括雷达俯仰角、方位角、信噪比、系统时间、自检信息、系统状态。GPS状态数据显示包括经度、纬度、速度、定位星数、时间。串口数据实时显示，实时显示雷达数据串口、GPS串口和雷达状态命令串口接收到的数据信息。告警状态显示部分包括告警灯和告警信息显示框。进一步地，在上述方案中，所述数据库操作单元根据道路信息建立无障碍路况下铁路沿线地物电磁特征统计模板数据库。具体建立方法为：(1)单帧数据的获取雷达回波特征统计数据库的建立需要利用高分辨探障雷达在无障碍条件下对不同气象条件、不同季节、不同区间的铁路线进行多次数据采集实验。通过对获取的高分辨一维距离像的距离细分辨单元内的回波幅度数据进行统计平均处理，从而，在雷达实际工作环境中获得铁路沿线地物真实的雷达回波电磁特性统计数据。结合车载高精度GPS地理坐标对其进行数据重排和对准处理后，形成以GPS地理坐标为数据选择依据的雷达回波电磁特性统计数据库。根据雷达距离波门设置，对距离波门内的回波数据进行高分辨处理，并将“高分辨一维距离像”的回波幅度序列传输给显控软件；软件根据GPS系统的定位数据，实时解算出列车的绝对位置(即列车当前位置与列车起点站的距离)；然后根据绝对距离、距离波门下限及幅度序列对应的距离间隔(或称距离分辨率)，计算出幅度序列相应的绝对距离，按绝对距离沿铁路线建立数据库。例如，在t1时刻，地理坐标为GPS坐标1，列车绝对距离为R1，波门下限为rmin,波门范围内距离分辨率为ΔR，分辨单元个数为i,为了便于说明这里先假设为8，经信号处理第i(1～8)个单元内雷达回波幅度为G1Ai，则如表1按绝对距离建立索引为：表1：单帧雷达回波特征信息距离单元号GPS坐标绝对距离幅度1G1R1+rmin+ΔRG1A12G1R1+rmin+2*ΔRG1A23G1R1+rmin+3*ΔRG1A3…………7G1R1+rmin+7*ΔRG1A78G1R1+rmin+8*ΔRG1A8(2)相邻帧数据的关联单帧数据的构成如上所述。经过一个数据帧周期，列车向前行驶一段距离，列车的绝对位置由变为，地理坐标变为GPS坐标2，距离分辨单元内的回波幅度也会发生相应的变化，设为G2Ai，如表2所示：表2：前后两帧数据的关联设在一个数据帧周期内，列车前进1个距离分辨单元，如上表所示即，在前一帧数据存入数据库后，根据后一帧的数据对数据库相应距离的统计数据进行更新。在绝对距离为的距离单元内，经过多次数据采集以后，能够获得的雷达回波幅度统计特征包括：最大值，最小值及平均值。依此类推，在正常行车情况下，对雷达回波特征数据进行录取，并按绝对距离，以二维数组的形式，建立不同季节不同天气条件下的参考特征数据库。进一步地，数据库的更新与维护方法为：根据高铁路障探测与告警雷达显示控制系统的功能要求，在列车实时运行过程中，雷达系统也会实时的给软件传送类似表1的数据，显控软件除了要完成数据比对(下文将详细叙述)外，还需要按照数据库的建立流程，对实时数据进行数据关联并进行临时存储。在列车运行至终点时，系统可以根据列车实际运行状况(是否出现险情)等对临时存储数据进行处理。可剔除出现险情点前后若干点数据后(整段无险情则无须剔除)，利用剩下的数据对原数据库进行更新(相同绝对距离下，回波幅度取大或取平均)。或者不更新，直接将临时数据删除。进一步地，数据库的访问及回波特征实时比对方法为：(1)统计特征数据的实时读取在列车运行过程中，雷达系统会传回前方距离波门内i个分辨单元的目标回波特征，GPS可解算出列车的绝对位置(距起点站的距离)。根据距离波门下限，可得到距离波门的绝对距离[Rmin,Rmax]，根据Rmin访问数据库，读取对应的Rmin～Rmax距离范围内的i个数据，考虑到GPS数据的定位误差，另外可在Rmin下读取1个分辨单元数据，及在Rmax上读取1个分辨单元数据(具体冗余分辨单元个数要根据GPS定位误差来定)，即读取[Rmin-nΔR,Rmax+nΔR]范围内的回波统计特征数据。(2)实时比对将雷达实时回波特征的i个数据，与读取的数据库特征数据N+2个数据进行3次滑窗比对。具体比对预警算法为：将雷达实时数据与统计数据(最大值、最小值、平均值)按分辨单元诼一比对，设定一个回波超出最大值的门限值Th，如i个数据里有超出门限值数据，则可初步认为在该分辨单元内，存在一个安全隐患。在雷达波束驻留时间内，设雷达回传回M帧数据，软件会在后台进行3M次的比对。若在M帧数据时间内，有3M/2次比对认为存在安全隐患，则系统预警，并实时计算出安全隐患所在分辨单元与车头的距离，在界面上实时显示。以GPS坐标5为例，上述数据库的访问及回波特征实时比对的过程。为解决上述第二个技术问题，本发明的技术方案为：一种高铁路障探测与告警雷达显示控制系统进行高铁障碍判定与告警的自动化处理方法，包括以下步骤：Step1：障碍告警单元接收经过目标处理单元解析后的目标数据信息；Step2：障碍告警单元根据目标数据内容，提取目标距离、幅度信息；接着根据目标的相对位置信息，结合GPS解算的雷达绝对位置信息，计算并设置目标的绝对距离；判定系统是否已经进入障碍判定模式，即将实时数据与参考模板数据库进行比对模式，如果进入判定模式，执行Step3，否则，退出程序；Step3：设置帧计数器，根据该帧目标数据的最大、最小距离设定数据获取条件，结合数据库操作单元的数据查询功能，选择相应的参考模板数据库获取相应距离单元范围内的数据，即获取模板数据库参考数值信息(有参考数据，获取数据成功)；Step4：在模板库有参考数值时，计算同一距离单元目标幅度值与模板幅度数值的对数值，与门限数值进行判定；如果参考模板数据库有当前距离段数据，则目标幅度与数据库该单元幅度经过一定的计算，若超过限定值时，该目标存储危险位；在模板库无参考数值时，对目标幅度信息进行判断，与门限幅度值(参考值为5000)进行比较；如果参考模板数据库内没有当前距离段的数据，则将幅度与定值比对，如果大于这个定值，则将目标暂定为危险位置；在超过门限数值时，执行Step5，在小于门限时，选择下一距离单元计算比对；Step5：完成对单个距离单元的判定后，对威胁距离单元信息加入威胁列表，形成威胁距离单元列表信息；威胁点列表维护，判断该距离单元是否已存在威胁列表中，如果首次进入威胁列表，威胁列表增加该威胁距离信息；Step6：判断威胁目标信息的俯仰方位标志，如果为方位角标志1，将该角度值与之前的角度值计算平均值，更新该威胁目标的角度值，同时报警次次数累加1，执行Step8；如果标志为0，标识该角度为俯仰，执行Step7；Step7：威胁目标信息的角度数值不做处理，报警次数累加1；Step8：报警信息输出判断，在报警次数达到报警门限数值(参考为30)或者帧计数器数值达到门限设定值(参考为50)时，达到报警信息输出条件，执行Step9；否则选择下一距离单元执行Step4；Step9：根据威胁角度信息计算目标的偏移距离，与门限距离数值(参考值为3.5米)进行比较，超过门限数值，认为该目标对列车运行无影响，告警解算结束；小于门限数值，执行Step10；Step10：判断威胁列表中是否有多个威胁距离单元，如果有多个，每个威胁距离单元信息根据Step9进行解算，解算完成后，当有多个距离单元的偏移距离小于门限数值时，选择绝对距离最小的距离单元作为威胁告警点输出；如果只有单个距离单元为威胁点，该点作为威胁告警点直接输出；Step11：状态管理单元接收到障碍告警单元的信息后，显示告警状态，包括告警灯和告警信息显示框，告警灯闪烁，告警信息显示框显示障碍物距车的距离信息，进行预警提示。进一步地，所述帧计数器即累加器，用于在一定时间内，强制将告警信息输出，降低漏警发生的概率。进一步地，所述门限数值包括幅度值门限、幅度比对值门限、距离门限、统计次数，且均可根据实际环境进行调整。进一步地，所述绝对距离即目标距离起点的距离，在整个过程中，雷达的探测目标数据的距离信息为目标距离雷达的相对距离，雷达探测的最小距离为雷达波门下限，雷达自身GPS的位置信息与起点的位置信息解算为雷达的绝对位置，因此目标的绝对位置为雷达的绝对位置、目标相对位置及雷达波门下限距离之和。与现有技术相比，本发明的有益效果体现在：第一，本发明的高铁障碍探测与告警雷达显示控制系统能够通过将实时获取的雷达回波特征与预先采集、存储的无障碍情况下的雷达回波特征进行多次比对的方法探测铁路线上是否存在障碍物，并在有障碍物的情况下发出告警信息；同时可以对雷达的工作参数进行设置的人机交互系统。第二，本发明的利用高铁路障探测与告警雷达显示控制系统进行高铁障碍判定与告警的自动化处理方法，通过对探测数据的解析、处理、判定，将专业要求高、直观判定难度系数高的雷达探测障碍告警进行自动化处理，以图形化、声音、文字的方式将告警结果直观的输出给使用者。同时，本发明可以实现自动化处理，探测雷达在告警判定的直观性和简单性要求上的问题得到解决，其不受环境干扰、探测距离远的优点可以有效的弥补光电设备的缺点，从而更高效的提供障碍判定及告警的准确率。第三，本发明不仅能使告警探测雷达的障碍判定与告警简单、直观化，有效的放大了其探测优势，并能很好的以软件的方式屏蔽其缺点；而且模块化程度高，外部接口简单，调用方便，并已在项目工程中得到应用并取得了良好效果。附图说明图1是本发明的高铁路障探测与告警雷达显示控制系统的软件单元组成图。图2是本发明的高铁路障探测与告警雷达显示控制系统的外部接口关系示意图。图3是本发明的高铁路障探测与告警雷达显示控制系统的内部接口关系示意图。图4是绝对距离与距离波门示意图。图5是雷达回波特征统计数据库建立过程。图6是列车行驶与雷达波束移动示意图。图7是雷达回波特征统计数据库使用过程。图8是模板库有参考数据算法处理流程图。图9是模板库无参考数据算法处理流程图。具体实施方式下面结合具体实施方式来对本发明进行更进一步详细的说明，以更好地体现本发明的优势。如图1所示的一种高铁路障探测与告警雷达显示控制系统，主要包括数据通讯单元、数据库操作单元、目标显示单元、目标处理单元、雷达参数设置单元、障碍告警单元和状态管理单元；如图2所示，雷达参数设置单元控制雷达的工作状态，并向数据通讯单元传输雷达参数信息，GPS接收器将GPS数据传送至数据通讯单元，数据通讯单元通过串口接收及发送数据，实现整个系统的信息交换，数据通讯单元向数据库操作单元传输GPS数据信息、目标数据信息，向目标处理单元传输目标数据，数据库操作单元实现数据库的建立、更新、维护及实时访问功能，目标处理单元接收数字处理系统上报回波信息进行解析处理，目标处理单元向所述目标显示单元和所述障碍告警单元传输解析后的目标数据信息，目标显示单元对接收的雷达回波数据信息进行实时绘制显示，数据库操作单元向所述障碍告警单元传送模板表内的目标数据信息，障碍告警单元将实时数据与模板数据库比对判断是否有障碍物，并实时告警；所述状态管理单元实时接收数据通讯单元传输的各项信息。其中，状态管理单元包括雷达状态显示、GPS状态数据显示、串口数据实时显示和告警状态显示部分。雷达状态显示包括雷达俯仰角、方位角、信噪比、系统时间、自检信息、系统状态。GPS状态数据显示包括经度、纬度、速度、定位星数、时间。串口数据实时显示，实时显示雷达数据串口、GPS串口和雷达状态命令串口接收到的数据信息。告警状态显示部分包括告警灯和告警信息显示框。其中，数据库操作单元根据道路信息建立无障碍路况下铁路沿线地物电磁特征统计模板数据库。具体建立方法为：(1)单帧数据的获取雷达回波特征统计数据库的建立需要利用高分辨探障雷达在无障碍条件下对不同气象条件、不同季节、不同区间的铁路线进行多次数据采集实验。通过对获取的高分辨一维距离像的距离细分辨单元内的回波幅度数据进行统计平均处理，从而，在雷达实际工作环境中获得铁路沿线地物真实的雷达回波电磁特性统计数据。结合车载高精度GPS地理坐标对其进行数据重排和对准处理后，形成以GPS地理坐标为数据选择依据的雷达回波电磁特性统计数据库。根据雷达距离波门设置，对距离波门内的回波数据进行高分辨处理，并将“高分辨一维距离像”的回波幅度序列传输给显控软件；软件根据GPS系统的定位数据，实时解算出列车的绝对位置(即列车当前位置与列车起点站的距离)；然后根据绝对距离、距离波门下限及幅度序列对应的距离间隔(或称距离分辨率)，计算出幅度序列相应的绝对距离，按绝对距离沿铁路线建立数据库。如图4所示，例如，在t1时刻，地理坐标为GPS坐标1，列车绝对距离为R1，波门下限为rmin,波门范围内距离分辨率为ΔR，分辨单元个数为i,为了便于说明这里先假设为8，经信号处理第i(1～8)个单元内雷达回波幅度为G1Ai，则如表1按绝对距离建立索引为：表1：单帧雷达回波特征信息距离单元号GPS坐标绝对距离幅度1G1R1+rmin+ΔRG1A12G1R1+rmin+2*ΔRG1A23G1R1+rmin+3*ΔRG1A3…………7G1R1+rmin+7*ΔRG1A78G1R1+rmin+8*ΔRG1A8(2)相邻帧数据的关联单帧数据的构成如上所述。经过一个数据帧周期，列车向前行驶一段距离，列车的绝对位置由变为，地理坐标变为GPS坐标2，距离分辨单元内的回波幅度也会发生相应的变化，设为G2Ai，如表2所示：表2：前后两帧数据的关联设在一个数据帧周期内，列车前进1个距离分辨单元，如上表所示即，在前一帧数据存入数据库后，根据后一帧的数据对数据库相应距离的统计数据进行更新。在绝对距离为的距离单元内，经过多次数据采集以后，能够获得的雷达回波幅度统计特征包括：最大值，最小值及平均值。依此类推，在正常行车情况下，对雷达回波特征数据进行录取，并按绝对距离，以二维数组的形式，建立不同季节不同天气条件下的参考特征数据库。上述建库的具体过程如图5所示。数据库的更新与维护方法为：根据高铁路障探测与告警雷达显示控制系统的功能要求，在列车实时运行过程中，雷达系统也会实时的给软件传送类似表1的数据，显控软件除了要完成数据比对(下文将详细叙述)外，还需要按照数据库的建立流程，对实时数据进行数据关联并进行临时存储。在列车运行至终点时，系统可以根据列车实际运行状况(是否出现险情)等对临时存储数据进行处理。可剔除出现险情点前后若干点数据后(整段无险情则无须剔除)，利用剩下的数据对原数据库进行更新(相同绝对距离下，回波幅度取大或取平均)。或者不更新，直接将临时数据删除。数据库的访问及回波特征实时比对方法为：(1)统计特征数据的实时读取在列车运行过程中，雷达系统会传回前方距离波门内i个分辨单元的目标回波特征，GPS可解算出列车的绝对位置(距起点站的距离)。根据距离波门下限，可得到距离波门的绝对距离[Rmin,Rmax]，根据Rmin访问数据库，读取对应的Rmin～Rmax距离范围内的i个数据，考虑到GPS数据的定位误差，另外可在Rmin下读取1个分辨单元数据，及在Rmax上读取1个分辨单元数据(具体冗余分辨单元个数要根据GPS定位误差来定)，即读取[Rmin-nΔR,Rmax+nΔR]范围内的回波统计特征数据。(2)实时比对将雷达实时回波特征的i个数据，与读取的数据库特征数据N+2个数据进行3次滑窗比对。具体比对预警算法为：将雷达实时数据与统计数据(最大值、最小值、平均值)按分辨单元诼一比对，设定一个回波超出最大值的门限值Th，如i个数据里有超出门限值数据，则可初步认为在该分辨单元内，存在一个安全隐患。如图6所示，在雷达波束驻留时间内，设雷达回传回M帧数据，软件会在后台进行3M次的比对。若在M帧数据时间内，有3M/2次比对认为存在安全隐患，则系统预警，并实时计算出安全隐患所在分辨单元与车头的距离，在界面上实时显示。以GPS坐标5为例，上述数据库的访问及回波特征实时比对的过程如图7所示。一种高铁路障探测与告警雷达显示控制系统进行高铁障碍判定与告警的自动化处理方法，包括以下步骤：Step1：障碍告警单元接收经过目标处理单元解析后的目标数据信息；其中，数据发送端，包括原始数据组织和协议组包；原始数据组织：数据发送端为高分辨探障雷达，通过对雷达距离波门设置，对距离波门内的回波数据进行高分辨处理，将经信号(1-8)处理后“高分辨一维距离像”的回波幅度数据根据雷达探测距离分辨率及分辨率单元序号进行排序，将排序后的数据经协议组包发送。协议组包：协议组包即按照既定的约定对数据进行组织排序，目的是为了保证数据的收方能正确的理解发方的意图、目的。由于本发明的数据传输采用串口方式，串口只负责数据的收发，对数据的完整性不进行检查，所以收发方规定数据通讯格式以保证数据的完整收发。数据包的协议转换具体过程如下：1)数据包添加包头与包尾。确定数据包头为0X7E7E，数据包尾为0XFDFD；2)校验和。为保证数据的正确性，将数据包除包头包尾外的其他字节相加取低8位数据作为校验和，放置于包尾之前；3)各类型数据处理。在数据包头后紧跟字节表示数据类型，例如用0X0C表示探测目标数据。数据接收端：数据接收端首先将接收的数据帧存储至缓冲区，然后根据规定的协议对数据进行拼包处理，在找到包头或者包尾时完成一包数据的拼接；如果没有找到包头或包尾，则缓存该包数据；接着对拼包处理后的整包数据进行解析，进行校验和计算，除去包头包尾计算的校验和与数据包的校验和字节一致时，数据内容正确，解析数据，获取数据类型字段数据，根据数据类型下发数据至指定模块进行数据处理。Step2：障碍告警单元根据目标数据内容，提取目标距离、幅度信息；接着根据目标的相对位置信息，结合GPS解算的雷达绝对位置信息，计算并设置目标的绝对距离；判定系统是否已经进入障碍判定模式，即将实时数据与参考模板数据库进行比对模式，如果进入判定模式，执行Step3，否则，退出程序；Step3：设置帧计数器，根据该帧目标数据的最大、最小距离设定数据获取条件，结合数据库操作单元的数据查询功能，选择相应的参考模板数据库获取相应距离单元范围内的数据，即获取模板数据库参考数值信息(有参考数据，获取数据成功)；帧计数器即累加器，用于在一定时间内，强制将告警信息输出，降低漏警发生的概率。Step4：在模板库有参考数值时，计算同一距离单元目标幅度值与模板幅度数值的对数值，与门限数值进行判定；如果参考模板数据库有当前距离段数据，则目标幅度与数据库该单元幅度经过一定的计算，若超过限定值时，该目标存储危险位；如图8所示；在模板库无参考数值时，对目标幅度信息进行判断，与门限幅度值(参考值为5000)进行比较；如果参考模板数据库内没有当前距离段的数据，则将幅度与定值比对，如果大于这个定值，则将目标暂定为危险位置；如图9所示；在超过门限数值时，执行Step5，在小于门限时，选择下一距离单元计算比对；门限数值包括幅度值门限、幅度比对值门限、距离门限、统计次数，且均可根据实际环境进行调整。Step5：完成对单个距离单元的判定后，对威胁距离单元信息加入威胁列表，形成威胁距离单元列表信息；威胁点列表维护，判断该距离单元是否已存在威胁列表中，如果首次进入威胁列表，威胁列表增加该威胁距离信息；Step6：判断威胁目标信息的俯仰方位标志，如果为方位角标志1，将该角度值与之前的角度值计算平均值，更新该威胁目标的角度值，同时报警次次数累加1，执行Step8；如果标志为0，标识该角度为俯仰，执行Step7；Step7：威胁目标信息的角度数值不做处理，报警次数累加1；Step8：报警信息输出判断，在报警次数达到报警门限数值(参考为30)或者帧计数器数值达到门限设定值(参考为50)时，达到报警信息输出条件，执行Step9；否则选择下一距离单元执行Step4；Step9：根据威胁角度信息计算目标的偏移距离，与门限距离数值(参考值为3.5米)进行比较，超过门限数值，认为该目标对列车运行无影响，告警解算结束；小于门限数值，执行Step10；Step10：判断威胁列表中是否有多个威胁距离单元，如果有多个，每个威胁距离单元信息根据Step9进行解算，解算完成后，当有多个距离单元的偏移距离小于门限数值时，选择绝对距离最小的距离单元作为威胁告警点输出；如果只有单个距离单元为威胁点，该点作为威胁告警点直接输出；绝对距离即目标距离起点的距离，在整个过程中，雷达的探测目标数据的距离信息为目标距离雷达的相对距离，雷达探测的最小距离为雷达波门下限，雷达自身GPS的位置信息与起点的位置信息解算为雷达的绝对位置，因此目标的绝对位置为雷达的绝对位置、目标相对位置及雷达波门下限距离之和。Step11：状态管理单元接收到障碍告警单元的信息后，显示告警状态，包括告警灯和告警信息显示框，告警灯闪烁，告警信息显示框显示障碍物距车的距离信息，进行预警提示。本方法能使告警探测雷达的障碍判定与告警简单、直观化，有效的放大了其探测优势，并能很好的以软件的方式屏蔽其缺点；且本方法模块化程度高，外部接口简单，调用方便，并已在项目工程中得到应用并取得了良好效果。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。当前第1页1 2 3