本发明涉及车辆运输技术领域，具体涉及一种基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法及装置。
背景技术：
目前，在市场上存在多种渣土车重空载识别的解决方案。其中，应用范围最广的是安装ad传感器辅助判断当前车辆的重空载情况。ad传感器安装于车梁与车桥之间，当车厢重量发生大幅度变化时，车梁与车桥之间的间距会发生变化，ad传感器将该变化转化为输出电压的变化。车载终端可根据传感器反馈的电压变化判断当前车辆重空载情况。
现有技术中，在使用ad传感器判定重空载时存在以下问题：
第一，渣土车实际运行过程中，路况可能十分恶劣，上坡，下坡，坑洼路面等，当遇到恶劣路况时，车梁与车桥间距变化幅度很大，且没有规律性，此时传感器反馈的电压值不能正确的反应当前的重空载情况，容易造成重空载误判。
第二，不同款渣土车或是同款渣土车的不同车辆，其车梁与车桥间距均不相同，且安装位置也存在差异，导致每台车安装传感器需要进行精准标定，安装难度大。
第三，车辆在装完土和卸完土后，车桥上的弹簧片未能及时的恢复原状，此时，传感器反馈的电压值不能正确的反应当前的重空载情况。造成重空载误判。
技术实现要素：
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法及装置，本发明不需要进行传感器标定，本发明能够准确判断当前车辆的重空载情况，有效减少误判率。
为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法，包括：
实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d，并将所述ad值d与预先确定的车辆空载ad标定值d1以及车载重载ad标定值d2进行比较，若d≤d1，则判断车辆为空载状态；若d1＜d＜d2，则判断车辆为正常运载状态；若d≥d2，则判断车辆为重载状态。
其中，所述预先确定的车辆空载ad标定值d1以及车辆重载ad标定值d2通过如下方式预先确定：
获取车辆在指定运行时间段内ad传感器输出的第一ad值序列，并对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列；
从所述第二ad值序列中选出小于第一阈值的ad值，形成第三ad值序列；
从所述第二ad值序列中选出大于第二阈值的ad值，形成第四ad值序列；
从第三ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆空载ad标定值d1；
从第四ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆重载ad标定值d2。
进一步地，所述对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列，具体包括：
对所述第一ad值序列进行滤波处理，得到第二ad值序列。
进一步地，在所述实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d之前，所述方法还包括：
判断车辆当前是否处于稳定的高速运行状态，若是，则实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d，否则，暂不获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d。
进一步地，所述判断车辆当前是否处于稳定的高速运行状态，具体包括：
判断车辆在以当前时刻为结束时刻的一指定时长的时间段内车辆速度是否大于预设速度阈值且车辆加速度是否小于预设加速度阈值，若在以当前时刻为结束时刻的一指定时长的时间段内车辆速度大于预设速度阈值且车辆加速度小于预设加速度阈值，则判断车辆当前处于稳定的高速运行状态。
第二方面，本发明还提供了一种基于ad传感器的车辆重空载智能判断装置，包括：
确定模块，用于确定车辆空载ad标定值d1以及车辆重载ad标定值d2；
获取模块，用于实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d；
第一判断模块，用于将所述ad值d与所述车辆空载ad标定值d1以及所述车载重载ad标定值d2进行比较，若d≤d1，则判断车辆为空载状态；若d1＜d＜d2，则判断车辆为正常运载状态；若d≥d2，则判断车辆为重载状态；
其中，所述确定模块，具体用于：
获取车辆在指定运行时间段内ad传感器输出的第一ad值序列，并对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列；
从所述第二ad值序列中选出小于第一阈值的ad值，形成第三ad值序列；
从所述第二ad值序列中选出大于第二阈值的ad值，形成第四ad值序列；
从第三ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆空载ad标定值d1；
从第四ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆重载ad标定值d2。
进一步地，所述确定模块在对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列时，具体用于：对所述第一ad值序列进行滤波处理，得到第二ad值序列。
进一步地，所述装置还包括：第二判断模块；
所述第二判断模块，用于判断车辆当前是否处于稳定的高速运行状态；
相应地，所述获取模块，用于在所述第二判断模块确定车辆当前处于稳定的高速运行状态时，实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d。
进一步地，所述第二判断模块，具体用于：
判断车辆在以当前时刻为结束时刻的一指定时长的时间段内车辆速度是否大于预设速度阈值且车辆加速度是否小于预设加速度阈值，若在以当前时刻为结束时刻的一指定时长的时间段内车辆速度大于预设速度阈值且车辆加速度小于预设加速度阈值，则判断车辆当前处于稳定的高速运行状态。
由上面技术方案可知，本发明提供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法，实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d，然后将所述ad值d与预先确定好的车辆空载ad标定值d1以及车载重载ad标定值d2进行比较，若d≤d1，则判断车辆为空载状态；若d1＜d＜d2，则判断车辆为正常运载状态；若d≥d2，则判断车辆为重载状态。本发明中在预先确定车辆空载ad标定值d1以及车辆重载ad标定值d2时，首先获取车辆在指定运行时间段内ad传感器输出的第一ad值序列，并对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列，然后从所述第二ad值序列中选出小于第一阈值的ad值，形成第三ad值序列，从所述第二ad值序列中选出大于第二阈值的ad值，形成第四ad值序列，最后从第三ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆空载ad标定值d1，从第四ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆重载ad标定值d2。可见，本发明供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法及装置，不需要进行传感器标定，且能够准确判断当前车辆的重空载情况，有效减少误判率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法的一种流程图；
图2是车辆在指定运行时间段内ad传感器输出的第一ad值序列的示意图；
图3是对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到的第二ad值序列的示意图；
图4是确定车辆空载ad标定值d1以及车辆重载ad标定值d2的示意图；
图5是本发明一实施例提供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法的另一种流程图；
图6是本发明另一实施例提供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断装置的一种结构示意图；
图7是本发明另一实施例提供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断装置的另一种结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为解决背景技术部分提出的问题，本发明一实施例提供了一种基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法，参见图1，该方法包括：
步骤101：实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d。
步骤102：将所述ad值d与预先确定的车辆空载ad标定值d1以及车载重载ad标定值d2进行比较，若d≤d1，则判断车辆为空载状态；若d1＜d＜d2，则判断车辆为正常运载状态；若d≥d2，则判断车辆为重载状态。
其中，所述预先确定的车辆空载ad标定值d1以及车辆重载ad标定值d2通过如下方式预先确定：
a、获取车辆在指定运行时间段内ad传感器输出的第一ad值序列。可以理解的是，所述指定运行时间段可以根据需要设定。例如可以为几个小时、一天、两天或一星期等等。
b、对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列。图2是获取的第一ad值序列，图3是过滤掉异常的ad值后得到第二ad值序列。可以理解的是，所述异常的ad值为在恶劣路况(上坡，下坡，坑洼路面)下采集得到的ad值，或者为车辆在刚装完土和卸完土后，车桥上的弹簧片未能及时恢复原状时采集得到的ad值。
可以理解的是，可以对所述第一ad值序列进行滤波处理，去除异常的ad值，得到第二ad值序列。
c、从所述第二ad值序列中选出小于第一阈值的ad值，形成第三ad值序列。
在本步骤中，所述第二ad值序列中选出小于第一阈值th1的ad值，形成第三ad值序列。参见图4，第三ad值序列为由处于与第一阈值th1对应的直线下方的ad值组成的序列。
d、从所述第二ad值序列中选出大于第二阈值的ad值，形成第四ad值序列。
在本步骤中，从所述第二ad值序列中选出大于第二阈值th2的ad值，形成第四ad值序列。参见图4，第四ad值序列为由处于与第二阈值th2对应的直线上方的ad值组成的序列。
e、从第三ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆空载ad标定值d1。
在本步骤中，参见图4，从第三ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆空载ad标定值d1。
f、从第四ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆重载ad标定值d2。
在本步骤中，参见图4，从第四ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆重载ad标定值d2。
由上面技术方案可知，本实施例提供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法，实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d，并将所述ad值d与预先确定的车辆空载ad标定值d1以及车载重载ad标定值d2进行比较，若d≤d1，则判断车辆为空载状态；若d1＜d＜d2，则判断车辆为正常运载状态；若d≥d2，则判断车辆为重载状态。本实施例中在预先确定车辆空载ad标定值d1以及车辆重载ad标定值d2时，首先获取车辆在指定运行时间段内ad传感器输出的第一ad值序列，并对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列，然后从所述第二ad值序列中选出小于第一阈值的ad值，形成第三ad值序列，从所述第二ad值序列中选出大于第二阈值的ad值，形成第四ad值序列，最后从第三ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆空载ad标定值d1，从第四ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆重载ad标定值d2。可见，本实施例供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法及装置，不需要进行传感器标定，且能够准确判断当前车辆的重空载情况，有效减少误判率。
可以理解的是，ad传感器安装于车梁与车桥之间，当车厢重量发生大幅度变化时，车梁与车桥之间的间距会发生变化，ad传感器将该变化转化为输出电压的变化。车载终端可根据传感器反馈的电压变化判断当前车辆重空载情况。而当车辆车速维持高速时，车梁与车桥间距较稳定，若根据此时获取的ad值进行车辆重空载判断则判断结果一般较为准确。因此在一种优选实施方式中，参见图5，在上述步骤101之前，所述方法还包括：步骤101’。
步骤101’：判断车辆当前是否处于稳定的高速运行状态，若是，则执行步骤101，即实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d；否则继续判断车辆当前是否处于稳定的高速运行状态。
在一种优选实施方式中，上述步骤101’具体采用如下方式实现：
判断车辆在以当前时刻为结束时刻的一指定时长的时间段内车辆速度是否大于预设速度阈值且车辆加速度是否小于预设加速度阈值，若在以当前时刻为结束时刻的一指定时长的时间段内车辆速度大于预设速度阈值且车辆加速度小于预设加速度阈值，则判断车辆当前处于稳定的高速运行状态。
本发明另一实施例提供了一种基于ad传感器的车辆重空载智能判断装置，参见图6，该装置包括：确定模块21、获取模块22和第一判断模块23，其中：
确定模块21，用于确定车辆空载ad标定值d1以及车辆重载ad标定值d2；
获取模块22，用于实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d；
第一判断模块23，用于将所述ad值d与所述车辆空载ad标定值d1以及所述车载重载ad标定值d2进行比较，若d≤d1，则判断车辆为空载状态；若d1＜d＜d2，则判断车辆为正常运载状态；若d≥d2，则判断车辆为重载状态；
其中，所述确定模块21，具体用于：
获取车辆在指定运行时间段内ad传感器输出的第一ad值序列，并对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列；
从所述第二ad值序列中选出小于第一阈值的ad值，形成第三ad值序列；
从所述第二ad值序列中选出大于第二阈值的ad值，形成第四ad值序列；
从第三ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆空载ad标定值d1；
从第四ad值序列中选出出现频率最高的ad值，作为车辆重载ad标定值d2。
在一种优选实施方式中，所述确定模块21在对所述第一ad值序列进行筛选，过滤掉异常的ad值，得到第二ad值序列时，具体用于：对所述第一ad值序列进行滤波处理，得到第二ad值序列。
在一种优选实施方式中，参见图7，所述装置还包括：第二判断模块24；
所述第二判断模块24，用于判断车辆当前是否处于稳定的高速运行状态；
相应地，所述获取模块22，用于在所述第二判断模块24确定车辆当前处于稳定的高速运行状态时，实时获取车辆在运行过程中ad传感器输出的ad值d。
在一种优选实施方式中，所述第二判断模块24，具体用于：
判断车辆在以当前时刻为结束时刻的一指定时长的时间段内车辆速度是否大于预设速度阈值且车辆加速度是否小于预设加速度阈值，若在以当前时刻为结束时刻的一指定时长的时间段内车辆速度大于预设速度阈值且车辆加速度小于预设加速度阈值，则判断车辆当前处于稳定的高速运行状态。
本实施例提供的基于ad传感器的车辆重空载智能判断装置，能够用于执行上述实施例所述的基于ad传感器的车辆重空载智能判断方法，其工作原理和技术效果类似，此处不再赘述，具体内容可参照上述实施例的介绍。
以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。