一种紧急制动系统测试方法与流程

本发明涉及一种测试方法，具体为一种紧急制动系统测试方法，属于无人驾驶汽车紧急制动系统测试方法应用技术领域。

背景技术：

随着汽车智能化、无人驾驶汽车的出现，让汽车代替人的驾驶行为自动驾驶汽车，就涉及到许多自动化控制系统，如通过在汽车前短安装雷达系统检测与前车的距离，如果与前车距离过近，汽车将会自动刹车；通过摄像头实时处理道路路况，实现车道偏离预警及自动转向等功能。

目前，无人驾驶汽车在整车厂制造装调过程中，大多都是通过上位机来模拟发送紧急制动系统控制器制动所需的can报文信息，来验证、测试无人驾驶汽车的自动紧急制动功能，这一方法虽然可行，但有其缺陷就是不能像驾驶员踩制动踏板那样连续的发送不同的减速度值，只能简单的实现定减速度值的模拟制动，无法测试连续的不同减速度值时的制动效果。

技术实现要素：

本发明的目的就在于为了解决目前在通过上位机来模拟发送紧急制动系统控制器制动所需的can报文信息来测试无人驾驶汽车的自动紧急制动功能时，不能像驾驶员踩制动踏板那样连续的发送不同的减速度值，只能简单的实现定减速度值的模拟制动，无法测试连续的不同减速度值时的制动效果的问题，而提出一种紧急制动系统测试方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种紧急制动系统测试方法，包括24v蓄电池、电位器、控制器1、紧急制动系统控制器和制动执行装置，所述电位器的输出端通过导线与控制器1通信连接，通过调节电位器，控制器1采集到的ad值发生改变，将采集到的ad值划分不同的区段，每个区段对应一个与减速度值相对应的数字量，且所述控制器1通过导线与紧急制动系统控制器通信连接，所述紧急制动系统控制器通过导线与制动执行装置通信连接。

本发明的进一步技术改进方案在于：所述24v蓄电池的输出端分别与控制器1的一个输入端和紧急制动系统控制器的一个输入端连接，通过24v蓄电池对控制器1和紧急制动系统控制器供电，保证该方法中的各部件的正常工作。

本发明的进一步技术改进方案在于：所述电位器的输出端连接到控制器1的一个输入端，控制器1将该数字量通过can总线实时的发送给紧急制动系统控制器，紧急制动系统控制器接收的can信息后控制制动执行装置动作，实现车辆的制动，调节电位器速度越快，相应的减速度值也变化越快。

本发明的进一步技术改进方案在于：所述控制器1的一个输入端与24v蓄电池输出端连接，且控制器1的另一个输入端与电位器输出端连接，控制器1的输出端与紧急制动系统控制器的输入端连接。

本发明的进一步技术改进方案在于：所述紧急制动系统控制器的一个输入端与24v蓄电池的输出端连接，且紧急制动系统控制器的另一个输入端与控制器1的输出端连接，且紧急制动系统控制器的输出端与制动执行装置的输入端连接。

本发明的进一步技术改进方案在于：所述制动执行装置的输入端与紧急制动系统控制器的输出端通信连接，紧急制动系统控制器接收的can信息后控制制动执行装置动作，实现车辆的制动，调节电位器速度越快，相应的减速度值也变化越快。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过调节电位器，控制器1采集到的ad值发生改变，将采集到的ad值划分不同的区段，每个区段对应一个与减速度值相对应的数字量，控制器1将该数字量通过can总线实时的发送给紧急制动系统控制器，紧急制动系统控制器接收的can信息后控制制动执行装置动作，实现车辆的制动，调节电位器速度越快，相应的减速度值也变化越快。该方法能够在自动驾驶车辆的装调过程中方便的验证紧急制动系统在无人驾驶模式下是否能正常工作。该紧急制动系统测试方法反应速度快，具有良好的社会效益，适合推广使用。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的整体系统框图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，一种紧急制动系统测试方法，包括24v蓄电池、电位器、控制器1、紧急制动系统控制器和制动执行装置，所述电位器的输出端通过导线与控制器1通信连接，通过调节电位器，控制器1采集到的ad值发生改变，将采集到的ad值划分不同的区段，每个区段对应一个与减速度值相对应的数字量，且所述控制器1通过导线与紧急制动系统控制器通信连接，所述紧急制动系统控制器通过导线与制动执行装置通信连接。

作为本发明的一种技术优化方案，所述24v蓄电池的输出端分别与控制器1的一个输入端和紧急制动系统控制器的一个输入端连接，通过24v蓄电池对控制器1和紧急制动系统控制器供电，保证该方法中的各部件的正常工作。

作为本发明的一种技术优化方案，所述电位器的输出端连接到控制器1的一个输入端，控制器1将该数字量通过can总线实时的发送给紧急制动系统控制器，紧急制动系统控制器接收的can信息后控制制动执行装置动作，实现车辆的制动，调节电位器速度越快，相应的减速度值也变化越快。

作为本发明的一种技术优化方案，所述控制器1的一个输入端与24v蓄电池输出端连接，且控制器1的另一个输入端与电位器输出端连接，控制器1的输出端与紧急制动系统控制器的输入端连接。

作为本发明的一种技术优化方案，所述紧急制动系统控制器的一个输入端与24v蓄电池的输出端连接，且紧急制动系统控制器的另一个输入端与控制器1的输出端连接，且紧急制动系统控制器的输出端与制动执行装置的输入端连接。

作为本发明的一种技术优化方案，所述制动执行装置的输入端与紧急制动系统控制器的输出端通信连接，紧急制动系统控制器接收的can信息后控制制动执行装置动作，实现车辆的制动，调节电位器速度越快，相应的减速度值也变化越快。

本发明在使用时，首先，检查本方法中所使用的各构件的安全性，然后，通过调节电位器，控制器1采集到的ad值发生改变，将采集到的ad值划分不同的区段，每个区段对应一个与减速度值相对应的数字量，控制器1将该数字量通过can总线实时的发送给紧急制动系统控制器，紧急制动系统控制器接收的can信息后控制制动执行装置动作，实现车辆的制动，紧急制动系统控制器依据接收到的来自控制器1的减速度值，计算出每个制动执行装置的制动压力需求，内置有压力传感器的制动执行装置依据紧急制动系统控制器通过can总线发送过来的制动压力需求输出相应的制动压力，实现车辆的制动控制，调节电位器速度越快，相应的减速度值也变化越快。该方法能够在自动驾驶车辆的装调过程中方便的验证紧急制动系统在无人驾驶模式下是否能正常工作。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。