本发明涉及自动化生产领域，特别是一种片状零件智能堆叠检测一体机。
背景技术：
在进行某些片状零件（如摩擦片）的组拼装和厚度测量时，传统上往往需要为输送线额外配置一条拼装线，通过拼装线将这些工件一一运送到位于输送线上的托盘中，并由输送线将这些工件运动至各个装配或加工工位。上述操作过程传统上由现场工人进行人工搬运，或者使用自动化设备进行自动搬运，人工搬运的方式耗时费力，需要消耗大量的人力劳动；而传统的设备进行运送的方式，由于运送速度慢、成功率低等种种原因，导致存在着较多的局限性，比如整线要求节拍高等，因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。
技术实现要素：
本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，能够通过智能控制，在高速运动的条件下实现对摩擦片组的堆叠工作的片状零件智能堆叠检测一体机。
本发明的技术解决方案是：一种片状零件智能堆叠检测一体机，包括机架1，其特征在于：在机架1的两侧对称地设置有两组料架组，每组料架组都由多个升降机构2组成，在两组料架组之间设置有工作平台3，工作平台3上方两侧的机架1上还分别设置有一个工业相机4，在机架1的顶部设置有滑道5，滑道5上滑动连接有滑动体6，滑动体6的底部设置有连接部7，所述连接部7的底端设置有机械手8，每个机械手8都包括三个并列设置的夹爪总成9，且这三个夹爪总成9所能抓取的工件的规格不同。
所述升降机构2包括固定设置在机架1上的支撑架10，支撑架10的顶部设置有电机11，所述电机11通过传动副与转动支撑在支撑架10上的丝杠12相连，同时在支撑架10上还设置有滑轨13，滑轨13上滑动连接有升降架14，且所述升降架14上的丝母块15与丝杠12相配，在支撑架10的底部与顶部均设置有传感器组，每个传感器组都由两个不同高度的固定位置传感器16组成，在升降架14上则设置有与所述固定位置传感器16相匹配的运动位置传感器17，
与所述的料架相配有位置检测柱22，位置检测柱22的底部设置有空位检测传感器23，在位置检测柱22的顶部设置有三个高度不同的传感器，这些传感器从下至上依次为接近传感器24、标准高度传感器25和警示高度传感器26。
所述夹爪总成包括盘型的夹爪总成支架18，夹爪总成支架18的外圈设置有三个圆周均匀分布的真空吸盘19，而夹爪总成支架18的内圈则设置有三个圆周均匀分布的内撑夹爪20，且所述的内撑夹爪20能够沿着夹爪总成支架的径向运动。
所述固定位置传感器16连接在调节板21上，而所述的调节板21则固定于支撑架10上。
本发明同现有技术相比，具有如下优点：
本种结构形式的片状零件智能堆叠检测一体机，针对传统方案所存在的种种问题，设计出一种特殊的结构。它的主要改进点在于自动料仓系统和夹爪总成结构，其中自动料仓系统能够在每一次拿取操作后将所有的物料提升，从而保证夹爪总成每一次抓取动作都可在一个标准的高度上进行；而夹爪总成则由吸盘式夹爪和机械式内撑夹爪组成，这种结构兼具有两种夹爪的优点（响应速度快、抓取牢固）。它的出现，能够实现对于工件的自动上料、码垛等操作，让整线设备的自动化率大大提升，提高安全性的同时，还可以降低人工成本。并且它对于工件有储存料仓，不需要线旁另加料仓，降低了物料管理的成本；并且对于工件的尺寸大小要求也相对宽松，因此可对多种型号的工件进行上线操作，兼容性较好。因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。
附图说明
图1为本发明实施例的主视图。
图2为本发明实施例的俯视图。
图3为本发明实施例中升降机构部分的结构示意图。
图4为本发明实施例中升降机构工作状态下的结构示意图。
图5为图4中的局部放大图。
图6为本发明实施例中机械手部分的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图说明本发明的具体实施方式。如图1至6所示：一种片状零件智能堆叠检测一体机，包括一个作为基础的机架1，在机架1的两侧对称地设置有两组料架组，每组料架组都由多个升降机构2组成，在两组料架组之间设置有工作平台3，工作平台3上方两侧的机架1上还分别设置有一个工业相机4，在机架1的顶部设置有滑道5，滑道5上滑动连接有滑动体6，这个滑动体6能够在驱动装置的作用下在滑道5上做往复的直线运动，滑动体6的底部设置有连接部7，所述连接部7的底端设置有机械手8，每个机械手8都包括三个并列设置的夹爪总成9，且这三个夹爪总成9所能抓取的工件的规格不同。
上述的升降机构2包括固定设置在机架1上的支撑架10，支撑架10的顶部设置有电机11，所述电机11通过传动副与转动支撑在支撑架10上的丝杠12相连，同时在支撑架10上还设置有滑轨13，滑轨13上滑动连接有升降架14，且所述升降架14上的丝母块15与丝杠12相配，在支撑架10的底部与顶部均设置有传感器组，每个传感器组都由两个不同高度的固定位置传感器16组成，固定位置传感器16连接在调节板21上，这里的调节板21则固定于支撑架10上；在升降架14上则设置有与所述固定位置传感器16相匹配的运动位置传感器17；
与所述的料架相配有位置检测柱22，位置检测柱22的底部设置有空位检测传感器23，在位置检测柱22的顶部设置有三个高度不同的传感器，这些传感器从下至上依次为接近传感器24、标准高度传感器25和警示高度传感器26，
上述的夹爪总成包括盘型的夹爪总成支架18，夹爪总成支架18的外圈设置有三个圆周均匀分布的真空吸盘19，而夹爪总成支架18的内圈则设置有三个圆周均匀分布的内撑夹爪20，且所述的内撑夹爪20能够沿着夹爪总成支架的径向运动。
本发明实施例的片状零件智能堆叠检测一体机的工作过程如下：将需要运送的片状零件（如摩擦片）堆叠地放置在机架1上的多个升降机构2上，每个升降机构2上都可放置不同规格的零件，然后启动本装置，本装置的控制系统会驱动滑动体6在滑道5上运动，当机械手8上的某个夹爪总成9运动至放置有与其对应的片状零件的升降机构2上方后，机械手8会带动所有的夹爪总成9一同下降，工作的夹爪总成9抓取最上方的工件后，机械手8上升，并带动其运动至工作平台3的上方，将工件放置在工作平台3上，机架1上设置的两个工业相机4对工件进行拍照，并将图像信息发送给控制系统由控制系统通过比对的方式进行检测；
然后机械手8将检测合格后的工件抓取，并将其运送至位于辊道上的托盘上，等待下一步工作；
摆放在升降机构2上的最上方的零件被抓取后，升降机构2会带动所有的零件上升，并保证当前最上方的工件停留在标准抓取位置的高度上，这样能够保证机械手的每一次抓取高度都是一致的，方便机械手进行操作。
当需要升降机构2带动叠摞状态的零件上升时，电机11工作，带动丝杠12转动，由于升降架14上的丝母块15与丝杠12相配，因此丝杠12转动时会带动升降架14在滑轨13上纵向运动（上升），
当支撑架10底部的传感器组中，靠上的固定位置传感器16能够检测到升降架14上的运动位置传感器17时，说明支撑架10已经处于靠下的极限位置，可正常工作；如靠下的固定位置传感器16能够检测到升降架14上的运动位置传感器17时，说明支撑架10已经处于靠下的警报位置，则本装置的控制系统会发出警报或停机；
同样的，当支撑架10顶部的传感器组中，靠下的固定位置传感器16能够检测到升降架14上的运动位置传感器17时，说明支撑架10已经处于靠上的极限位置，此时可进行正常的工件抓取操作；如靠上的固定位置传感器16能够检测到升降架14上的运动位置传感器17时，说明支撑架10已经处于靠上的警报位置，则本装置的控制系统中的工业计算机会发出警报或停机。
在升降架14带动料架中的工件上升时，位置检测柱22上设置的各个传感器会对工件的运动情况以及位置进行检测；
当位置检测柱22底部的空位检测传感器23检测到物料时，说明此时该料架中存放有物料，可利用机械手对当前料架中存放的工件进行抓取操作；
在工件上升的过程中，当接近传感器24检测到有工件时，说明工件已经快要升至标准高度处，此时接近传感器24会向与本装置配套的控制系统中的工业计算机发送指令，工业计算机会控制电机11放慢转速，进而降低工件上升的速度，防止因速度过快导致的停留高度误差、惯性冲击等问题；
当标准高度传感器25检测到有工件时，说明工件已经停留在标准高度处，此时电机11停止工作，机械手即可在标准高度处进行抓取；
当警示高度传感器26检测到有工件时，说明工件停留的高度已经高于标准高度，如果此时机械手进行抓取则可能会出现事故，因此警示高度传感器26会向与本装置相配的控制系统中的工业计算机发送指令，发出警报或停机。
通过上述操作，可以保证每当最上方的一个工件被取走后，升降架14就会带动所有工件上升一定的高度，并保证此时最上方的工件位于标准取件高度处，从而方便机械手进行抓取。
当某一个夹爪总成需要夹持工件时，机械手带动夹爪总成运动至工件上方并下行，夹爪总成支架18上的真空吸盘19会吸附在工件的上端面上，同时内撑夹爪20则插入到环状的工件内部，并沿着径向向外运动，从内侧固定夹爪，即通过真空吸盘19和内撑夹爪20两种不同的机构来抓取工件；这样这种夹爪就兼具有响应速度快、抓取牢固的优点。