一种无人船二维激光雷达自稳装置的制作方法

技术特征：

1.一种无人船二维激光雷达自稳装置，其特征在于：包括底座(1)、第一支架(2)、第一旋转轴(3)、第二支架(4)、第二旋转轴(5)、第三支架(6)和伺服控制系统，所述第一旋转轴(3)通过第一支架(2)安装在底座(1)上，所述第二旋转轴(5)通过第二支架(4)安装在第一旋转轴(3)上，所述第三支架(6)安装在第二旋转轴(5)上；所述底座(1)固定在无人船上，所述第三支架(6)用于安装二维激光雷达(7)；所述第一旋转轴(3)与第二旋转轴(5)在空间上相互垂直；

所述伺服控制系统包括伺服控制器、加速度计、陀螺仪、横滚伺服电机(8)、俯仰伺服电机(9)和光栅编码器；所述横滚伺服电机(8)与第一旋转轴(3)连接，所述俯仰伺服电机(9)与第二旋转轴(5)连接；所述光栅编码器有两个，分别与横滚伺服电机(8)和俯仰伺服电机(9)连接；所述伺服控制器、加速度计和陀螺仪安装在无人船上；所述伺服控制器通过导线分别与光栅编码器、加速度计和陀螺仪连接；

所述加速度计与陀螺仪提供无人船的姿态信息；所述伺服控制器接收来自加速度计和陀螺仪的无人船姿态信息，并且与光栅编码器传输来的伺服电机位置和速度信息进行对比，采用双闭环PID控制，实现二维激光雷达(7)的自稳；所述光栅编码器有两个，分别检测横滚伺服电机(8)和俯仰伺服电机(9)的运行状态，所述运行状态包括角度和位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种无人船二维激光雷达自稳装置，其特征在于：所述的第一旋转轴(3)与无人船的纵向轴线垂直。