技术特征：
技术总结
本发明提供了一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr；计算该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa，计算该第二检测参照点的离地距离平均值hlra，计算该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa和计算该第四检测参照点的离地距离平均值hrra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第一至第四检测参照点的水平距离计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。
技术研发人员：徐少阳
受保护的技术使用者：威马智慧出行科技（上海）有限公司
技术研发日：2018.06.20
技术公布日：2018.11.16