1.一种适用于机器人的采样装置，其特征在于，包括：近端部(100)、远端部(200)、活动连接部(300)；
所述近端部(100)包括：内套筒(101)、外套筒(102)、套筒驱动机构(103)；
所述远端部(200)包括：采集驱动机构(201)、采集器(202)、套筒限位件(203)；
近端部(100)与远端部(200)之间通过活动连接部(300)形成铰接连接；
在套筒驱动机构(103)的驱动下，外套筒(102)能够在释放位置与锁定位置之间运动；
当外套筒(102)位于释放位置时，允许近端部(100)与远端部(200)之间通过活动连接部(300)在径向方向上发生相对位移；
当外套筒(102)位于锁定位置时，外套筒(102)与套筒限位件(203)配合，限制近端部(100)与远端部(200)之间通过活动连接部(300)在径向方向上的相对位移；
采集驱动机构(201)驱动采集器(202)。
2.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，所述活动连接部(300)包括双球头连杆；
所述双球头连杆的近端活动连接近端部(100)；
所述双球头连杆的远端活动连接远端部(200)。
3.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，所述活动连接部(300)包括伸缩杆；
所述伸缩杆允许近端部(100)与远端部(200)之间在轴向方向上发生相对位移。
4.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，内套筒(101)与外套筒(102)之间通过滑块滑动连接。
5.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，当外套筒(102)位于释放位置时，活动连接部(300)的至少一部分露出外套筒(102)，使得近端部(100)、远端部(200)在径向上形成柔性连接；
当外套筒(102)位于锁定位置时，外套筒(102)包围套在内套筒(101)的外部，且外套筒(102)的远端与套筒限位件(203)卡合锁定，使得近端部(100)、远端部(200)在径向上形成刚性连接。
6.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，套筒限位件(203)为与外套筒(102)匹配的限位槽或者限位凸起。
7.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，外套筒(102)从释放位置开始，相对于内套筒(101)由近端向远端方向运动，到达锁定位置。
8.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，在采集驱动机构(201)的驱动下，采集器(202)执行开闭动作。
9.根据权利要求8所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，采集器(202)包括多个采集爪，其中，所述采集爪的爪间结合部位采用齿状结构。
10.一种采样机器人，其特征在于，包括位移机构、权利要求1至9中任一项所述的适用于机器人的采样装置；
所述适用于机器人的采样装置安装在所述位移机构上。