技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于结构化环境的即时定位与地图构建方法及系统，方法包括：S1、通过相机对结构化环境中的多个位置进行拍摄，得到多个图像，每个位置对应一个图像；S2、对多个图像分别进行线特征提取，对多个图像中每个图像提取到的线条进行灭点提取；S3、对图像Pi的绝对旋转矩阵Ri进行优化，得到优化后的绝对旋转矩阵S4、根据图像Pi与图像Pj之间的相对旋转矩阵Rij对绝对旋转矩阵进行校正；S5、计算图像Pi与图像Pj之间的相对平移量S6、根据相对平移量对图像Pi的绝对平移量ti进行优化；S7、根据重新映射后的绝对旋转矩阵Ri和优化后的绝对平移量ti，构建结构地图。本发明的有益效果是：充分利用结构环境所提供的信息，保证了高准确性。
技术研发人员：姚剑;李昊昂;汪颖夫;李礼
受保护的技术使用者：深圳积木易搭科技技术有限公司
技术研发日：2018.02.09
技术公布日：2018.10.12