用于确定非转向车轴的车轮的行走机构几何结构的参数的方法、所述方法的应用、用于车辆的试验台架以及测量单元与流程

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的、用于确定车辆的非转向车轴的车轮的行走机构几何结构的参数的方法，以及一种根据权利要求2和3所述的方法的应用，一种根据权利要求4所述的试验台架以及一种根据权利要求6所述的测量单元。

背景技术：

从文献wo2010/025723a1中已经已知的是，对于在试验台架中的车辆，在试验台架中确定车辆的非转向车轴的车轮的行走机构几何结构的参数。在此，通过为每个车辆侧的每个车轮分别分配一个测量单元来获得车轮的行走机构几何结构的参数，测量单元参照与试验台架相关联的参考系(试验台架-参考系)检测相应的车轮平面的定向的至少一个参数。在此处描述的方法过程中，在试验台架的纵向(x方向)上的两个位置中测量行走机构几何结构的参数测量。在此处描述的方法过程中，在这两个位置中，不仅检测转向车轴的车轮的参数、而且也检测非转向车轴的车轮的参数。为了在此在转向车轴的车轮中也能考虑转向回转，在车辆的两个位置中，此外通过方向盘位置(与转向传动比相结合)检测转向角度。

在现有技术中，通过将面状图案投影到车轮上，测量单元检测相应的车轮平面的定向的至少一个参数。对面状图案的图像的评估实现了对车轮平面的位置的确定。例如，在文献ep0280941a1中描述了这种方法过程。

技术实现要素：

本发明基于的任务在于：降低在确定车轮的行走机构几何结构的、车轮偏摆补偿参数时的耗费。

为此，根据权利要求1提出：在试验台架中确定车辆的非转向车轴的车轮的行走机构几何结构的参数，其中，通过如下方式获得非转向车轴的车轮的行走机构几何结构的参数，即，在非转向车轴上为每个车辆侧的车轮分别分配一个测量单元，测量单元参照试验台架-参考系检测相应的车轮平面的定向的至少一个参数。

根据权利要求1，对于车辆在试验台架中的第一位置，确定在该第一位置中与车辆有关的参考系相对于试验台架-参考系的定向的至少一个参数(δ1)。此外，在该第一位置中，由被分配给非转向车轴的车轮的测量单元来检测用于确定相应的车轮平面的定向的至少一个参数的测量值，和/或从这些测量值中获得相应的车轮平面的定向的所述至少一个参数，和/或获得从所述至少一个参数中导出的值。

此外，使车辆行驶到车辆在试验台架中的第二位置处，在试验台架中，第二位置相对于第一位置沿车辆的纵向错开。对于车辆在试验台架中的第二位置，确定在第二位置中与车辆有关的参考系相对于试验台架-参考系的定向的至少一个参数(δ2)。在第二位置中，由在该第二位置中被分配给非转向车轴的车轮的测量单元来检测用于确定在该第二位置中相应的车轮平面的定向的至少一个参数的测量值，和/或获得相应的车轮平面的定向的所述至少一个参数，和/或获得从所述至少一个参数中导出的值。

在考虑在第一位置以及第二位置中与车辆有关的参考系相对于试验台架-参考系的定向的所述至少一个参数(δ1、δ2)的情况下，如此换算在第一位置和第二位置中的、用于确定相应的车轮平面的定向的所述至少一个参数的测量值，和/或从所检测的测量值中获得的、相应的车轮平面的定向的所述至少一个参数，和/或从所述至少一个参数中导出的值，使得：在第一位置以及在第二位置中，参照共同的参考系，存在用于确定相应的车轮平面的定向的所述至少一个参数的经换算的测量值，和/或从所检测的测量值中获得的、相应的车轮平面的定向的经换算的所述至少一个参数，和/或从经换算的所述至少一个参数中导出的经换算的值。

此外，在考虑第一位置与第二位置沿x方向的距离以及非转向车轴的车轮直径的情况下，分别参照共同的参考系，从在第一位置以及在第二位置中的、分别在共同的参考系中的、用于确定相应的车轮平面的定向的至少一个参数的经换算的测量值，和/或相应的车轮平面的定向的经换算的所述至少一个参数，和/或从经换算的所述至少一个参数中导出的经换算的值中，获得：用于确定相应的车轮平面的定向的至少一个参数的经换算的、车轮偏摆补偿的测量值，和/或相应的车轮平面的定向的至少一个经换算的、车轮偏摆补偿的参数，和/或从中导出的经换算的、车轮偏摆补偿的值。

由此，本发明基于的认识是，仅仅通过测量非转向车轴(也就是说车辆的后轴)的参数，实现在共同的参考系中后轴的车轮的参数确定。由此，在测量技术的结构方面以及在评估方面节省了耗费，因为在此可不考虑转向车轴的车轮的参数。因此，尤其是不需要，在两个测量位置中附加地检测转向车轴的车轮的参数以用于确定非转向车轴的车轮的参数。

在两个测量位置中，实施与确定车轮平面的定向相关的测量。利用根据试验台架-参考系校准的测量单元进行这些测量。为了能共同地评估在两个测量位置中进行的测量以用于车轮偏摆补偿，需要将这两个测量换算到共同的参考系上。这是需要的，因为在车辆的两个测量位置中，车辆有关的参考系相对于试验台架-参考系的位置不一定一致。换句话说，在从第一测量位置向第二测量位置运动时，车辆可改变其相对于试验台架的定向。

在不限制选择另外的共同的参考系的通用性的情况下，应通过以下等式解释这些关系：

对于左侧的车辆侧，适用的是：

αhl,b,bz＝αhl,b,cal–δb(1a)

αhl,a,bz＝αhl,a,cal–δa(2a)

对于右侧的车辆侧，适用的是：

αhr,b,bz＝αhr,b,cal+δb(1b)

αhr,a,bz＝αhr,a,cal–δa(2b)

在此，数值α表示相应的车轮的前束角。指示标记具有以下含义：

δ：在此为车辆有关的参考系相对于试验台架-参考系的位置的偏差，

a：与测量位置a相关的数值，

b：与测量位置b相关的数值，

bz：表示，数值与限定的车辆有关的参考系(bz)相关，

hl：与左后车轮相关的数值，

hr：与右后车轮相关的数值，

cal：数值与根据试验台架-参考系校准的测量单元相关。

利用等式(1)和(2)，根据在相应位置中与车辆有关的参考系相对于试验台架-参考系的相应的定向“δ”，将由测量单元在位置a和b中测得的值(也就是说相应的值“αcal”)换算到共同的参考系bz中。由此，该参考系bz是车辆有关的参考系。

在此可看出，用于非转向车轴的另一车辆侧的车轮(即在此：右后)上的测量值的关系，相应地具有相应匹配的指示标记。

在该换算中，计算出相应的定向“δ”，从而作为结果，在车辆有关的参考系中存在相应的值“α”。

在车辆沿x方向运动相应于车轮旋转半圈的距离的前提下，通过将在位置a和b中的车辆有关的前束值(spurwert)求平均值，获得车轮偏摆补偿的轮距值αhl,bz和αhr,bz，并且适用的是：

α'hl,bz＝(αhl,a,bz+αhl,b,bz)/2(3)

α'hr,bz＝(αhr,a,bz+αhr,b,bz)/2(4)

通过以下等式给出在位置b中且在试验台架的参考系中车轮偏摆补偿的轮距值α'hl,b,cal和α'hr,b,cal：

α'hl,b,cal＝α'hl,b,bz+δb(5)

α'hr,b,cal＝α'hr,b,bz-δb(6)

与(5)和(6)一起，通过以下等式给出在试验台架的参考系中在位置b中车辆的几何行驶方向γβ,cal：

γβ,cal＝(α'hl,b,cal-α'hr,b,cal)/2(7)

足够的是，利用参照车辆试验台架的测量单元进行上述测量。作为与车轮平面的位置相关的测量的补充，获得车辆有关的参考系相对于试验台架参考系的定向的所述至少一个参数(δ)。例如可通过在车辆的非转向车轴的车轮的中心之间的连接线的垂线确定车辆有关的参考系，该垂线位于水平面中并且在车辆的行驶方向上向前定向。通过试验台架的纵向(x方向)定义试验台架-参考系。试验台架-参考系通常通过试验台架的校准量具定义。在用于校准测量单元的试验台架-参考系中给出测量单元的测量值。

通过根据权利要求1所述的发明能实现：将在车辆在试验台架中的每个位置中的测量换算到车辆的共同的参考系中，在车辆在试验台架中的另一位置中测量时可复制该共同的参考系。为此需要，为每个车辆位置获得所述至少一个参数δ。

由此实现：将在车辆在试验台架中不同位置中的测量相互比较，并且当多个测量值事先就属于可复制的车辆的共同的参考系时，也可相关联地评估在不同位置上的多个测量。当在不同位置中车辆相对于试验台架的定向不同时，这也是适用的。那么也就是说，尤其车辆有关的参考系和试验台架-参考系不一致时，也是适用的。

通过这种换算到车辆的共同的参考系中，可进行车轮偏摆补偿。

合适的共同的参考系的选择主要与从测得的数据中应获得其它哪些数值以及应如何使用这些数值相关。

例如，从等式(7)中可得到，从测量值中计算出的数值，即，几何的行驶轴线γ与测量值(前束角)具有线性关系。因此，对于最终结果无关紧要的，

是首先对于每一个位置获得几何的行驶轴线并且紧接着将两个如此获得的几何的行驶轴线的值相互合算成车轮偏摆补偿，

还是首先在两个位置中进行测量的测量值(前束角)的车轮偏摆补偿并且紧接着从车轮偏摆补偿的测量值(前束角)中获得车轮偏摆补偿的几何的行驶轴线。

权利要求2涉及根据权利要求1所述的方法在用于测量和调整驾驶员辅助系统的车辆调整台架中的应用。驾驶员辅助系统是用于辅助车辆驾驶员的和/或用于实现自动行驶的车辆的系统和/或设备。驾驶员辅助系统按车辆的几何行驶轴线定向。利用根据权利要求1所述的方法获得几何的行驶轴线。

在根据权利要求2所述的方法中，证实为有利的是，对于用于测量和调整驾驶员辅助系统(也就是说用于辅助车辆驾驶员的和/或用于实现自动行驶的车辆的系统和/或设备)的车辆调整台架来说，其中，驾驶员辅助系统按车辆的几何行驶轴线定向，能以非常低的测量技术消耗测量几何的行驶轴线。

而根据现有技术在这种驾驶员辅助调整台架中为了测量几何的行驶轴线在转向的前轴和非转向的后轴上需要测量单元，根据以上描述的方法，可在位置a和b中仅仅利用可沿着x方向移动的测量单元在后轴上测量几何的行驶轴线。

权利要求3涉及根据权利要求1所述的方法在用于测量并调整在车辆的转向车轴的车轮上的行走机构几何结构的参数的行走机构调整台架中的应用。此时，车辆此外具有至少一个非转向车轴。此外，行走机构调整台架分别具有用于车辆的转向车轴的车辆右侧和车辆左侧的车轮的车轮容纳部。车轮容纳部相应包括浮动板和双滚子，其中，能驱动在双滚子中的至少一个滚子。通过根据权利要求1所述的方法获得几何的行驶轴线。

权利要求3描述了根据权利要求1所述的方法用于在转向车轴的车轮上的行走机构几何结构的参数所用的行走机构调整台架的应用，其中，参考车辆的行驶轴线调整所述参数。车辆具有至少一个非转向车轴。为了测量车辆的行驶轴线，试验台架在x方向上具有仅仅两个测量位置，在这些测量位置中存在检测车辆的至少一个非转向车轴的行走机构几何结构的至少一个参数的测量单元。

由此，与在根据文献wo2010/025723a1的方法过程中已知的相比，以更低的测量技术消耗获得非转向车轴的车轮的参数。在此，必须为两个测量位置分别设置用于每个车轮的车轮容纳部。通过本发明实现，以更少的测量技术消耗检测非转向车轴的车轮的参数(尤其在没有用于非转向车轴的车轮的车轮容纳部的情况下)。尽管如此，在转向车轴的调整位置中(也就是说当车轮立在车轮容纳部上时)可相对于已经以更少的测量技术消耗获得的非转向车轴的车轮的参数调整转向车轴的车轮的参数。

为此，在车辆利用转向车轴的车轮立在车轮容纳部上的位置中，还必须检测与车辆有关的参考系相对于试验台架参考系的定向。

权利要求4涉及一种用于车辆的测量、试验和/或调整台架，其中，车辆具有至少一个非转向车轴。为了测量车辆的行驶轴线，试验台架在x方向上具有仅仅两个测量位置，在这些测量位置中，分别为非转向车轴的车辆右侧和车辆左侧的每个车轮给出测量单元，其中，测量单元检测用于确定相应车轮的车轮平面的定向的至少一个参数的测量值。此外，存在评估单元，测量单元的测量值被输送给评估单元并且在评估单元中获得几何的行驶轴线。

权利要求4描述了行走机构台架的技术配备方案，根据本发明，可利用该行走机构台架以补偿车轮偏摆的方式确定非转向车轴的车轮的行走机构几何结构的参数，例如确定几何的行驶轴线。

权利要求5涉及根据权利要求4的测量、试验和/或调整台架的设计方案，在其中，测量、试验和/或调整台架是用于测量和调整车辆的转向车轴的车轮的行走机构几何结构的参数的行走机构调整台架。测量、试验和/或调整台架分别具有用于车辆的转向车轴的车辆右侧和车辆左侧的车轮的车轮容纳部，其中，车轮容纳部分别包括浮动板和双滚子。为双滚子中的至少一个滚子相应分配驱动元件，以用于将驱动或制动力矩传递到该至少一个滚子上。在进行测量、试验和/或调整工作期间，转向车轴的车轮立在相应的车轮容纳部上。为了测量车辆的行驶轴线，试验台架在x方向上具有两个测量位置，在这些测量位置中，分别为非转向车轴的车辆右侧和车辆左侧的每个车轮给出测量单元。测量单元检测用于确定相应车轮的车轮平面的定向的至少一个参数的测量值。此外，设有评估单元，测量单元的测量值被输送给评估单元并且在评估单元中在如下位置中为车辆获得至少几何的行驶轴线，即，在该位置中，车辆的转向车轴的车轮立在车轮容纳部上。在该位置中，此外存在用于检测与车辆有关的参考系相对于试验台架参考系的定向变化的传感器单元。

权利要求5描述了用于检测并调整在转向车轴的车轮上的行走机构几何结构的参数的行走机构台架的技术构造方案。必须参照几何的行驶轴线测量并调整转向车轴的车轮的行走机构几何结构的参数。

出于这一原因，行走机构台架具有用于在两个测量位置中检测非转向车轴的车轮的车轮平面的定向的参数的器件。

在车辆的测量和调整位置中(当转向车轴的车轮立在车轮容纳部上时)，需要检测与车辆有关的参考系的定向。随后，对于转向车轴的车轮的测量单元可参考几何的行驶轴线获得该车轮的定向参数。

为此规定：在转向车轴的车轮的测量和调整位置中，例如通过测量车辆的非转向车轴的车轮的车轮中心已知车辆有关的参考系相对于试验台架-参考系的位置。

权利要求5描述了测量、试验和/或调整台架的如下设计方案，在其中，在x方向上的测量位置中的一个相应于车辆的非转向车轴的车轮的如下位置，在该位置中，车辆的转向车轴的车轮立在相应的车轮容纳部上。在这种情况中，传感器单元和测量单元可为相同的。

例如，如果通过非转向车轴的车轮的车轮中心的位置定义车辆有关的参考系的位置，能实现：在测量技术上利用检测这些车轮的车轮平面的定向的测量单元一起检测这些车轮的车轮中心的位置。

权利要求6涉及一种测量单元，该测量单元尤其设置成用于与上述方法中的一种相结合或者与上述测量、试验和/或调整台架中的一种相结合地使用。相应于已知的现有技术，由测量单元评估投影到车轮表面上的面状图案的图像。通过该评估来确定车轮平面的定向。在已知的测量单元的设计方案中，面状图案包括多条彼此平行的线。根据权利要求6，通过如下方式来产生面状图案，即，线状地发出光的传感器如此定向使得线状地发出的光的线不是水平地定向。此外，用于测量车轮平面的定向的传感器可沿着车辆纵向移动(x方向)。在x方向上的多个传感器位置中评估该传感器的线的图像，以从中组成由多个平行延伸的线组成的面状图案的图像。

在该测量单元中证实为有利的是：同时发出多条线的测量单元被仅发出一条线的传感器所替代。该传感器如此配设给试验台架，使得该传感器能沿着试验台架运动。由此通过传感器以仅一条线的扫描过程来仿真具有多条平行的线的测量。投影的线的相继被记录的图像可以被直接使用，以便从该面状图案中获得车轮的平面的定向。

也可行的是，面状图案的平行延伸的线由在线状地发出的光的各图像的如下点之间的连接线组成，即，这些点从对传感器的不同位置测量中得到。由此能实现：利用倾斜定向的线进行的测量可引回到利用多线传感器的水平定向的线进行的测量。

在此，传感器的线相对于水平线倾斜地定向。这与传感器沿车辆纵向(x方向)的移动相关。在水平的线中，该线仅仅“在自身上”移动。相对于水平线倾斜定向的线通过传感器的移动而平行移动。

于是，通过在继续评估时将在绘出的线上的相同高度的点相互连接，可由此“模拟”平行延伸的水平的线。

在根据权利要求7的设计方案中，通过借助于点状的光源的扫描过程产生线，生成传感器的线。

在此证实为有利的是，可进一步降低传感器的耗费和成本。

为了进行车轮偏摆补偿，必须已知在x方向上在两个测量位置之间的距离。为此给出不同的可能性。如果试验台架在每个车辆侧上具有两个测量单元，在评估单元中可将两个测量单元的距离考虑成在两个测量位置之间的距离。如果测量单元可沿x方向(试验台架的纵向)移动，可从测量单元在两个测量位置之间移动的路程距离中获得两个测量位置在x方向上的距离。同样可行的是，当车轮从第一测量位置滚动到第二测量位置并且已知车轮周长时，根据车辆的车轮的车轮旋转圈数获得该距离。

附图说明

在图中示出本发明的实施例。其中：

图1示出了行走机构台架的原理图，

图2示出了车辆在行走机构台架中在位置a中的原理图，

图3示出了车辆在行走机构台架中在位置b中的原理图，

图4-6示出了具有相应投影的线的车轮。

具体实施方式

图1示出了用于确定并调整车辆的行走机构几何结构的行走机构台架1的原理图。行走机构台架1具有两个车轮轨迹2和3。在车轮轨迹2和3中的每个中存在车轮容纳部4或5。

如此构造该车轮容纳部，使得车轮容纳部通过浮动板支承并且具有双滚子系统，相应的车轮立在双滚子系统上。双滚子系统又驱动滚子中的至少一个。由此，立着的车轮中的每一个车轮可通过被驱动的滚子的旋转而稳定地旋转，而不将机械应力引入相应的车轴中。

立着的车轮为车辆的转向车轴的车轮。在通常的车辆中，转向车轴是前轴。

为车轮容纳部4和5中的每一个车轮容纳部分别分配测量单元6或7。用于前轴的固定的测量单元6或7分别具有至少两个三角测量传感器，三角测量传感器利用至少一条激光线照射轮胎侧前方并且由此测量行走机构几何结构参数。为此，例如参考专利申请文献ep0280941a1。

利用测量单元6或7检测立在相应的车轮容纳部4或5上的车轮的行走机构几何结构的参数。

可看出另外两个用于测量后轴的测量探测器8或9，测量探测器在车辆的纵向上与测量探测器6或7相距距离x1。测量探测器8或9可从固定的测量单元6或7开始在整个车辆长度上移动。这通过箭头x1示出。分别利用长度测量系统检测测量单元8或9在纵向(x方向)上的位置。

此外可看出，测量探测器8或9具有区域xv，测量探测器8或9可在区域xv中移动。当测量探测器8或9在该区域xv中移动期间，测量探测器8或9多次测量分别位于测量探测器8或9的测量范围中的车轮的行走机构几何结构的参数。

测量单元8或9中的每一个测量单元具有两个v形地布置的三角测量传感器，从而当可移动的测量单元8或9相对后车轮中的一个后车轮居中布置时，每个三角测量探测器的所述至少一个激光线在径向照射轮胎侧前方。径向照射带来的优点是：在此如此产生线在轮胎上的图像，使得照亮轮胎的胎圈(wulst)。由此，线的图像以表征特性的方式延伸，从而可良好地看出变化。

每个车轮要确定的行走机构参数至少是前束角和车轮中心在水平面(x-y平面)中的坐标。

行走机构台架具有校准量具，该校准量具通过插入台架中来定义基础坐标系，通过测量被置入的校准量具，将四个测量单元的坐标系转换成基础坐标系。在此涉及与实验台架相关的参考坐标系。

进行如下方法步骤：

·将车辆行驶到位置a(图2)中，位置a与位置b(图3)间隔开，使得在这两个位置之间的距离相应于车辆的后车轮周长的一半。在此，通过以下方式定义位置b，即，在车轮容纳部4、5中的车辆的前车轮位于相应的双滚子系统的滚子之间的前方。

·通过以下方式在车辆的位置a中测量后车轮的参数，即，在车辆侧的每侧上进行测量，使得测量单元8、9分别在每个车辆侧上沿车辆纵向移动。这种移动在此为在图2中(并且也在图3)中利用箭头xv表示的测量单元8和9的移动。在此，在沿着车辆纵向(xv)移动时，由两个测量单元8、9中的每一个扫描后车轮中的每一个的轮胎侧前方的轮廓。从后车轮的轮胎侧前方的轮廓测量中，获得后车轮的前束值。

·通过车轮中心例如可以配设在位置a中后轴的垂线在关于校准量具的基础坐标系(试验台架参考系)的xy平面中的定向。在此，确定车辆有关的参考系相对于(通过校准量具定义的)试验台架-参考系的定向(示例：后轴的垂线的定向)的所述至少一个参数。

·将车辆驶入位置b(图3)中。

·以与在位置a中相同的方式，测量在车辆的位置b中后车轮的行走机构参数。从后车轮的轮胎前侧面的轮廓测量中获得后车轮的前束值。

·通过车轮中心测量在位置b中后轴的垂线在关于校准量具的基础坐标系的xy平面中的定向。此时应注意的是，如果在从位置a运动到位置b中时车辆未精确地沿着试验台架的纵向运动，后轴的垂线相对于校准量具的基础坐标系的定向在位置a和b之间可能变化。在此，确定在位置b中与车辆有关的参考系相对于(通过校准量具定义的)试验台架-参考系的定向(在该示例中：后轴的垂线的定向)的所述至少一个参数。

·通过以下方式在车辆的位置b中测量前车轮的行走机构参数，即，在每个车辆侧上测量在前车轮旋转时的车轮偏摆以补偿该车轮偏摆。在考虑转向角度的情况下进行该测量。

·通过对在位置a和b中关于后轴的轴向方向的前束角求平均值来实施后车轮的车轮偏摆补偿。

·参照试验台架-参考系，计算在位置b中的前车轮和后车轮的前束角。

·在车辆的位置b中获得车辆的对称轴线的方向。

·在位置b中，关于几何的行驶轴线和方向盘位置计算前轴的前束角，并且关于对称轴线计算后轴的前束角。

在该方法中，证实为有利的是，在行走机构台架中，仅仅需要两个用于使前车轮旋转的车轮容纳部，但是尽管如此，能在考虑车轮偏摆补偿的情况下完整地、也就是说在前轴和后轴上获得行走机构几何结构的参数。

通过测量单元8和9的移动，利用投影的图案“扫过”相应的车轮。

通过车辆从位置a运动到位置b中，实施用于后车轮的车轮偏摆补偿。这在专利申请文献wo2010/025723a1中进行了解释。通过在实施测量时使前车轮旋转，以已知的方式借助于车轮容纳部4、5和相关联的测量单元6、7检测前车轮的参数。由此，通过车轮的旋转在不同的角度位置中实施多次测量，这些测量意味着偏摆测量。通过使用方向盘水平仪可考虑转向角度。

图4示出了后车轮401的原理图。可看出，测量探测器相对于后车轮运动。通过投影的线402和403示出测量探测器。此外，示出了测量探测器的中心线404。尤其是，从在图4的三个图示中中心线404的位置中可看出：测量探测器沿着车辆的车辆纵向向前经过后车轮401。在此，线402和403落在后车轮401的不同点上。

在此可看出，为了用于“模拟”多线传感器的扫描过程，线402、403中的一条就足够了。尽管如此，以所示出的v形形式示出了测量单元，因为由此当车辆停在位置b中时也能在测量单元8和9不移动的情况下连续地确定车辆的对称平面的位置。为此，不必完全检测车轮平面的定向。仅仅关于车轮中心的位置也可行，可利用两条v形的线检测车轮中心的变化。

图5示出了车轮401以及在测量探测器相对于后车轮401移动时的不同时刻记录下的多条投影的线402和403。

图6示出，可如此评估这些线，即，根据测量点的z坐标(也就是说相对于竖直位置)将测量点分类并且划分到z坐标相似的测量值带中。此外，可将这些带处理成线。

本发明可用于记录测量。同样，可显示理论值的偏差，从而通过相应的调整工作可修正行走机构几何结构的参数。