一种光敏矩阵定位方法及装置与流程

本发明涉及自动化领域，具体而言，涉及一种光敏矩阵定位方法及装置。

背景技术：

目前市面上有许多用于控制机器人系统的控制装置，有通过红外线来实现机器人控制的，有通过无线电波来实现控制的，也有通过光源来实现控制的。

通过光源来控制机器人的控制装置是通过光源来触发光敏元件，光敏元件再去触发其他的结构从而实现对机器人的控制。在进行控制机器人之前需要对光敏元件的定位，或者进行校准。但是目前市面上的对光敏元件的定位精度都不高。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种光敏矩阵定位方法，其旨在提高光敏矩阵的定位精度。

本发明的目的在于提供一种光敏矩阵定位装置，其旨在提高光敏矩阵的定位精度。

本发明提供一种技术方案：

一种光敏矩阵定位方法，用于定位光敏矩阵，所述光敏矩阵由多个光敏元件成矩阵排布形成，所述光敏矩阵定位方法包括：

分别采集其中两个所述光敏元件的位置信息；

依据两个所述光敏元件的所述位置信息计算出每个所述光敏元件的中心点位置及两个相邻所述光敏矩阵之间的距离。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，两个所述光敏元件为两个相邻的所述光敏元件，所述光敏元件的其中一条对角线的两端分别为第一定位点及第二定位点，所述采集其中两个所述光敏元件的位置信息的步骤包括：

发出光信号，所述第一定位点接收所述光信号，所述第二定位点接收所述光信号；

依据所述光信号产生第一定位信号；

依据所述第一定位信号产生第一位置信息；

依据所述光信号产生第二定位信号；

依据所述第二定位信号产生第二位置信息；

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述第一定位信号产生第一位置信息的步骤包括：

所述第一定位点接收所述光信号，并产生第一电信号；

依据所述第一电信号产生第一定位信号。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述第一定位信号产生所述第一位置信息的步骤包括：

依据所述第一定位信号的位置生成第一横坐标值及第一纵坐标值，所述第一横坐标值及所述第一纵坐标值构成所述第一位置信息。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述光信号产生第二定位信号的步骤包括：

所述第二定位点接收所述光信号，并产生第二电信号；

依据所述第二电信号产生第二定位信号。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述第二定位信号产生第二位置信息的步骤包括：

依据所述第二定位信号的位置生成第二横坐标值及第二纵坐标值，所述第二横坐标值及所述第二纵坐标值构成所述第二位置信息。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据两个所述光敏元件的所述位置信息计算出每个所述光敏元件的中心点位置及两个相邻所述光敏矩阵之间的距离的步骤包括：

依据所述第一位置信息及所述第二位置信息计算所述光敏矩阵的长度或者宽度；

依据所述第一位置信息或所述第二位置信息及所述光敏矩阵的长度和宽度计算出所述中心点位置；

依据相邻的两个所述光敏元件的所述第一位置信息或所述第二位置信息及所述长度或所述宽度计算出两个相邻所述光敏元件之间的距离。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述光敏矩阵包括第一光敏元件及第二光敏元件，所述第一光敏元件与所述第二光敏元件位于所述光敏矩阵的同一侧边的两端，

所述分别采集其中两个所述光敏元件的位置信息的步骤包括：采集第一光敏元件的第一位置信号及第二光敏元件的第二位置信号。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据两个所述光敏元件的所述位置信息计算出每个所述光敏元件的中心点位置及两个相邻所述光敏矩阵之间的距离的步骤包括：

依据所述第一位置信号及所述第二位置信号计算出每个所述光敏元件的中心点位置及两个相邻所述光敏矩阵之间的距离。

一种光敏矩阵定位装置，包括光带、第一触发装置、第二触发装置及处理器，所述第一触发装置与所述第一定位点连接，所述第二触发装置与所述第二定位点连接，所述处理器与所述第一触发装置及所述第二触发装置通信连接；

所述光带用于发出光信号，所述第一定位点接收所述光信号，所述第二定位点接收所述光信号；

所述第一触发装置用于依据所述光信号产生第一定位信号；

所述处理器用于依据所述第一定位信号产生第一位置信息；

所述第二触发装置用于依据所述光信号产生第二定位信号；

所述处理器用于依据所述第二定位信号产生第二位置信息；

所述处理器用于依据所述第一位置信息及所述第二位置信息计算该光敏矩阵的中心点位置及两个相邻的所述光敏元件之间的位置。

本发明提供的光敏矩阵定位方法及装置的有益效果是：分别采集其中两个光敏元件的位置信息；依据两个光敏元件的位置信息计算出每个光敏元件的中心点位置及两个相邻光敏矩阵之间的距离。本发明提供的光敏矩阵定位方法提高了光敏矩阵的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一提供的光敏矩阵定位装置的组成框图。

图2为本发明实施例一提供的光敏矩阵定位装置的处理器的组成框图。

图3为本发明实施例二提供的光敏矩阵定位方法的流程图。

图4为本发明实施例三提供的光敏矩阵定位方法的流程图。

图5为本发明实施例三提供的光敏矩阵定位方法的步骤s200的子步骤的流程图。

图6为本发明实施例三提供的光敏矩阵定位方法的步骤s400的子步骤的流程图。

图7为本发明实施例三提供的光敏矩阵定位方法的步骤s600的子步骤的流程图。

图8为本发明实施例四提供的光敏矩阵定位方法的流程图。

图9为本发明实施例四提供的光敏矩阵定位方法的步骤s210的流程图。

图标：100-光敏矩阵定位装置；110-光带；120-第一触发装置；130-第二触发装置；140-处理器；142-信号采集模块；144-转换模块；146-计算器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

请参阅图1，本实施例提供了一种光敏矩阵定位装置100，本实施例提供的光敏矩阵定位装置100提高了光敏矩阵的定位精度。

本实施例提供的光敏矩阵定位装置100用于定位光敏矩阵。光敏矩阵由多个光敏元件成矩阵排布形成，其中，位于光敏矩阵其中一对对角线的两端的光敏元件分别为第一定位点及第二定位点。

光敏矩阵定位装置100包括光带110、第一触发装置120、第二led130灯及处理器140，第一触发装置120与第一定位点连接，第二触发装置130与第二定位点连接，处理器140与第一触发装置120及第二触发装置130连接。

在本实施例中，光带110用于发出光信号，第一定位点接收光信号，第二定位点接收光信号。

在本实施例中，沿光敏矩阵的长度方向或者宽度方向移动光带110，使第一定位点及第二定位点先后接收到光信号。

第一触发装置120用于依据光信号产生第一定位信号。处理器140依据第一定位信号产生第一位置信息。第二触发装置130用于依据光信号产生第二定位信号。处理器140用于依据第二定位信号产生第二位置信息。处理器140用于依据第一位置信息及第二位置信息计算光敏矩阵的中心点位置。

在本实施例中，第一定位点用于接收光信号，并产生第一电信号；第一触发装置120用于依据第一电信号产生第一定位信号。

在本实施例中，第一触发装置为led灯。

在本实施例中，当光带110移动至第一定位点时，第一定位点依据光信号产生第一电信号，第一电信号点亮第一触发装置120，产生第一定位信号。

需要说明的是，在本实施例中，第一触发装置为led灯，但是不限于此，在本发明的其他实施例中，第一触发装置还可以为单音频发生器或者双音频发生器，当光带110移动至第一光敏组件时，第一定位点依据光信号产生第一电信号，第一电信号驱动单音频发生器或者双音频发生器发出声音。与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。

在本实施例中，第二定位点用于接收光信号，并产生第二电信号，第二触发装置130用于依据第二电信号产生第二定位信号。

在本实施例中，第二触发装置为led。

在本实施例中，当光带110移动至第二定位点时，第二定位点依据光信号产生第二电信号，第二电信号点亮第二触发装置130，产生第二定位信号。

需要说明的是，在本实施例中，第二触发装置为led灯，但是不限于此，在本发明的其他实施例中，第二触发装置还可以为单音频发生器或者双音频发生器，当光带110移动至第二光敏组件时，第二定位点依据光信号产生第二电信号，第二电信号驱动单音频发生器或者双音频发生器发出声音。与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。

请参阅图2，在本实施例中，处理器140包括信号采集模块142、转换模块144及计算器146，信号采集模块142与所述计算器146连接，信号采集模块142用于采集第一定位信息和第二定位信息，转换模块144用于将第一定位信息转换为第一位置信息及将第二定位信号转换为第二位置信息，计算器146用于依据第一位置信息及第二位置信息计算出光敏元件的中心点位置。

本实施例提供的光敏矩阵定位装置100的工作原理：在本实施例中，沿着光敏矩阵的长度方向或者宽度方向移动光带110，当光带110移动至第一定位点时，第一定位点依据光信号产生第一电信号，第一电信号点亮第一触发装置120，产生第一定位信号。当光带110移动至第二定位点时，第二定位点依据光信号产生第二电信号，第二电信号点亮第二触发装置130，产生第二定位信号。信号采集模块142用于采集第一定位信息和第二定位信息，转换模块144用于将第一定位信息转换为第一位置信息及将第二定位信号转换为第二位置信息，计算器146用于依据第一位置信息及第二位置信息计算出光敏元件的中心点位置。

综上所述，本实施例提供的光敏矩阵定位装置提高了光敏矩阵的定位精度。

实施例二

本实施例提供了一种光敏矩阵定位方法，本实施例提供的光敏矩阵定位方法提高了光敏矩阵的定位精度。

具体步骤如下：

步骤s10，分别采集其中两个光敏元件的位置信息；

步骤s20，依据两个光敏元件的位置信息计算出每个光敏元件的中心点位置及两个相邻光敏矩阵之间的距离。

实施例三

请参阅图4，本实施例提供了一种光敏矩阵定位方法，本实施例提供的光敏矩阵定位方法提高了光敏矩阵的定位精度。

在本实施例中，结合实施例一种的光敏矩阵定位装置100介绍一种光敏矩阵定位方法。

具体工作过程如下：步骤110，发出光信号，第一定位点接收光信号，第二定位点接收所述光信号；

在本实施例中，光带110发出光信号，沿光敏矩阵的长度方向或者宽度方向移动光信号。使第一定位点及第二定位点先后接收到光信号。

步骤120，依据光信号产生第一定位信号。

在本实施例中，第一触发装置120依据光信号产生第一定位信号。

在本实施例中，第一定位信号为第一触发装置发出的光。

请参阅图5，步骤122，第一定位点接收所述光信号，并产生第一电信号。

在本实施例中，第一定位点在接收到光信号后，被光信号触发，产生了第一电信号。

步骤124，依据第一电信号产生第一定位信号。

在本实施例中，第一触发装置120依据第一电信号产生第一定位信号。第一触发装置120接收到第一电信号后，第一触发装置120被点亮，根据第一触发装置120的亮度即可确定第一触发装置120的位置。

请继续参阅图4，步骤130，依据第一定位信号产生第一位置信息。

在本实施例中，依据第一定位信号的位置生成第一横坐标值及第一纵坐标值，第一横坐标值及第一纵坐标值构成第一位置信息。

在本实施例中，横坐标的方向为光敏矩阵的长度方向，纵坐标的方向为光敏矩阵的宽度方向。

步骤140，依据光信号产生第二定位信号。

请参阅图6，步骤142，第二定位点接收光信号，并产生第二电信号。

在本实施例中，第二定位点在接收到光信号后，被光信号触发，产生了第二电信号。

步骤144，依据第二电信号产生第二定位信号。

在本实施例中，第二触发装置130依据第二电信号产生第二定位信号。第二触发装置130接收到第二电信号后，第二触发装置130被点亮，根据第二触发装置130的亮度即可确定第二触发装置130的位置。

请继续参阅图4，步骤150，依据第二定位信号产生第二位置信息。

在本实施例中，信号采集模块142，采集第二位置定位信号，转换模块144依据第二定位信号的位置生成第二横坐标值及第二纵坐标值，第二横坐标值及第二纵坐标值构成第二位置信息。

在本实施例中，信号采集模块142为摄像头。

步骤160，依据第一位置信息及第二位置信息计算光敏矩阵的中心点位置。

请参阅图7，步骤162，依据第一位置信息及第二位置信息计算光敏矩阵的长度或者宽度。

在本实施例中，根据第一横坐标值及第二横坐标的差值的绝对值可计算出光敏矩阵的长度，根据第一纵坐标值及第二纵坐标值的差值的绝对值可计算出光敏矩阵的宽度。

在本实施例中，计算器依据第一位置信息及第二位置信息计算光敏矩阵的长度或者宽度。

需要说明的是，在本实施例中，是用计算器来计算光明矩阵的长度或者宽度，但是不限于此，在发明的其他实施例中。可以手动计算光明矩阵的长度或者宽度，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。

步骤164，依据第一位置信息或第二位置信息及光敏矩阵的长度和宽度计算出中心点位置。

在本实施例中，第一定位点及第二定位点分别位于光敏矩阵的对角线上，以第一光敏矩阵位于光敏矩阵的右上方为例，说明中心点位置的计算方法。

中心点位置位于第一定位点的左下方，中心点位置的横坐标值为xa＝x1-a/2，纵坐标为ya＝y1-b/2

其中xa为中心点位置横坐标，x1为第一定位点横坐标，a为光敏矩阵长度。其中ya为中心点位置纵坐标，y1为第一定位点纵坐标，b为光敏矩阵宽度。

实施例四

本实施例提供了一种光敏矩阵定位方法，本实施例提供的光敏矩阵定位方法能够提高光敏矩阵定位精度。

具体步骤如下：

步骤s210，采集第一光敏元件的第一位置信号及第二光敏元件的第二位置信号。

在本实施例中，光敏矩阵包括第一光敏元件及第二光敏元件，所述第一光敏元件与所述第二光敏元件位于所述光敏矩阵的同一侧边的两端。

在本实施例中，第一光敏元件及第二光敏元件位于光敏矩阵的长边的两端。

步骤s212，采集第一光敏元件的第一位置信号。

在本实施例中，第一光敏元件为第一亮斑，

在本实施例中，用位置矩阵与光敏矩阵贴合，位置矩阵包括第一位置点及第二位置点，用第一位置点与第一亮斑贴合。

在本实施例中，第一位置点为第一调整圆孔，用第一调整圆孔与第一亮斑贴合，调整第一亮斑的位置，使第一亮斑的光能够穿过第一调整圆孔及第一调整圆孔的位置为第一亮斑的位置。

再依据第一亮斑的位置生成第一位置信号，第一位置信号包括第三横坐标值及第三纵坐标值。

在本实施例中，长度方向为横坐标方向，宽度方向为纵坐标方向。

步骤s214，采集第二光敏元件的第二位置信号。

在本实施例中，第二光敏元件为第二亮斑。

在本实施例中，用位置矩阵与光敏矩阵贴合，位置矩阵包括第一位置点及第二位置点，用第二位置点与第二亮斑贴合。

在本实施例中，第二位置点为第二调整圆孔，用第二调整圆孔与第二亮斑贴合，调整第二亮斑的位置，使第二亮斑的光能够穿过第二调整圆孔即第二调整圆孔的位置为第二亮斑的位置。

再依据第二亮斑的位置生成第二位置信号，第二位置信号包括第四横坐标值及第四纵坐标值。

在本实施例中，长度方向为横坐标方向，宽度方向为纵坐标方向。

在本实施例中，第三纵坐标值及第四纵坐标值相等。

步骤s220，依据第一位置信号及第二位置信号计算出每个光敏元件的中心点位置及两个相邻光敏矩阵之间的距离。

在本实施例中，第一亮斑及第二亮斑位于长边的两端，光敏矩阵的长度等于第四坐标值及第三坐标值之差。

相邻的两个光敏元件在横坐标方向上的间距为光敏矩阵的长度除以光敏矩阵在长度方向上的列数。

在本实施例中，第一亮斑及第二亮斑距离相邻的光敏元件的距离为两个相邻的光敏元件在纵坐标方向上的距离的两倍。

以第一亮斑或者第二亮斑为基准可计算出每个光敏元件的位置。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。