技术总结
本发明涉及一种运动姿态传感器的数据融合与解算方法，属于多传感器数据融合技术。首先，处理器对采集到的X、Y、Z三轴角速度、加速度、复合磁场强度模拟信号进行模数转换为数字信号；其次，对三轴角速度进行积分获得初始四元数数据，该数据会有积分误差；然后，引入加速度数据和复合磁场强度数据对初始四元数进行校正，观察矩阵为重力加速度和正北方向的磁场；然后，使用基于模糊控制的自适应卡尔曼滤波器将三轴角速度、加速度和复合磁场强度进行融合并输入到四元数微分方程，得到四元数；最后，将四元数转换成欧拉角并输出。
技术研发人员：王立颖;路军
受保护的技术使用者：路军
技术研发日：2017.12.15
技术公布日：2018.06.29